STM32 定时器（一 基本定时器）

STM32 定时器（一 基本定时器）

大家好，我是杰哥
定时器东西是真的多，也不知道会出多少期，先从最简单的基本定时器开始写起，由浅入深。
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TIM简介

顾名思义,定时器就是用来定时的机器
stm32F1中有高级定时器2个 通用定时器4个 基本定时器2个
每个定时器有 8 个外部 IO。

	定时器	位数	计数器类型	DMA	捕获/比较通道	互补输出	补充
高级定时器	TIM1、8	16位	向上、向下	有	4	有	主要用于电机控制
通用定时器	TIM2、3、4、5	16位	向上、向下	有	4	没有	捕获,比较,计时,PWM等
基本定时器	TIM6、7	16位	向上	有	0	没有	主要用于驱动DAC

高级定时器、通用定时器、基本定时器区别

先说说三者区别：

通用定时器：

通用，16位自动重装载计数器、满足大部分需求

基本定时器：

是一个 16 位的只能向上计数的定时器，不能重载，只能定时，没有外部IO
是一个累加计数器，没有16位自动重装载计数器，可以直接驱动DAC

高级定时器：

用于电机控制较多，有死区、刹车、霍尔传感器等，骚操作一堆

基本定时器

简介

手册中的简介：
基本定时器TIM6和TIM7各包含一个16位自动装载计数器，由各自的可编程预分频器驱动。
它们可以作为通用定时器提供时间基准，特别地可以为数模转换器(DAC)提供时钟。实际上，它们在芯片内部直接连接到DAC并通过触发输出直接驱动DAC。
这2个定时器是互相独立的，不共享任何资源。

手册中的主要功能：
16位自动重装载累加计数器
16位可编程(可实时修改)预分频器，用于对输入的时钟按系数为1～65536之间的任意数值分频
触发DAC的同步电路
在更新事件(计数器溢出)时产生中断/DMA请求

看框图

白话文从头开始讲：

主要看1 2 3 4…几个点的说法，然后在每个点下面可能会有官方的定义或解释进行补充：

1. 计数器的时钟TIMxCLK来由系统时钟RCC的内部时钟(CK_INT)提供

定时器时钟TIMxCLK，即内部时钟CK_INT，经APB1预分频器后分频提供，如果APB1预分频系数等于1，则频率不变，否则频率乘以2，库函数中APB1预分频的系数是2，即PCLK1=36M，所以定时器时钟TIMxCLK=36*2=72M。

2. 经由控制器输出ck_psc定时器预分频前的时钟

控制器可以预设启动复位、使能、计数等计数器模式功能

3. 到PSC预分频器通过写入的16bit的PSC寄存器进行分频，得到并输出计数器时钟频率CK_CNT到CNT计数器

PSC 是一个16 位的预分频器，可以对定时器时钟 TIMxCLK 进行 1~65536 之间的任何一个数进行分频,算方式为：CK_CNT=TIMxCLK/(PSC+1)

4. 为什么要这么搞PSC和RCC中APB1中的的预分频系数，因为能改变定时器中的时钟频率，直接决定了定时器能定时的一个时间精度。
5. 计数器CNT是哥16位的计数器，只能往上计数，所以最大计数值为65535。从这能看出因为计数器有最大值，所以前面的预分频也算间接改变了能定时的最大时间上限，有失就有得。
6. 自动重装载寄存器ARR也是一个16位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值，计数达到重装载值以后就会产生计数器溢出事件，并清零从头开始计数。

要让事件变成中断，记得使能中断喔。

7. 计数器溢出事件也可以通过软件手动设置TIMx_EGR寄存器的UG位，主动去触发事件，如果使能了中断的话，其实就是主动触发中断。

定时时间计算

定时器的定时时间等于计数器的中断周期乘以中断的次数。
经过预分频PSC后得到计数时钟CK_CNT:
$$CkCnt=\frac{TIMxCLK}{(PSC+1)}$$
每计数一次需要的时间为CK_CNT的倒数：
$$\frac{1}{CkCnt}$$
所以产生一次中断的时间：
$$\frac{1}{CkCnt\ast ARR}=\frac{(PSC+1)}{TIMxCLK}\ast ARR$$
如果在中断服务函数里面设置一个变量count，用来记录中断的次数，那么就可以计算出我们需要的定时时间等于：
$$\frac{(PSC+1)}{TIMxCLK}\ast ARR\ast count$$

开发

Hal库定时器初始化结构体

typedef struct
{
  uint32_t Prescaler;          //预分频系数 PSC
  uint32_t CounterMode;       //计数模式，基本定时器只能向上递增计数
  uint32_t Period;            //定时器周期 ARR
  uint32_t ClockDivision;     //外部输入时钟分频，基本定时器用不到
  uint32_t RepetitionCounter;  //指定重复计数器值，基本定时器用不到
  uint32_t AutoReloadPreload;  //重复计数，也用不到
} TIM_Base_InitTypeDef;

对于基本定时器只需设置其中TIM_Prescaler、TIM_Period就可以。

1. Prescaler：定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器时钟，它设定TIMx_PSC 寄存器的值。可设置范围为 0 至 65535，实现 1 至 65536 分频。
2. Period：定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器的值，在事件生成时更新到影子寄存器。可设置范围为 0 至 65535。

寄存器表

有点多 要不算了 不看了。。。看寄存器图就行了。

前面框图的白话文那已经介绍了几个关键寄存器，
但是没详细讲解寄存器的不同使用、功效、作用。
所以剩下的想深入学习直接去看源码，注释写的非常健全，
（虽然hal已经很健全了但还是有点小bug 真烦！）
既能学习hal库的状态机机制又能锻炼位操作还能锻炼英语。
完美！！！

CubeMx配置

系统主频是72Mhz
这个时候我们的分频系数配置为7199(即7200)，也就相当于告诉CPU:
将原来7200个频率脉冲看成一个频率脉冲。
这样的话，分频后定时器6的时钟频率为 72000000/7200=10000hz，
也就是它每1/10000秒会来一个脉冲。
然后我们将定时器周期设置为9999(即10000)，
定时器6就会检测到每过10000个脉冲的话就会触发定时器中断。
结合上面定时器每1/10000秒会来一个脉冲就可以得到:
每过10000*(1/10000)=1s就会触发一次定时器中断。
以1s为例:1s = (7199+1)/72000000*(9999+1)
记得把中断也打开喔。

实例

下面所有的代码都来自于hal库  
并且被我删减掉非核心部分进行讲解   

Hal库定时器句柄结构体

typedef struct
{
  TIM_TypeDef                        *Instance;         /*!< Register base address                             */
  TIM_Base_InitTypeDef               Init;              /*!< TIM Time Base required parameters                 */
  HAL_TIM_ActiveChannel              Channel;           /*!< Active channel                                    */
  DMA_HandleTypeDef                  *hdma[7];          /*!< DMA Handlers array
                                                             This array is accessed by a @ref DMA_Handle_index */
  HAL_LockTypeDef                    Lock;              /*!< Locking object                                    */
  __IO HAL_TIM_StateTypeDef          State;             /*!< TIM operation state                               */
  __IO HAL_TIM_ChannelStateTypeDef   ChannelState[4];   /*!< TIM channel operation state                       */
  __IO HAL_TIM_ChannelStateTypeDef   ChannelNState[4];  /*!< TIM complementary channel operation state         */
  __IO HAL_TIM_DMABurstStateTypeDef  DMABurstState;     /*!< DMA burst operation state                         */
} TIM_HandleTypeDef;

HAL库基本用句柄htim6去做上层的操作封装，
可以看到句柄结构体中还有各种Lock和State用于状态机
库函数比较简单了，直接对TIM6寄存器地址去操作
TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseInitStruct);

初始化

void MX_TIM6_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  htim6.Instance = TIM6;
  htim6.Init.Prescaler = 7199;
  htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim6.Init.Period = 9999;
  htim6.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim6) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
{
  if(tim_baseHandle->Instance==TIM6)
  {//只有一个中断，优先级默认就行了
    /* TIM6 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM6_CLK_ENABLE();
    /* TIM6 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM6_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM6_IRQn);
  }
}

中断服务函数

/**
  * @brief  Period elapsed callback in non-blocking mode
  * @param  htim TIM handle
  * @retval None
  */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim == &htim6)
    {
        //前面已经说了我们1秒中断一次，所以可以做一个翻转点灯的示例程序
    }
}

主程序

放在所有外设初始化结束和主循环之间

  //开启定时器终端，如果未初始化成功，报错。
  if(HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6) != HAL_OK){
	  Error_Handler();
  }

编程要点

1. 开定时器时钟
2. 初始化时基初始化结构体；（只配置TIM_Prescaler、TIM_Period）
3. 使能 TIMx中断；
4. 打开定时器；
5. 编写中断服务程序

总结

目前我了解到的STM32定时器能做下面这些功能
（捕获/比较
编码器
3路霍尔传感器 好像是
红外编码
红外解码
用PWM实现DAC
输入捕获PWM
高级定时器输出指定个数pwm
输出比较
互补输出带死区
OnePulse）
我希望能把这个系列出完吧，
如果出的完 顺带讲讲几个用定时器搞的电机控制算法 这是理想状态
这是第一期 从最简单的基本定时器开始讲
你们的点赞是对我肯定！！
（捕获/比较
编码器
3路霍尔传感器 好像是
红外编码
红外解码
用PWM实现DAC
输入捕获PWM
高级定时器输出指定个数pwm
输出比较
互补输出带死区
OnePulse）
我希望能把这个系列出完吧，
如果出的完 顺带讲讲几个用定时器搞的电机控制算法 这是理想状态
这是第一期 从最简单的基本定时器开始讲
你们的点赞是对我肯定！！