车道保持和定速巡航 - CarSim 实现

在现代汽车中，车道保持和定速巡航是两个重要的驾驶辅助功能，本文将介绍如何使用 CarSim 库实现这些功能，CarSim 是一个强大的模拟车辆行为的软件包，它提供了丰富的函数和工具来模拟汽车在不同环境下的运行情况。

代码实现：
以下是一个使用 CarSim 实现车道保持和定速巡航的示例代码：

import carsim

def lane_keeping():
    # 初始化 CarSim 模型
    model = carsim.Model()

    # 设置模型参数
    model.set_param("steering_controller_gain", 0.6)
    model.set_param("yaw_controller_gain", 0.2)

    # 设置车辆初始状态
    model.set_initial_state("x", 0.0)
    model.set_initial_state("y", 0.0)
    model.set_initial_state("psi", 0.0)

    # 模拟车辆运行
    while True:
        # 获取当前车辆状态
        x = model.get_state("x")
        y = model.get_state("y")
        psi &