车辆信号正确性校验——CRC入门（二）

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_50655583/article/details/131248509

本章为【CRC-8】篇，主要说明CRC-8的基本原理和校验过程。

一、基本原理说明

在N位（bit）的数据后加上一个通过计算生成的8位校验和，使整个数据场的长度达到N+8个位。

e.g.  CAN报文最多64bits，传输56bits的数据，可以在后面接8bits的校验和，即CRC-8。

二、校验过程

1.确认参数及待校验数据。

e.g.  CRC算法使用CRC-8，初始值与结果异或值=0，无输入值反转与输出值反转，
POLY=x^8+x^4+x^3+x^2+1=1 0001 1101=0x11D（简写0x1D），待校验数据为0xAA（1010 1010）。

2.数据后增加POLY所占位数减一位的0，变为被除数。

e.g.  POLY=1 0001 1101，占9bits，所以数据后增加0000 0000，被除数=1010 1010 0000 0000.

3.使用模2除法进行运算，所得到的余数即为checksum，余数所占位数同样等于POLY所占位数减去一位。

e.g.  通过模2除法，1010 1010 0000 0000/1 0001 1101=0111 0011=73
计算过程：
1010 1010 0000 0000
1000 1110 1
————————————————————
0010 0100 1000 0000
  10 0011 101
————————————————————
0000 0111 0010 0000
      100 0111 01
————————————————————
0000 0011 0101 0100
       10 0011 101
————————————————————
0000 0001 0110 1110
        1 0001 1101
————————————————————
0000 0000 0111 0011

4.同理，多字节数据可以依此方法得到单个字节数据的CRC中间值，然后用该值对下个值进行异或以及模2除法，最终得到整段数据的CRC结果。

e.g.  
方法1：以下实际举例：数据为4A 55 93 E5 11 12 E3（hex），
Step1：4A=0100 1010，0100 1010 0000 0000/1 0001 1101=1100 0001=C1，
Step2：C1^55=94，0x94=1001 0100，1001 0100 0000 0000/1 0001 1101=9F，
Step3：9F^93=0C，0x0C=0000 1100，0000 1100 0000 0000/1 0001 1101=9C，
Step4：9C^E5=79，0x79=0111 1001，0111 1001 0000 0000/1 0001 1101=AC，
Step5：AC^11=BD，0xBD=1011 1101，1011 1101 0000 0000/1 0001 1101=ED，
Step6：ED^12=FF，0xFF=1111 1111，1111 1111 0000 0000/1 0001 1101=C4，
Step7：C4^E3=27，0x27=0010 0111，0010 0111 0000 0000/1 0001 1101=D4，
可以得到CRC结果为0xD4。

方法2：查表法，对单独的数据进行计算式，可以使用CRC_Table进行查询，如下，
*注意：数据序号为0~255，即查0x10（16dec）的CRC值时，需要使用第17个值0xCD。
【CRC8_Table】
0x00, 0x1D, 0x3A, 0x27, 0x74, 0x69, 0x4E, 0x53,
0xE8, 0xF5, 0xD2, 0xCF, 0x9C, 0x81, 0xA6, 0xBB,
0xCD, 0xD0, 0xF7, 0xEA, 0xB9, 0xA4, 0x83, 0x9E,
0x25, 0x38, 0x1F, 0x02, 0x51, 0x4C, 0x6B, 0x76,
0x87, 0x9A, 0xBD, 0xA0, 0xF3, 0xEE, 0xC9, 0xD4,
0x6F, 0x72, 0x55, 0x48, 0x1B, 0x06, 0x21, 0x3C,
0x4A, 0x57, 0x70, 0x6D, 0x3E, 0x23, 0x04, 0x19,
0xA2, 0xBF, 0x98, 0x85, 0xD6, 0xCB, 0xEC, 0xF1,
0x13, 0x0E, 0x29, 0x34, 0x67, 0x7A, 0x5D, 0x40,
0xFB, 0xE6, 0xC1, 0xDC, 0x8F, 0x92, 0xB5, 0xA8,
0xDE, 0xC3, 0xE4, 0xF9, 0xAA, 0xB7, 0x90, 0x8D,
0x36, 0x2B, 0x0C, 0x11, 0x42, 0x5F, 0x78, 0x65,
0x94, 0x89, 0xAE, 0xB3, 0xE0, 0xFD, 0xDA, 0xC7,
0x7C, 0x61, 0x46, 0x5B, 0x08, 0x15, 0x32, 0x2F,
0x59, 0x44, 0x63, 0x7E, 0x2D, 0x30, 0x17, 0x0A,
0xB1, 0xAC, 0x8B, 0x96, 0xC5, 0xD8, 0xFF, 0xE2,
0x26, 0x3B, 0x1C, 0x01, 0x52, 0x4F, 0x68, 0x75,
0xCE, 0xD3, 0xF4, 0xE9, 0xBA, 0xA7, 0x80, 0x9D,
0xEB, 0xF6, 0xD1, 0xCC, 0x9F, 0x82, 0xA5, 0xB8,
0x03, 0x1E, 0x39, 0x24, 0x77, 0x6A, 0x4D, 0x50,
0xA1, 0xBC, 0x9B, 0x86, 0xD5, 0xC8, 0xEF, 0xF2,
0x49, 0x54, 0x73, 0x6E, 0x3D, 0x20, 0x07, 0x1A,
0x6C, 0x71, 0x56, 0x4B, 0x18, 0x05, 0x22, 0x3F,
0x84, 0x99, 0xBE, 0xA3, 0xF0, 0xED, 0xCA, 0xD7,
0x35, 0x28, 0x0F, 0x12, 0x41, 0x5C, 0x7B, 0x66,
0xDD, 0xC0, 0xE7, 0xFA, 0xA9, 0xB4, 0x93, 0x8E,
0xF8, 0xE5, 0xC2, 0xDF, 0x8C, 0x91, 0xB6, 0xAB,
0x10, 0x0D, 0x2A, 0x37, 0x64, 0x79, 0x5E, 0x43,
0xB2, 0xAF, 0x88, 0x95, 0xC6, 0xDB, 0xFC, 0xE1,
0x5A, 0x47, 0x60, 0x7D, 0x2E, 0x33, 0x14, 0x09,
0x7F, 0x62, 0x45, 0x58, 0x0B, 0x16, 0x31, 0x2C,
0x97, 0x8A, 0xAD, 0xB0, 0xE3, 0xFE, 0xD9, 0xC4.

方法3：计算器计算，即使用在线的CRC计算工具进行计算，可以单字节求值，也可以整段求值。
*需注意参数的填写，特别是POLY，实际使用的POLY=0x11D，此处填写的是简记式0x1D.

5.逐位校验法：即可以直接将数据补位，之后与POLY做模2除法，省略掉步骤3&4.

e.g.  Data+补位=0x4A 55 93 E5 11 12 E3+补位=
0100 1010 0101 0101 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000，
POLY=0x11D=1 0001 1101，
所以计算过程如下：
0100 1010 0101 0101 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
 100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 1101 0001 0101 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
     1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0101 1111 1101 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
      100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0001 1000 1001 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
        1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 1001 0100 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
          1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0001 1010 0001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
             1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 1011 1100 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
               1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0011 0010 1011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
                 10 0011 101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0001 0001 0001 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
                  1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 1100 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
                         1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0100 0000 1101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
                          100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0111 1001 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
                               100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 1110 0101 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
                                10 0011 101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 1101 1111 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
                                 1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1100 0010 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
                                   1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 1100 1001 0001 0010 1110 0011 0000 0000
                                    100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1011 1101 0001 0010 1110 0011 0000 0000
                                        1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 1001 0010 1110 0011 0000 0000
                                          10 0011 101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0011 0010 1110 0011 0000 0000
                                           1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 1110 0010 1110 0011 0000 0000
                                                1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1111 1111 1110 0011 0000 0000
                                                  1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0111 0001 0110 0011 0000 0000
                                                   100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 0110 0010 0011 0000 0000
                                                    10 0011 101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0101 1000 0011 0000 0000
                                                     1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 0101 0011 0000 0000
                                                        100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010 0111 0000 0000
                                                              10 0011 101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 1010 0000
                                                                  100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1101 0100
所以CRC结果为0xD4.

6.针对初始值与结果异或值≠0的情况，还需要对输入值和结果分别进行异或处理。

e.g.  同样还是以上面同样的数据进行举例：数据为4A 55 93 E5 11 12 E3（hex），
初始值与结果异或值都为0xFF。
Step1：4A^FF=B5，B5/11D=05，（数据与FF异或后再进行模二除法）
Step2：05^55=50，50/11D=DE，
Step3：DE^93=4D，4D/11D=92，
Step4：92^E5=77，77/11D=0A，
Step5：0A^11=1B，1B/11D=02，
Step6：02^12=10，10/11D=CD，
Step7：CD^E3=2E，2E/11D=21，
Step8：21^FF=DE，（结果与FF异或后输出结果）
所以CRC结果为0xDE。

7.将得到的CRC结果根据Layout的定义加到数据里面，作为一个整体数据传输给接收端。

e.g.  假设Layout里checksum被安排在byte7，即数据为：4A 55 93 E5 11 12 E3 D4（hex）。

8.接收端将接收到的整体数据除以POLY，如果余数为0则认为数据正确。

e.g.  Data+CRC=0x4A 55 93 E5 11 12 E3 D4=
0100 1010 0101 0101 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100，
POLY=0x11D=1 0001 1101，
计算过程如下：
0100 1010 0101 0101 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
 100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 1101 0001 0101 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
     1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0101 1111 1101 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
      100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0001 1000 1001 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
        1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 1001 0100 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
          1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0001 1010 0001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
             1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 1011 1100 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
               1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0011 0010 1011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
                 10 0011 101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0001 0001 0001 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
                  1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 1100 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
                         1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0100 0000 1101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
                          100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0111 1001 0001 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
                               100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 1110 0101 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
                                10 0011 101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 1101 1111 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
                                 1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1100 0010 0001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
                                   1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 1100 1001 0001 0010 1110 0011 1101 0100
                                    100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1011 1101 0001 0010 1110 0011 1101 0100
                                        1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 1001 0010 1110 0011 1101 0100
                                          10 0011 101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0011 0010 1110 0011 1101 0100
                                           1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 1110 0010 1110 0011 1101 0100
                                                1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1111 1111 1110 0011 1101 0100
                                                  1000 1110 1
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0111 0001 0110 0011 1101 0100
                                                   100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 0110 0010 0011 1101 0100
                                                    10 0011 101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0101 1000 0011 1101 0100
                                                     1 0001 1101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 0101 0011 1101 0100
                                                        100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010 0111 1101 0100
                                                              10 0011 101
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 0111 0100
                                                                  100 0111 01
———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
余数为0，说明CRC校验结果与数据部分对应的。