车辆信号正确性校验——CRC入门（三）

最新推荐文章于 2023-12-28 19:55:33 发布
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版权

目录

一、基本原理说明

二、校验过程

本章为【CRC-16】篇，主要说明CRC-16的基本原理和校验过程。

CRC相关参数请见：车辆信号正确性校验——CRC入门（一）

                                 车辆信号正确性校验——CRC入门（二）

一、基本原理说明

与CRC-8最明显的区别是，CRC-16校验和占16bits，即2bytes。

e.g.  CAN-FD报文最多512bits，传输496bits的数据，后面接16bits的checksum。

二、校验过程

1.确认参数及待校验数据。

e.g.  CRC算法使用CRC-16，初始值与结果异或值=0，无输入值反转与输出值反转，
POLY=x^16+x^12+x^5+1，数据为0xAA（1010 1010）。

2.数据后增加POLY所占位数减一位的0，变为被除数。

e.g.  POLY=1 0001 0000 0010 0001，占17bits，所以数据后增加0000 0000 0000 0000，
被除数=1000 1011 0000 0000 0000 0000.

3.使用模2除法进行运算，所得到的余数即为checksum，余数所占位数同样等于POLY所占位数减去一位。

e.g.  
通过模2除法，1010 1010 0000 0000 0000 0000/1 0001 1101=0001 0100 1010 0000=0x14A0
计算过程：
1010 1010 0000 0000 0000 0000
1000 1000 0001 0000 1
——————————————————————————————
0010 0010 0001 0000 1000 0000 
  10 0010 0000 0100 001
——————————————————————————————
0000 0000 0001 0100 1010 0000

4.依此方法得到单个字节数据的CRC中间值a，然后将该值与（下一个值+补位（右侧补0000 0000），即数据为55，补位成55 00）进行异或，然后取其结果的高字节（5500与E98E异或得到BC8E，使用BC进入计算）与POLY进行模2除法得到b，然后将（前一步的CRC中间值的低4位+补位（前一步中间值为E98E，即得到8E 00））与b进行异或，得到至本字节的CRC中间值。然后使用刚才方法循环计算逐个字节，最终得到整段数据的CRC。

e.g.  
方法1：以下实际举例：数据为4A 55 93 E5 11 12 E3（hex），
Step1：4A/11021=E98E，
Step2：E98E^5500=BC8E，BC/11021=6657，6657^8E00=E857，
Step3：E857^9300=7B57，7B/11021=CFFC，CFFC^5700=98FC，
Step4：98FC^E500=7DFC，7D/11021=AF3A，AF3A^FC00=533A，
Step5：533A^1100=423A，42/11021=6886，6886^3A00=5286，
Step6：5286^1200=4086，40/11021=48C4，48C4^8600=CEC4，
Step7：CEC4^E300=2DC4，2D/11021=F5CF，F5CF^C400=31CF，
所以checksum为0x31 CF。

方法2：查表法，对单独的数据进行计算式，可以使用CRC_Table进行查询，如下，
*注意1：数据序号为0~255，即查0x10（16dec）的CRC值时，需要使用第17个值0x1231。
*注意2：查表法并不直接对着数据查，而是对着【上一步CRC】与【这一步数据】的异或结果查。
【CRC16_Table】
0x0000, 0x1021, 0x2042, 0x3063, 0x4084, 0x50a5, 0x60c6, 0x70e7,
0x8108, 0x9129, 0xa14a, 0xb16b, 0xc18c, 0xd1ad, 0xe1ce, 0xf1ef,
0x1231, 0x0210, 0x3273, 0x2252, 0x52b5, 0x4294, 0x72f7, 0x62d6,
0x9339, 0x8318, 0xb37b, 0xa35a, 0xd3bd, 0xc39c, 0xf3ff, 0xe3de,
0x2462, 0x3443, 0x0420, 0x1401, 0x64e6, 0x74c7, 0x44a4, 0x5485,
0xa56a, 0xb54b, 0x8528, 0x9509, 0xe5ee, 0xf5cf, 0xc5ac, 0xd58d,
0x3653, 0x2672, 0x1611, 0x0630, 0x76d7, 0x66f6, 0x5695, 0x46b4,
0xb75b, 0xa77a, 0x9719, 0x8738, 0xf7df, 0xe7fe, 0xd79d, 0xc7bc,
0x48c4, 0x58e5, 0x6886, 0x78a7, 0x0840, 0x1861, 0x2802, 0x3823,
0xc9cc, 0xd9ed, 0xe98e, 0xf9af, 0x8948, 0x9969, 0xa90a, 0xb92b,
0x5af5, 0x4ad4, 0x7ab7, 0x6a96, 0x1a71, 0x0a50, 0x3a33, 0x2a12,
0xdbfd, 0xcbdc, 0xfbbf, 0xeb9e, 0x9b79, 0x8b58, 0xbb3b, 0xab1a,
0x6ca6, 0x7c87, 0x4ce4, 0x5cc5, 0x2c22, 0x3c03, 0x0c60, 0x1c41,
0xedae, 0xfd8f, 0xcdec, 0xddcd, 0xad2a, 0xbd0b, 0x8d68, 0x9d49,
0x7e97, 0x6eb6, 0x5ed5, 0x4ef4, 0x3e13, 0x2e32, 0x1e51, 0x0e70,
0xff9f, 0xefbe, 0xdfdd, 0xcffc, 0xbf1b, 0xaf3a, 0x9f59, 0x8f78,
0x9188, 0x81a9, 0xb1ca, 0xa1eb, 0xd10c, 0xc12d, 0xf14e, 0xe16f,
0x1080, 0x00a1, 0x30c2, 0x20e3, 0x5004, 0x4025, 0x7046, 0x6067,
0x83b9, 0x9398, 0xa3fb, 0xb3da, 0xc33d, 0xd31c, 0xe37f, 0xf35e,
0x02b1, 0x1290, 0x22f3, 0x32d2, 0x4235, 0x5214, 0x6277, 0x7256,
0xb5ea, 0xa5cb, 0x95a8, 0x8589, 0xf56e, 0xe54f, 0xd52c, 0xc50d,
0x34e2, 0x24c3, 0x14a0, 0x0481, 0x7466, 0x6447, 0x5424, 0x4405,
0xa7db, 0xb7fa, 0x8799, 0x97b8, 0xe75f, 0xf77e, 0xc71d, 0xd73c,
0x26d3, 0x36f2, 0x0691, 0x16b0, 0x6657, 0x7676, 0x4615, 0x5634,
0xd94c, 0xc96d, 0xf90e, 0xe92f, 0x99c8, 0x89e9, 0xb98a, 0xa9ab,
0x5844, 0x4865, 0x7806, 0x6827, 0x18c0, 0x08e1, 0x3882, 0x28a3,
0xcb7d, 0xdb5c, 0xeb3f, 0xfb1e, 0x8bf9, 0x9bd8, 0xabbb, 0xbb9a,
0x4a75, 0x5a54, 0x6a37, 0x7a16, 0x0af1, 0x1ad0, 0x2ab3, 0x3a92,
0xfd2e, 0xed0f, 0xdd6c, 0xcd4d, 0xbdaa, 0xad8b, 0x9de8, 0x8dc9,
0x7c26, 0x6c07, 0x5c64, 0x4c45, 0x3ca2, 0x2c83, 0x1ce0, 0x0cc1,
0xef1f, 0xff3e, 0xcf5d, 0xdf7c, 0xaf9b, 0xbfba, 0x8fd9, 0x9ff8,
0x6e17, 0x7e36, 0x4e55, 0x5e74, 0x2e93, 0x3eb2, 0x0ed1, 0x1ef0,
方法3：计算器计算，即使用在线的CRC计算工具进行计算，可以单字节求值，也可以整段求值。*需注意参数的填写，特别是POLY，实际使用的POLY=0x11D，此处填写的是简记式0x1D.

 5.逐位校验法：即可以直接将数据补位，之后与POLY做模2除法，省略掉步骤3&4.

e.g.  Data+补位=0x4A 55 93 E5 11 12 E3+补位=
0100 1010 0101 0101 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000，
POLY=1 0001 0000 0010 0001，
所以计算过程如下：
0100 1010 0101 0101 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
 100 0100 0000 1000 01
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 1110 0101 1101 1101 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
     1000 1000 0001 0000 1
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0110 1101 1100 1101 1011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
      100 0100 0000 1000 01
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0010 1001 1100 0101 1111 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
       10 0010 0000 0100 001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 1011 1100 0001 1101 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
          1000 1000 0001 0000 1
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0011 0100 0000 1101 0110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
            10 0010 0000 0100 001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0001 0110 0000 1001 0100 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
             1 0001 0000 0010 0001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0111 0000 1011 0101 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                100 0100 0000 1000 01
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0011 0100 1011 1101 0001 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                 10 0010 0000 0100 001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0001 0110 1011 1001 0011 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                  1 0001 0000 0010 0001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0111 1011 1011 0010 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                     100 0100 0000 1000 01
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0011 1111 1011 1010 0101 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                      10 0010 0000 0100 001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0001 1101 1011 1110 0111 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                       1 0001 0000 0010 0001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 1100 1011 1100 0110 0001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                         1000 1000 0001 0000 1
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0100 0011 1101 0110 1001 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                          100 0100 0000 1000 01
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0111 1101 1110 1101 0001 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                               100 0100 0000 1000 01
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 1001 1110 0101 0101 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                                10 0010 0000 0100 001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 1011 1110 0001 0111 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                                 1 0001 0000 0010 0001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1010 1110 0011 0110 0010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                                   1000 1000 0001 0000 1
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010 0110 0010 0110 1010 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                                     10 0010 0000 0100 001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 0010 0010 1000 1110 0011 0000 0000 0000 0000
                                         100 0100 0000 1000 01
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0110 0010 0000 1010 0011 0000 0000 0000 0000
                                              100 0100 0000 1000 01
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010 0110 0000 0010 0111 0000 0000 0000 0000
                                               10 0010 0000 0100 001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 0000 0110 0101 0000 0000 0000 0000
                                                   100 0100 0000 1000 01
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 0110 1101 0100 0000 0000 0000
                                                        100 0100 0000 1000 01
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010 1101 1100 0100 0000 0000
                                                              10 0010 0000 0100 001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1111 1100 0000 0010 0000
                                                                 1000 1000 0001 0000 1
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0111 0100 0001 0010 1000
                                                                  100 0100 0000 1000 01
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 0000 0001 1010 1100
                                                                   10 0010 0000 0100 001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0001 1110 1110
                                                                    1 0001 0000 0010 0001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 0001 1100 1111
所以checksum为0x31 CF.

6.针对初始值与结果异或值≠0的情况，还需要对输入值和结果分别进行异或处理，CRC中间值处理过程同初始值与结果异或值=0的情况。

e.g.  同样还是以上面同样的数据进行举例：数据为4A 55 93 E5 11 12 E3（hex），
初始值与结果异或值都为0xFFFF。
Step1：4A00^FFFF=B5FF，B5/11021=087E，（输入值与FFFF异或）
Step2：087E^5500=5D7E，5D/11021=8B58，8B58^7E00=F558，
Step3：F558^9300=6658，66/11021=0C60，0C60^5800=5460，
Step4：5460^E500=B160，B1/11021=B7FA，B7FA^6000=D7FA，
Step5：D7FA^1100=C6FA，C6/11021=B98A，B98A^FA00=438A，
Step6：438A^1200=518A，51/11021=4AD4，4AD4^8A00=C0D4，
Step7：C0D4^E300=23D4，23/11021=1401，1401^D400=C001，
Step8：C001^FFFF=3FFE
所以checksum为0x3F FE。
7）将得到的checksum加到数据前/后面，作为一个整体数据传输给接收端。
e.g.  打包好的整体数据即为A B C D E F G CRC，CRC的位置取决于定义的Layout，
一般占据一段报文的头or尾位置。
同上，假设Layout里checksum被安排在byte0+1，即数据为：0x31 CF 4A 55 93 E5 11 12 E3（hex）。

8.接收端将接收到的整体数据除以POLY，如果余数为0则认为数据正确。

e.g.  Data+CRC=0x4A 55 93 E5 11 12 E3 31 CF =
0100 1010 0101 0101 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111，
POLY=1 0001 0000 0010 0001，
所以计算过程如下：
0100 1010 0101 0101 1001 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
 100 0100 0000 1000 01
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 1110 0101 1101 1101 0011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
     1000 1000 0001 0000 1
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0110 1101 1100 1101 1011 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
      100 0100 0000 1000 01
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0010 1001 1100 0101 1111 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
       10 0010 0000 0100 001
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0000 0000 1011 1100 0001 1101 1110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
          1000 1000 0001 0000 1
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0000 0000 0011 0100 0000 1101 0110 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
            10 0010 0000 0100 001
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0000 0000 0001 0110 0000 1001 0100 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
             1 0001 0000 0010 0001
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0000 0000 0000 0111 0000 1011 0101 0101 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
                100 0100 0000 1000 01
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0000 0000 0000 0011 0100 1011 1101 0001 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
                 10 0010 0000 0100 001
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0000 0000 0000 0001 0110 1011 1001 0011 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
                  1 0001 0000 0010 0001
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0000 0000 0000 0000 0111 1011 1011 0010 0001 0001 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
                     100 0100 0000 1000 01
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                      10 0010 0000 0100 001
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                       1 0001 0000 0010 0001
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                         1000 1000 0001 0000 1
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                          100 0100 0000 1000 01
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0111 1101 1110 1101 0001 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
                               100 0100 0000 1000 01
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 1001 1110 0101 0101 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
                                10 0010 0000 0100 001
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 1011 1110 0001 0111 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
                                 1 0001 0000 0010 0001
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1010 1110 0011 0110 0010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
                                   1000 1000 0001 0000 1
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010 0110 0010 0110 1010 1110 0011 0011 0001 1100 1111
                                     10 0010 0000 0100 001
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 0010 0010 1000 1110 0011 0011 0001 1100 1111
                                         100 0100 0000 1000 01
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0110 0010 0000 1010 0011 0011 0001 1100 1111
                                              100 0100 0000 1000 01
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010 0110 0000 0010 0111 0011 0001 1100 1111
                                               10 0010 0000 0100 001
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 0000 0110 0101 0011 0001 1100 1111
                                                   100 0100 0000 1000 01
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                                                        100 0100 0000 1000 01
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010 1101 1111 0101 1100 1111
                                                              10 0010 0000 0100 001
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1111 1111 0001 1110 1111
                                                                 1000 1000 0001 0000 1
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0111 0111 0000 1110 0111
                                                                  100 0100 0000 1000 01
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 0000 0110 0011
                                                                   10 0010 0000 0100 001
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0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0001 0000 0010 0001
                                                                    1 0001 0000 0010 0001
——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
余数为0，所以说明CRC校验结果与数据部分对应的。

lingshier5
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