等螺距等线速螺旋扫描公式推导

最新推荐文章于 2025-04-24 19:54:05 发布

灯火~

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文章标签： python 图论几何学

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本文探讨了阿基米德螺旋线在极坐标和二维坐标系中的表达形式，并通过数学推导，解释了导程的概念以及如何将圆弧极限近似为直线进行线速度和角度变化量的计算。

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$\theta =\theta {pre}+2\pi \frac{v}{pitch\sqrt{1+\theta {pre}^{2}}}\\x=pitch\frac{\theta }{2\pi }\cos \theta \\y=pitch\frac{\theta }{2\pi }\sin \theta$ （1）

需要知道的知识点：

阿基米德螺旋线有一个性质：任意一条向径被阿基米德螺旋线切割成间距为 $2\pi \alpha$ 的线段，这个距离叫阿基米德螺旋线的导程，这个导程也就是螺距。

在极坐标系下，阿基米德螺旋线公式为 $\rho =\alpha \theta$ ，其中 $\alpha$ 为常数 $\alpha =\frac{pitch}{2\pi }$ ，pitch为螺距。

正文：

从极坐标转到二维坐标：

$x=\rho cos\theta=\alpha \theta cos\theta \\y=\rho sin\theta =\alpha \theta sin\theta$ （2）

在二维坐标系下，对阿基米德螺旋线的一段圆弧极限求导，可近似看作一条直线，则 $ds^{2}=dx^{2}+dy^{2}$ ，代入公式可得如下公式：

$dx^{2}=({\rho }'cos\theta -\rho sin\theta )^{2}d\theta=({\rho }'^{2}cos\theta ^{2}-2{\rho }'\rho cos\theta sin\theta +\rho ^{2}\sin \theta ^{2})d\theta ^{2}\\dy^{2}=({\rho }'sin\theta -\rho cos\theta )^{2}d\theta=({\rho }'^{2}sin\theta ^{2}+2{\rho }'\rho cos\theta sin\theta +\rho ^{2}\cos \theta ^{2})d\theta ^{2}$ (3)

所以：

$ds^{2}=({\rho }'^{2}+\rho ^{2})d\theta ^{2}\\ds=\sqrt{{\rho }'^{2}+\rho ^{2}}d\theta =\sqrt{\alpha ^{2}+(\alpha \theta )^{2}}d\theta =\alpha \sqrt{1+\theta ^{2}}d\theta$ (4)

弧长对时间求导为线速度，角度对时间求导为前一时刻相对于当前时刻的角度变化量：

$v=\frac{ds}{dt}=a\sqrt{1+\theta ^{2}}\frac{d\theta }{dt}$ (5)

所以：

$\frac{d\theta }{dt}=\frac{v}{a\sqrt{1+\theta ^{2}}}=\frac{2\pi v}{pitch\sqrt{1+\theta ^{2}}}\\\\\theta =\theta _{pre}+2\pi \frac{v}{pitch\sqrt{1+\theta _{pre}^{2}}}$ (6)