2021-05-11PLC通信Libnodave-明天继续

Q1.0, 1.1单数和复数，只要是偶数就是松开（0），奇数1是闭合。控制键都是双开或者双闭合

胶圈工具到底有一个还是两个动作？？

 

I也是如果一对的，如气爪。

 

PLC控制快换的连接和断开时一个固定的，变的只是在不同位置P点。换夹具。

 

每个托盘上有五处位置，P20-24 非胶圈零件位置

P25-P29 胶圈零件位置。

 

• 可以一次性对盘中所有的点进行定义，机械臂走的不过就是这些点。
• P0存在吗
• 考虑到夹紧位置，或者装配位置精度要求很高，不然装不上去，此处只设置一个点。
• 气爪只有一个动作，一个开关控制即可，但胶圈工具有两个，一个撑开，一个落下

在P11——P4四个夹具工作点位置，除了最开始抵达和最终移出的P坐标不同，中间代码是一样的，但变量？P却是不一样的？能否归为一统一的P10，子程序中这个变量有rs232发送他们各点的坐标值。

现在可以框起来，告诉这是一样的动作class

 

P30是输入，P39是输出。中间的，如果之后换五种类型的盘，P30-P34， P35-P39都必须重新规划使用。

第一个数字表示谁在控制，Robot还是PLC，Robot控制运动到哪个点，有Z和z+50这样的安全距离，速度也好缓慢变化，10，5，2. 三个量。

 

先定义输出量Q0.5，根据输出量来定义输入I0.5

 

LibNoDave 作为对接西门子 PLC 的底层接 口模块。LibNoDave 是一个开源库，它向下拥有对 网络层和传输层的接口，能够作为 TCP 客户端去接 入西门子 PLC 提供的 TCP 服务端，获取并解析来自 PLC 的数据，向上则对用户的应用程序提供了相应 的接口函数，供用户调用从而获取被解析后的通信 数据［3］

 

 

Delphi，是Windows平台下著名的快速应用程序开发工具(Rapid Application Development，简称RAD

 

terminal对于串口学习价值