Leon的博客

python/C++/C都可，人工智能和ROS、SLAM都行，window和ubuntu都爱，arudino和机械建模也OK，分享日常开发过程。立志做一名野生钢铁侠。

原创使用DDPM(扩散模型)训练自己的数据集实现数据集扩容pytorch

DDPM扩散模型包括两个过程：前向过程（forward process）和反向过程（reverse process），其中前向过程又称为扩散过程（diffusion process）。无论是前向过程还是反向过程都是一个参数化的马尔可夫链（Markov chain），其中反向过程可以用来生成数据，可通过变分推断来进行建模和求解。在DDPM中，通过连续添加高斯噪声来破坏训练数据,然后通过反转这个噪声过程,来学习恢复数据。测试时,可以使用DDPM将随机采样的噪声传入模型中,通过学习去噪过程来生成数据。

2023-02-07 18:05:03 4329 21

原创 PPLiteSeg实时语义分割预测结果输出控制无人车转向角度方向实现沿车道无人驾驶

总的来说，虽然是完成的整体开发工作，但是由于使用的是数据集，尚未落地进行实验，可能存在许多调试和逻辑上的问题有待发现和解决，且判断车道线的流向方向的阈值是手动自己估计的，实际的阈值的差值有待商榷。逻辑控制方面上相对大厂的算法显得不太成熟和简单。将输出角度与转向轮方向角度同步的部分，使用pyserial与下位机进行串口通讯，下位机再控制电机的转向轮到指定角度。再加上目标检测部分，就形成了一个简易的无人驾驶的视觉部分。.........

2022-08-08 11:53:43 2090 2

原创百度飞浆EISeg高效交互式标注分割软件的使用教程

官方原话：EISeg(Efficient Interactive Segmentation)是基于飞桨开发的一个高效智能的交互式分割标注软件。涵盖了高精度和轻量级等不同方向的高质量交互式分割模型，方便开发者快速实现语义及实例标签的标注，降低标注成本。另外，将EISeg获取到的标注应用到PaddleSeg提供的其他分割模型进行训练，便可得到定制化场景的高精度模型，打通分割任务从数据标注到模型训练及预测的全流程。由于我也常常使用百度飞浆的。...

2022-08-06 16:35:42 9842 3

原创 PPLiteSeg训练自己的数据集实现自动驾驶并爆改制作成API可供其他Python程序调用实时语义分割（超低延时）

PPLiteSeg是百度飞浆研发的一种兼具高精度和低延时的实时语义分割算法，目前已经开源。实时语义分割领域更讲究运行流程性和分割准确度之间的平衡。PP-LiteSeg 是一个同时兼顾精度与速度的 SOTA（业界最佳）语义分割模型。它基于 Cityscapes 数据集，在 1080ti 上精度为 mIoU 72.0 时，速度高达273.6 FPS（mIoU 77.5 时，FPS 为102.6），超越现有 CVPR SOTA 模型 STDC，真正实现了精度和速度的 SOTA 均衡。...............

2022-08-03 13:06:09 3478 14

原创爆改YOLOV7的detect.py制作成API接口供其他python程序调用（超低延时）

YOLO系列框架凭借其超高的运行流畅度和不俗的准确率，一直被广泛地应用到各个领域。刚刚推出不久的YOLOV7在5FPS到160FPS范围内的速度和精度达到了新的高度，并在GPUV100上具有30FPS或更高的所有已知实时目标检测器中具有最高的精度56.8%AP。作为目标检测领域的一种框架，YOLOV7能在超低延时的情况下，还能把准确率提升一个层次，效果相当惊人。............

2022-07-27 15:36:18 10567 17

原创【pytorch】ECA-NET注意力机制应用于ResNet的代码实现

一、前言ECA-NET(CVPR 2020)简介：论文名： ECA-Net: Effificient Channel Attention for Deep Convolutional Neural Networks 论文地址： https://arxiv.org/abs/1910.03151 开源代码： https://github.com/BangguWu/ECANet 作为一种轻量级的注意力机制，ECA-Net其实也是通道注意力机制的一种实现形式。ECA-Net

2022-05-14 19:55:40 12807 17

原创【pytorch】Vision Transformer实现图像分类+可视化+训练数据保存

一、Vision Transformer介绍Transformer的核心是 “自注意力” 机制。论文地址：https://arxiv.org/pdf/2010.11929.pdf自注意力（self-attention）相比卷积神经网络和循环神经网络同时具有并行计算和最短的最大路径⻓度这两个优势。因此，使用自注意力来设计深度架构是很有吸引力的。对比之前仍然依赖循环神经网络实现输入表示的自注意力模型 [Cheng et al., 2016,Lin et al., 2017b, Paulus

2022-04-30 19:37:10 27718 32

原创 Kaggle入门：手写数字识别Digit Recognizer竞赛

一、Kaggle介绍Kaggle是在AI行业领域内，一个国内外都比较出名的网站，国内的阿里天池就是对标这个网站。上面有着丰富的数据集，包括计算机视觉CV领域的（包括：图像识别、目标检测、语义分割等）数据集，也有像波士顿房价预测这样的数据集，还有语音识别方面的数据集等等，上面不定时会举办一些比赛，任何注册成员都可以参加，Kaggle不但免费提供数据集，每周还有一定的免费GPU和TPU使用额度（GPU每周免费使用30个小时，TPU免费使用20个小时），我们的代码可以在kaggle所提供的NoteBook上运

2022-04-30 10:42:34 1373

原创【pytorch】MobileNetV2迁移学习+可视化+训练数据保存

一、前言由于写论文，不单单需要可视化数据，最好能将训练过程的完整数据全部保存下来。所以，我又又又写了篇迁移学习的文章，主要的改变是增加了训练数据记录的模块，可以将训练全过程的数据记录为项目路径下的Excel文件。其次是更换了网络，改用了比较轻量级的MobileNetV2。可以看到MobileNetV2模型仅仅只有14M，在识别速度上完胜。在准确率上来说，只比Resnet和Densenet差那么一点点，对嵌入式设备相当友好。其次，我本次改用了 SGD+ momentum加速+L2正则化 +Re

2022-03-29 09:42:54 6128 3

转载深度学习调参大法（实验证明）

一、前言正当本人在纠结如何组合使用优化器和学习率调整方法时，看到了这篇文章，属实让我豁然开朗。口说无凭，实验数据比对更能说明问题。看似玄学，炼丹（训练）也有门路。膜拜大佬！二、正文本文作者模拟复现了自己在深度学习训练过程中可能遇到的多种情况，并尝试解决这些问题，文章围绕学习率、动量、学习率调整策略、L2正则、优化器展开。“深度模型是黑盒，而且本次并没有尝试超深和超宽的网络，所以结论只能提供一个先验，并不是标准答案！同时不同的任务也可能导致不同，比如分割，所以必须具体问题具体分析！”

2022-03-28 16:20:54 1975

原创【pytorch】Densenet121迁移学习训练可视化

由于要写相关的论文，仅仅只能做到训练和识别是远远不够的，必须有相关的训练过程的数据和图片来说明问题，所以我又又又写了篇关于迁移学习的文章，主要是更换了神经网络模型和增加了训练可视化这个模块,将SGD优化器更改成了Adam优化器，且使用ReduceLROnPlateau进行学习率的自适应调整。

2022-03-25 10:38:07 5345 4

原创【pytorch】resNet152迁移学习实现植物病害图像识别分类

项目目的：通过CNN（卷积神经网络）来对植物叶片进行植物病害识别。通过resnet152迁移学习，识别植物叶片判断植物病害。

2022-03-17 17:02:06 7616 22

原创基于python和深度学习（语音识别、NLP）实现本地离线智能语音控制终端（带聊天功能和家居控制功能）

首先，我们来捋一下一个好的智能控制终端需要什么功能：1.得随叫随到，不需要的时候就休眠，省电又省心2.得会听，听得懂人的需求3.得会控制智能家居，实现人的需求4.还得会说，更好的与人进行交流和交互5.得能和人进行聊天，进行交流6.无论在有没有网络的条件下也能正常的为人类服务，容错率高7.外加需求：能白嫖就白嫖，最好不花钱基于以上需求，得出思路以下：这里我主要实现离线版本的，使用各个互联网大厂API的联网版本的，在网上有很多教程，我这里就不再详细说明了。我们动手让来

2022-01-16 18:09:53 10885 5

原创阿里服务器通过宝塔配置wordpress建立独立的个人网站（超级详细零基础图文入门版）

一、前期准备1.域名的购买2.服务器的购买

2022-01-09 13:36:40 926

原创使用VNC远程控制树莓派的Ubuntu20.04(arm)

一、将PC与树莓派连接到同一个局域网内比如：将树莓派和PC连接到同一个wifi中，方法一：如果是家用wife发射器，则可以在浏览器中输入：http://192.168.0.1/来查询连接到路由器的树莓派和PC的IP地址方法二：将你的手机连接wifi，同时打开手机热点，让树莓派和PC连接你的手机热点，在手机的个人热点查看树莓派和PC的IP地址。二、树莓派安装VNC1.安装sudo apt-get install x11vnc2.创建登录密码：x11vnc -sto

2022-01-08 10:17:40 2882 3

原创 ubuntu20.04配置FrankMocap实现3D人体姿态估计

一、初始环境配置1.ubuntu20.04配置显卡驱动以我的这篇文章为例子，显卡RTX2060及以下的都可以使用我的方法快速完成配置，RTX2060以上的我尚未进行尝试，请自行斟酌尝试。联想拯救者R7000P2020版ubuntu20.04快速配置显卡驱动（RTX2060）_Leonard2021的博客-CSDN博客2.在ubuntu20.04上安装anaconda3这里我不详细说，在网上有众多教程，可以很轻松的完成安装。这里我给出anaconda3的常用API:ubuntu20.0

2022-01-06 17:25:39 3375 1

原创联想拯救者R7000P2020版ubuntu20.04快速配置显卡驱动（RTX2060）

一、使用官方的NVIDIA驱动进行手动安装1.使用标准Ubuntu仓库进行自动安装：sudo ubuntu-drivers devicessudo ubuntu-drivers autoinstall2.完成后重启进入Ubuntu 就可完成安装NVIDIA驱动在终端输入查看结果nvidia-smi到此已经完成ubuntu20.04环境下显卡驱动的配置。...

2022-01-03 18:27:25 3639

原创 ubuntu20.04实现ROS noetic与arduino通信

一、配置arduino环境1.安装arduino IDE注意，这里千万不要用 sudo apt-get install arduino 进行命令行下载，因为这样安装的是版本很旧的IDE,后面运行的时候会报错。正确的安装方法，如下：到arduino官网或在arduino中文社区下载比较新的arduino IDE安装包arduino官网：https://www.arduino.cc/en/softwarearduino中文社区：https://www.arduino.cn/t

2022-01-03 18:12:13 3368 2

原创 Ubuntu20.04 ROS Noetic 中使用turtlebot3仿真gmapping

一、环境配置1.、依赖安装前提是已经在ubuntu20.04上完成了ROS Noetic的安装sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-controlsudo apt-get install ros-noetic-turtlebot-*sudo apt install ros-noetic-gmappingsudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noeti

2021-11-28 22:13:42 10340 12

原创 YOLOV5训练自己的无人车避坑（障）系统

YOLOv5训练自己的路面坑洼识别系统

2021-11-10 11:55:47 7926

原创 Ubuntu20.04配置ORB_SLAM3并简单运行

1.Pangolin v6（稳定版）的安装官方下载地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip也可以从我的资源中下载：Pangolin-0.6.zip-Ubuntu文档类资源-CSDN下载# 安装依赖项sudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libbo

2021-10-17 09:37:53 4192 10

原创 Ubuntu20.04配置ORB_SLAM2及简单运行

1.Pangolin的安装官方下载地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip也可以从我的资源中下载：# 安装依赖项sudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-devsudo apt-get install ffm

2021-09-25 21:28:39 4588 5

原创树莓派官方系统无屏幕SSH登录（包会）

一、在sd卡中刻录完树莓派官方系统二、在我的电脑中查看sd卡的盘符例如：我的sd卡盘符为E盘三、打开命令行工具同时按下window+r打开界面，输入cmd回车打开win的命令行四、进入sd卡所在的盘符在命令行输入你sd卡的盘符五、建立SSH文件输入cd.>SSH回车六、将电脑和树莓派连接到同一个局域网方案1：将树莓派和电脑各自用网线连接到同一个路由器，查询路由器中连接的树莓派的IP的地址，用Putty通过IP地址和默..

2021-08-25 12:34:33 785

原创树莓派官方系统连接电脑（电视）显示器无信号输出的解决方法

一、打开盘符中的config文件二、对第五行进行修改修改前：将 #hdmi_safe=1 修改为：#hdmi_safe=1 overscan_left=-30 overscan_right=-30 overscan_top=-30 overscan_bottom=-30 hdmi_group=2 hdmi_mode=4 hdmi_drive=2 config_hdmi_boost=4即：将sd卡装到树莓派上先连接屏幕，再打开电源，这一步不能改变！完...

2021-08-25 12:08:21 8440 4

原创 Ubuntu(arm)20.04更换软件源

一、更换清华源这里是官方的连接，可以按照各自的版本查看https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu-ports/sudo nano /etc/apt/sources.list本人用的是UbuntuServer20.04，故将原内容删除或者注释掉，输入：# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-po

2021-08-25 10:24:57 6789

原创 UbuntuServer20.04安装桌面环境

一、更新源和软件sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade二、安装环境的配置1.安装tasksel manager实用程序：sudo apt-get install tasksel2.安装显示管理器sudo apt-get install slim若弹出了选择界面则选择slim,无则跳过三、开始安装桌面1.提升权限sudo su2.打开taskseltasksel3.选择你想要下载的

2021-08-24 17:34:57 4439 2

原创 Ubuntu20.04更换软件源

一、更换清华源这里是官方的连接，可以按照各自的版本查看https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/sudo nano /etc/apt/sources.list本人用的是UbuntuServer20.04，故将原内容删除或者注释掉，输入：# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal m

2021-08-24 17:08:21 1068

原创 dpkg: 无法恢复的致命错误，中止：软件包 xxxxx 的文件名列表文件缺少最后结尾的换行符，或者无法找xxxxx的包

大道至简，大智若愚。命令行一行代码，解决：通过：sudo apt-get --reinstall install `dpkg --get-selections | grep '[[:space:]]install' | cut -f1`来重新安装全部软件，会全部刷新info目录。当你不想重装系统时，此乃下下策，但是绝对有效。...

2021-08-23 16:10:54 2203 5

原创 ubuntu20.04环境下anaconda3的常用API

一、查看虚拟环境列表conda env list二、创建虚拟环境基本格式为：conda create -n env_name python=version 例如：conda create -n pytorch python=3.7创建一个名为pytorch的python版本为3.7的虚拟环境三、激活进入虚拟环境基本格式为：conda activate env_name例如：conda activate pytorch四、推出虚拟环境conda deac

2021-08-22 18:30:50 421

原创 python与arduino通讯(windows和linux)

一、安装相应的python包sudo apt-get install python-serial二、在电脑端给arduino输入以下代码：void setup(){ Serial.begin(9600); // 9600 bps}void loop(){ if ( Serial.available()) { if('s' == Serial.read()) Serial.println("Hello Raspberry,I am Arduin...

2021-08-20 19:29:05 4546 1

原创树莓派4b官方32位系统配置YOLOV5环境

一、环境的搭建1.tensorflow2.4和pytorch1.7环境的搭建参考：树莓派4B32位官方系统配置tensorflow2.4以及pytorch1.7_Leonard2021的博客-CSDN博客2.opencv4.5.3环境的搭建参考：树莓派32位官方系统配置opencv(whl)无需编译_Leonard2021的博客-CSDN博客3.其他python包的安装pip install pandaspip install pyyamlpip install tqdm

2021-08-20 18:19:25 3298 7

原创树莓派python虚拟环境的设置与使用

一、安装virtualenv和virtualenvwrappersudo apt-get install virtualenvsudo apt-get install virtualenvwrapper二、使用pip3安装sudo pip3 install virtualenv virtualenvwrapper三、配置virtualenvwrappersudo nano ~/.bashrc将以下命令行加入到加入到~/.bashrc的最后#export VIRTUALENVWR

2021-08-20 16:48:03 7374

原创树莓派4b官方系统更换清华源

1、在命令行窗口内输入sudo nano /etc/apt/sources.list并回车，进入编辑器。2、接着编辑这个文件,把原来的内容注释掉（最前面加 # 号）,亦或者全部删除掉，在文件最顶部添加下面的内容：deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contribdeb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/ras..

2021-08-20 13:18:41 1898

原创树莓派更换默认python为python3

查看当前默认python版本安装好系统后，默认的python版本应该石2.7通过命令行即可查看python正常情况下，显示为python2.7在系统中，其实是python2，python3都安装了的。通过以下命令即可查看其位置whereis python切换python版本非常不建议卸载python2.7，我们只需要修改软链接即可，将默认设置为python3.7先将python的链接删了sudo rm /usr/bin/python将python3软链接上去su

2021-08-19 18:50:42 3602 3

原创树莓派YOLOV5连接手机摄像头

1. 安卓手机安装ip摄像头app下载地址：https://app.mi.com/details?id=com.shenyaocn.android.WebCam这是小米的下载地址，如果无法下载，则直接上网搜索“ip摄像头APP”就能得到2. 打开APP打开下方“打开IP摄像头服务器的”按钮点击下方“分享”按钮查看局域网的地址：例如我的局域网地址：局域网：http://192.168.1.103:8081这个要依据自己的IP来看3. 运行YOLOv5检测代码python

2021-08-19 16:10:44 5212 1

原创树莓派4B安装ubuntu mate崩溃（卡死）解决办法

初次安装过程中不要连WIFI！！！不要接网线！！！我重装了不下15次所得来的惨痛教训！！！

2021-08-17 17:50:31 2554 4

原创树莓派32位官方系统配置opencv(whl)无需编译

提前安装依赖库：sudo apt-get install libatlas-base-devsudo apt-get install libjasper-devsudo apt-get install libqtgui4sudo apt-get install libqt4-test# 可能还需要安装下面的依赖sudo apt-get install libhdf5-dev提前在电脑上下载好opencv_python-4.5.3.56-cp37-cp37m-linux_...

2021-08-09 18:42:01 1772 1

原创树莓派4B32位官方系统配置tensorflow2.4以及pytorch1.7

首先参考https://blog.csdn.net/dujuancao11/article/details/114002979这篇文章，把python的默认版本改为3.7然后利用WinSCP传输工具把相应的whl文件传输到树莓派的某个文件夹中，所需的whl文件在本人的上传资源中可以获取。首先，配置tensorflow2.4安装相关系统依赖sudo apt-get install -y libhdf5-dev libc-ares-dev libeigen3-devsudo apt-get in

2021-08-07 17:51:43 2617 3

PPLiteSeg_AutoDrive_demo.zip

基于PPLiteSeg的车道线语义分割算法，自制成可实时调用的API，设置逻辑使其能实时输出相应的转向角度，帮助无人车在沿车道行驶的路况下实现无人驾驶。博客地址：https://blog.csdn.net/weixin_51331359/article/details/126223158?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22126223158%22%2C%22source%22%3A%22weixin_51331359%22%7D&ctrtid=KeE3k

2022-08-08

PPLiteSeg_CARLA.zip

基于PP-LiteSeg的框架下训练的仿真环境下的语义分割模型，本人对predict函数进行了爆改，来实现了低延时的实时语义分割。博客地址：https://blog.csdn.net/weixin_51331359/article/details/126137279?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22126137279%22%2C%22source%22%3A%22weixin_51331359%22%7D&ctrtid=I6dOl

2022-08-03

可直接运行的YOLOV7

在YOLOv7原始代码的基础上，配置好model，进行了简单修改；只需配置好环境后，直接运行detect.py，即可实现通过摄像头进行目标检测，种类多达81种，运行速度快，准确高，肥肠好用

2022-07-27

YOLOV7_with_API.7z

爆改YOLOV7的detect.py，将其制作成API接口，可供其他程序调用，识别的过程中还会返回识别目标的详细信息（包括：种类、二维坐标位置、置信度），超低延时流畅运行。博客：https://blog.csdn.net/weixin_51331359/article/details/126012620?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22126012620%22%2C%22source%22%3A%22weixin_51331359%22%7D&ctrtid=hPPve

2022-07-27

ECA_ResNet.zip

使用了ECA注意力机制的ResNet50，可以将训练全过程的数据记录为Excel,支持tensorborad可视化，有着不错的准确率。项目地址：https://blog.csdn.net/weixin_51331359/article/details/124772274?spm=1001.2014.3001.5502

2022-05-14

Vit_myself.zip

基于Vision Transformer的图像分类系统，pytorch版本的，训练数据集是植物叶片病害无标注数据集，训练100轮后最高准确率为99.74%，你也可以基于本架构训练你自己的数据集。博客地址：https://blog.csdn.net/weixin_51331359/article/details/124514770?spm=1001.2014.3001.5502

2022-05-01