Ubuntu20.04 ROS Noetic 中使用turtlebot3仿真gmapping

最新推荐文章于 2024-04-20 17:44:59 发布
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文章标签： ubuntu slam 仿真器 嵌入式硬件 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51331359/article/details/121598373
版权
该博客介绍了如何在Ubuntu 20.04上配置ROS Noetic环境，包括安装依赖、建立工作空间、克隆TurtleBot3相关库，并进行了简单的仿真测试、Gazebo仿真、激光建图以及自主导航的步骤。作者还预告了将在下期分享如何创建自定义仿真环境用于激光建图导航。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、环境配置

1.、依赖安装

前提是已经在ubuntu20.04上完成了ROS Noetic的安装

sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot-*
sudo apt install ros-noetic-gmapping
sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-depthimage-to-laserscan ros-noetic-rosserial-arduino ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-server ros-noetic-rosserial-client ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro  ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt-image-view ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation  ros-noetic-interactive-markers rviz

2.工作环境的建立

mkdir catkin_turtlebot3

cd catkin_turtlebot3

mkdir src

cd src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

cd ..
catkin_make

若git超时，可以尝试复制地址在浏览器打开下载，或下载我上传的资源

turtlebot3-master.zip-Ubuntu文档类资源-CSDN下载

turtlebot3_msgs-master.zip-Ubuntu文档类资源-CSDN下载

turtlebot3_simulations-master.zip-Ubuntu文档类资源-CSDN下载

为工作环境添加环境声明：

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc

echo "source ~/catkin_turtlebot3/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

测试环境配置是否成功

echo $ROS_PACKAGE_PATH

env | grep TURTLEBOT3

 若两个命令出现对应的结果，则环境配置基本成功。

三、简单的仿真测试

1.启动RViz

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

2.在rviz里通过teleop节点进行控制TurtleBot3机器人运动

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 四、Gazebo仿真测试

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

 五、利用Gazebo和RViz进行建图

1.启用Gazebo

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2.gmapping建图

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

3.打开键盘，控制turtlebot3四处移动，直到建图形成闭环

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

4.保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map

六、仿真环境下的自主导航

1.启用Gazebo仿真地图

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2.打开刚才保存的地图进行导航

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

map_file:后面接上你存放地图的位置。

3.布置小车的位置和小车的目的地

 1.2D Pose Estimate

这个按键是控制放置小车初始位置的

2.2D Nav Goal

这个按键是控制小车的目的位置的

配置好起点与终点，小车会自动规划路径到达目标点。

 就此，简单的使用官方的仿真环境进行激光建图自主导航，完成！！！

下期将自己制作仿真环境，并且用于激光建图导航。

Leonard2021
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