《STM32定时器定时中断详解：从原理到实战应用》

在嵌入式开发中，定时器是一个非常重要的外设，它能够帮助我们实现精确的时间控制、周期性任务调度以及各种与时间相关的功能。STM32微控制器作为嵌入式领域的热门选择，其内置的定时器功能强大且灵活，能够满足从简单定时到复杂PWM输出的多种需求。而定时器中断则是定时器功能的核心应用之一，通过中断机制，我们可以在特定的时间点触发事件，从而实现精准的任务调度和实时响应。

在实际应用中，定时器通常被应用于以下场景：精准控制LED闪烁频率、定时采集传感器数据、实现多任务系统中的时间片轮转调度、生成精确的PWM信号以控制电机以及LED亮度。

本篇博客将深入探讨STM32定时器中断的原理与实现方法，从基础的定时器配置到中断服务函数的编写，逐步引导读者掌握这一关键技术。通过详细的代码示例和实际应用案例，帮助读者快速上手并应用于自己的项目中。无论你是初学者还是有一定经验的开发者，相信本篇内容都能为你带来新的启发和实用的技巧。

接下来，我们将从STM32定时器的基本概念开始，逐步深入到定时器中断的配置与使用。让我们一起开启STM32定时器中断的学习之旅吧！

2. STM32定时器概述

2.1 定时器的种类

STM32微控制器内置了多种类型的定时器，每种定时器都有其特定的功能和适用场景。根据功能和复杂度的不同，STM32的定时器可以分为以下几类：

1. 基本定时器（Basic Timers）

代表型号：TIM6、TIM7（具体型号可能因STM32系列不同而有所变化）。
主要特点：
- 功能简单，主要用于基础的定时任务。
- 仅支持向上计数模式。
- 没有输入捕获或输出比较功能。
典型应用：
- 用于简单的定时任务，如延时、周期任务触发等。
- 作为其他外设的时钟基准。

2. 通用定时器（General-purpose Timers）

代表型号：TIM2、TIM3、TIM4、TIM5（具体型号和数量因STM32系列不同而有所差异）。
主要特点：
- 功能丰富，支持多种计数模式（向上、向下、中央对齐）。
- 支持输入捕获、输出比较、PWM生成等功能。
- 通常具有多个通道，可以同时处理多个任务。
典型应用：
- 精确测量输入信号的频率或脉宽（输入捕获）。
- 生成PWM信号以控制电机、LED亮度等（输出比较）。
- 实现复杂的定时任务和事件触发。

3. 高级定时器（Advanced Timers）

代表型号：TIM1、TIM8（具体型号可能因STM32系列不同而有所变化）。
主要特点：
- 功能最强大，适用于复杂的控制任务。
- 支持所有通用定时器的功能，并增加了更高级的特性，如：
  - 带死区控制的互补PWM输出（用于电机控制）。
  - 编码器接口（用于读取旋转编码器信号）。
  - 刹车功能（用于紧急停止电机等应用）。
典型应用：
- 电机控制（如BLDC、步进电机）。
- 高精度PWM信号生成。
- 复杂的定时和事件管理。

4. 低功耗定时器（Low-power Timers）

代表型号：LPTIM1（具体型号可能因STM32系列不同而有所变化）。
主要特点：
- 专为低功耗应用设计，能够在低功耗模式下运行。
- 功能相对简单，主要用于低功耗场景下的定时任务。
典型应用：
- 低功耗设备中的周期性唤醒。
- 电池供电设备中的定时任务。

5. 系统定时器（SysTick Timer）

特点：
- 这是一个内核级别的定时器，集成在Cortex-M系列内核中。
- 主要用于操作系统的任务调度或简单的延时功能。
典型应用：
- 实时操作系统（RTOS）中的时间片轮转调度。
- 简单的延时功能。

注意STM32F103C8T6只有TIM1、TIM2、TIM3、TIM4定时器，而且基本定时器和通用定时器是挂载在APB1总线上面的外设，高级定时器是挂载在APB2上面的外设。

2.2 定时器的工作原理

STM32的定时器是一个基于计数器的外设，其核心功能是通过计数器的累加或递减来实现时间的测量和控制。定时器的工作原理可以概括为以下几个关键部分：

1. 计数器的核心作用CNT

定时器的核心是一个计数器寄存器（CNT），它可以向上计数、向下计数或中央对齐计数（先向上后向下）。
计数器的工作频率由时钟源决定，通常来自内部时钟（如APB总线）或外部时钟（从上图可以看出外部时钟可以是ETR、ITRx 、TIx）。
计数器的值会随着每个时钟周期递增或递减，当计数器的值达到设定条件时，会触发相应的事件（如溢出、匹配等）。

2. 时钟源与预分频器PCS

时钟源：
- 定时器的时钟源可以来自内部时钟（如APB总线）或外部时钟（如外部引脚输入）。
- 内部时钟的频率通常由系统时钟（SYSCLK）分频得到。
预分频器（PSC, Prescaler）：
- 预分频器用于将时钟源的频率分频，从而降低计数器的计数频率。
- 例如，如果时钟源频率为72MHz，预分频器设置为7199，则计数器的实际工作频率为：
  计数器频率=72MHz/(7199+1)=10kHz
- 预分频器的值可以通过寄存器配置。

3. 自动重装载寄存器（ARR, Auto-reload Register）

ARR的作用：
- ARR定义了计数器的计数上限。当计数器达到ARR的值时，会触发更新事件（Update Event）。
- 在向上计数模式下，计数器从0开始计数，达到ARR的值后溢出并重新从0开始。
- 在向下计数模式下，计数器从ARR的值开始递减，达到0后重新从ARR的值开始。
ARR的配置：
- ARR的值决定了定时器的周期。例如，如果计数器频率为10kHz，ARR设置为9999，则定时器的周期为：
  定时器周期=9999+110kHz=1秒定时器周期=10kHz9999+1=1秒

4. 计数模式

STM32定时器支持多种计数模式，常见的有：

向上计数模式（Upcounting）：
- 计数器从0开始递增，达到ARR的值后溢出并重新从0开始。
向下计数模式（Downcounting）：
- 计数器从ARR的值开始递减，达到0后重新从ARR的值开始。
中央对齐模式（Center-aligned）：
- 计数器先向上计数到ARR的值，然后向下计数到0，如此循环。

5. 更新事件与中断

更新事件（Update Event）：
- 当计数器溢出（向上计数模式）或下溢（向下计数模式）时，会触发更新事件。
- 更新事件可以用于触发中断、DMA请求或更新寄存器的值。
中断：
- 通过使能更新中断（UIE, Update Interrupt Enable），可以在更新事件发生时触发中断。
- 在中断服务函数中，可以执行特定的任务（如翻转LED状态、读取传感器数据等）。

6. 捕获/比较功能（可选）

输入捕获（Input Capture）：
- 用于测量外部信号的脉宽或频率。当外部信号触发时，计数器的当前值会被捕获到捕获寄存器中。
输出比较（Output Compare）：
- 用于生成PWM信号或定时触发事件。当计数器的值与比较寄存器的值匹配时，会触发输出比较事件。

关于输入捕获和输出比较的功能，在后面的章节会详细介绍，这里不做过多赘述。

7. 定时器的工作流程

配置时钟源和预分频器，确定计数器的工作频率。
配置ARR，确定定时器的周期。
选择计数模式（向上、向下或中央对齐）。
使能更新中断（如果需要）。
启动定时器，计数器开始工作。
当计数器达到设定条件时，触发更新事件或中断。
在中断服务函数中处理事件。

STM32定时器的工作原理基于计数器的累加或递减，通过预分频器和自动重装载寄存器的配置，可以实现精确的定时功能。结合中断机制，定时器能够高效地处理周期性任务和事件触发。理解这些基本原理是掌握STM32定时器应用的关键。在接下来的章节中，我们将通过具体的代码示例，演示如何配置和使用定时器中断。

2.3定时中断的作用

定时器中断是STM32定时器功能的核心应用之一，它通过中断机制实现了精准的时间控制和事件触发。定时器中断的主要作用可以归纳为以下几个方面：

1. 精准定时

功能描述：
- 定时器中断可以实现高精度的定时任务，例如每隔固定时间执行一次特定的操作。
应用场景：
- LED闪烁控制：通过定时器中断精确控制LED的亮灭时间。
- 数据采集：定时读取传感器数据，确保数据采集的周期性和稳定性。
- 任务调度：在实时操作系统（RTOS）中，定时器中断用于实现任务的时间片轮转调度。

2. 事件触发

功能描述：
- 定时器中断可以在特定的时间点触发事件，例如生成PWM信号、控制电机转速或触发其他外设的操作。
应用场景：
- PWM信号生成：通过定时器中断控制PWM信号的占空比和频率。
- 电机控制：定时触发电机驱动信号，实现精确的转速控制。
- 通信协议：在UART、SPI等通信协议中，定时器中断用于控制数据传输的时序。

3. 周期性任务管理

功能描述：
- 定时器中断可以用于管理周期性任务，例如定时更新显示内容、定时发送数据包等。
应用场景：
- 实时时钟（RTC）：通过定时器中断实现秒、分、时的更新。
- 数据发送：定时发送数据包到远程设备，确保通信的实时性。
- 显示刷新：定时更新LCD或LED显示屏的内容，确保显示效果的流畅性。

4. 超时检测

功能描述：
- 定时器中断可以用于检测超时事件，例如检测按键长按、通信超时等。
应用场景：
- 按键检测：通过定时器中断检测按键的按下时间，实现单击、双击、长按等功能的区分。
- 通信超时：在通信协议中，定时器中断用于检测数据接收是否超时，避免通信死锁。

5. 多任务协调

功能描述：
- 定时器中断可以用于协调多个任务的执行顺序和时间分配，确保系统的实时性和稳定性。
应用场景：
- 多任务系统：在RTOS中，定时器中断用于实现任务调度和时间片分配。
- 复杂控制逻辑：在工业控制系统中，定时器中断用于协调多个外设的操作，确保系统的同步性。

6. 低功耗应用

功能描述：
- 定时器中断可以用于实现低功耗设备的周期性唤醒，例如在电池供电的设备中定时唤醒CPU执行任务。
应用场景：
- 低功耗设备：通过定时器中断实现设备的周期性唤醒，执行数据采集或通信任务后再次进入低功耗模式。
- 传感器网络：在无线传感器网络中，定时器中断用于协调节点的唤醒和休眠，延长电池寿命。

定时器中断在STM32开发中扮演着至关重要的角色，它通过精准的时间控制和事件触发机制，实现了多种复杂的功能。无论是简单的LED闪烁控制，还是复杂的多任务调度和通信协议，定时器中断都能提供高效、可靠的解决方案。理解并掌握定时器中断的使用方法，是STM32开发中的一项核心技能。

本小节我们主要来学习下精准定时的功能，实现每隔1秒数值自动加一，下一节我们再来学习事件触发功能，通过输出PWM波实现对呼吸灯、舵机和直流电机的控制。

3. 定时器中断配置步骤

如上图，我们只要从时钟选择、时基单元、中断输出控制、NVIC这条链路打通即可。

3.1 时钟配置

作用：
- 使能定时器的时钟，确保定时器能够正常工作。
步骤：
1. 打开定时器所在总线的时钟（如APB1或APB2）。
2. 如果使用外部时钟源，还需要配置相应的GPIO引脚和时钟输入。

3.2 定时器基本配置

作用：
- 配置定时器的工作模式、计数频率和计数范围。
步骤：
1. 设置预分频器（PSC）：
  - 预分频器用于将时钟源的频率分频，得到计数器的实际工作频率。
  - 公式：计数器频率 = 时钟源频率 / (PSC + 1)。
2. 设置自动重装载寄存器（ARR）：
  - ARR定义了计数器的计数上限，决定了定时器的周期。
  - 公式：定时器周期 = (ARR + 1) / 计数器频率。
3. 选择计数模式：
  - 可以选择向上计数、向下计数或中央对齐计数模式。
4. 启动定时器：
  - 使能定时器，开始计数。

3.3 中断使能

作用：
- 使能定时器的更新中断，并配置中断优先级。
步骤：
1. 使能更新中断：
  - 通过设置定时器的中断使能寄存器，使能更新中断（UIE）。
2. 配置NVIC（嵌套向量中断控制器）：
  - 设置中断优先级，并使能定时器中断。

3.4 编写中断服务函数

作用：
- 在中断服务函数中处理定时器中断事件，例如更新状态、执行任务等。
步骤：
1. 实现中断服务函数：
  - 在中断服务函数中，首先清除中断标志位，然后执行具体的任务逻辑，注意一定要先清楚标志位，不然就会一直申请中断，程序就会在中断里面卡死。
2. 处理中断标志位：
  - 通过读取定时器的状态寄存器，判断中断类型并清除标志位。

4. 代码实现

定时器外部时钟中断程序代码，当定时器时钟信号到来时，执行CNT加一，这里我们选用了ETR外部时钟，注意TIM_ETR只能是PA0引脚，这个在引脚定义表里面可以查到，我们通过外部连接的模块手动给PA0引脚一个时钟信号，这时就会执行CNT加一

在外部时钟模式下，CNT的自增机制如下：

外部时钟信号通过特定引脚输入到定时器。
每个外部时钟信号的有效边沿，CNT的值根据计数模式自增或自减。
当CNT的值达到ARR的值时，溢出或下溢，并触发更新事件（如果使能了中断，则触发中断）。

外部时钟模式适用于需要外部信号驱动的应用场景，例如编码器信号处理、外部事件计数等。通过合理配置外部时钟源和定时器参数，可以实现灵活且高效的定时功能。

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：定时中断初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数配置为外部时钟，定时器相当于计数器
  */
void Timer_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//将PA0引脚初始化为上拉输入
	
	/*外部时钟配置*/
	TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0x0F);
																//选择外部时钟模式2，时钟从TIM_ETR引脚输入
																//注意TIM2的ETR引脚固定为PA0，无法随意更改
																//最后一个滤波器参数加到最大0x0F，可滤除时钟信号抖动，滤波器原理就是在频率f下连续采样N个点，如果N个点的采样值都是一样的才会输出有效值
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;		//时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能，由于这里没有预分频所以每遮挡一次CNT加一，如果有预分频则是遮挡几次CNT加一，CNT加到9以后申请中断Num加一
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	//计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10 - 1;					//计数周期，即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;				//预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;			//重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);				//将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元	
	
	/*中断输出配置*/
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);						//清除定时器更新标志位
																//TIM_TimeBaseInit函数末尾，手动产生了更新事件
																//若不清除此标志位，则开启中断后，会立刻进入一次中断
																//如果不介意此问题，则不清除此标志位也可
																
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);					//开启TIM2的更新中断
	
	/*NVIC中断分组*/
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);				//配置NVIC为分组2
																//即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3
																//此分组配置在整个工程中仅需调用一次
																//若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前
																//若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置
	
	/*NVIC配置*/
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;						//定义结构体变量
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;				//选择配置NVIC的TIM2线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				//指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;	//指定NVIC线路的抢占优先级为2
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;			//指定NVIC线路的响应优先级为1
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);								//将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
	
	/*TIM使能*/
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}

/**
  * 函    数：返回定时器CNT的值
  * 参    数：无
  * 返 回 值：定时器CNT的值，范围：0~65535
  */
uint16_t Timer_GetCounter(void)
{
	return TIM_GetCounter(TIM2);	//返回定时器TIM2的CNT
}

/* 定时器中断函数，可以复制到使用它的地方
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}
*/

定时器内部时钟中断程序代码，每当定时器的时钟信号到来时，这里也就是系统内部时钟信号到来时，CNT的值会根据计数模式自增

在内部时钟模式下，CNT的自增机制如下：

内部时钟信号经过预分频器分频后，作为CNT的计数时钟。
每个时钟周期，CNT的值根据计数模式自增或自减。
当CNT的值达到ARR的值时，溢出或下溢，并触发更新事件（如果使能了中断，则触发中断）。

理解CNT的自增机制是掌握STM32定时器功能的关键。通过合理配置预分频器和ARR，可以实现精确的定时功能。

#include "stm32f10x.h"                  // Device header


extern uint16_t Num;


/*定时器中断配置*/
void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启TIM2外设时钟
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择TIM2时钟为内部时钟，其实这个代码也可以不写，因为定时器上电以后默认就是内部时钟
	
	/*初始化时基单元*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//在向上计数 向下计数和中央对齐三种计数模式中选择向上计数模式
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000-1;//ARR自动重装器的值 定时频率=72M/(PCS+1)/(ARR+1) 定时一秒也就是1Hz
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//PSC预分频器的值  注意PSC和ARR的取值0-65535之间
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有的值,这里不需要用,直接给0就好了
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//定时器中断使能,这样就开启了更新中断到NVIC的通路
	
		/*中断输出配置*/
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);						//清除定时器更新标志位
																//TIM_TimeBaseInit函数末尾，手动产生了更新事件
																//若不清除此标志位，则开启中断后，会立刻进入一次中断
																//如果不介意此问题，则不清除此标志位也可
	/*NVIC配置*/
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC优先级分组选择分组2,即2位抢占 2位响应
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

/*定时器中断函数配置,当定时器产生更新中断时,这个函数就会被自动执行*/

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
	  Num++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}

补充：外部时钟ETR和外部中断EXTI比较

在STM32中，外部时钟ETR（External Trigger）和外部中断EXTI（External Interrupt）是两个不同的功能模块，尽管它们都涉及外部信号的输入，但其工作原理和应用场景有显著区别。以下是它们的详细对比：

1. 功能定义

外部时钟ETR：
- ETR是定时器的一个功能，用于将外部信号作为定时器的时钟源或触发源。
- 它通常用于驱动定时器的计数器（CNT），或者触发定时器的特定事件（如捕获、比较等）。
外部中断EXTI：
- EXTI是STM32的中断控制器，用于检测外部引脚的电平变化（如上升沿、下降沿或双边沿）并触发中断。
- 它通常用于响应外部设备的信号，例如按键按下、传感器触发等。

2. 信号输入

外部时钟ETR：
- 信号通过定时器的特定引脚（如TIMx_ETR）输入。
- 例如，TIM2的ETR引脚可能是PA0（具体取决于芯片型号和引脚复用）。
外部中断EXTI：
- 信号通过GPIO引脚输入，且每个GPIO引脚都可以配置为EXTI的输入源。
- 例如，PA0、PB0、PC0等引脚都可以配置为EXTI0的输入。

3. 工作原理

外部时钟ETR：
- ETR信号用于驱动定时器的计数器（CNT），或者触发定时器的特定事件。
- ETR信号的有效边沿（上升沿或下降沿）会导致CNT自增或自减，或者触发捕获、比较等事件。
外部中断EXTI：
- EXTI信号用于触发CPU的中断。
- 当检测到GPIO引脚的电平变化（如上升沿、下降沿或双边沿）时，EXTI会向NVIC发送中断请求，CPU跳转到中断服务函数执行任务。

4. 应用场景

外部时钟ETR：
- 用于需要外部信号驱动定时器的场景，例如：
  - 外部时钟源输入（如高频信号）。
  - 编码器信号处理（用于电机控制）。
  - 外部事件计数（如脉冲计数）。
外部中断EXTI：
- 用于需要快速响应外部事件的场景，例如：
  - 按键检测（如按下、释放）。
  - 传感器触发（如光电传感器、红外传感器）。
  - 外部设备的状态变化检测。