Carsim使用

Carsim软件使用及车辆建模

主界面

如上图主界面，主要有一下几部分组成

1. 车辆模型及工况设置
   

2. 求解器
   

3. 后处理模块
   包括动画和曲线
   

4. 工具栏
   

新建文件

1. File:
   
   前面几行有关New Database基本不怎用
   一般直接新建一个DateSet:

• New DateSet(Duplicate…)
  
  上面一栏为 类名称，下面一栏为 标题名称，创建之后的效果如下：

• New DateSet(Empty)
  
  直接给 标题名称，结果如下图

• New DateSet(Plus…)
  不推荐用
  可以直接用菜单栏的Duplicate选项，修改类名和标题名即可

2. Edit
   

• Undo: 撤销
• Redo: 重做
• Change…: 改名
  3.DataSets
  各种仿真工况数据
  

3. Libraries
   存放各类数据库
   

车辆配置

一般而言，研究什么类型的车就选择该类型，如上图修改部分数据即可
修改时按以下方式修改，否则会修改其他工况下的车辆参数：

1. Copy and Link Dataset
   
2. 更改 类名 和 标题名

3. 各部分含义

• 车体-Rigid sprung mass
  注意：此处质量为簧上质量，若要使用整车质量需加上簧下质量（在悬架部分）
  

• 空气动力学-Aerodynamics
  

• 动画
  车辆外观，基本用不到
  

• 系统
  可以分别设置动力源、制动、转向
  

• 悬架
  包括悬架相关参数以及轮胎选择
  
  主要关注几个轮胎力

有关模块的详细设置请移步哔站up主小明师兄

仿真工况设置（Procedure）

Driver Controls（驾驶员部分）

1. 车速设置
   
   根据自己需要选择合理的控制方式
2. 制动设置
   
   根据自己需求选择
3. 换挡设置
   
4. 转向设置
   可以选择闭环控制和开环控制
   
   在蓝色下拉菜单中可以设置车辆行驶路径
   
   这部分是确定是否显示地面标线
   

路面设置

设置轨迹

可以建立自己的类和标题

自己建一条路

1. 第一种

2. 选择不同的建路方式此处以第一个为例
   2. 设置初始状态

3. 增加路的段数
   

4. 选择不同路的形状
   
   半径要设置半径大小和角度；曲率要设置大小（有正负之分）和角度

5. 结果
   

6. 第二种
   直接给出X,Y坐标：
   
   如何从Matlab中导入数据（只要输入XY）：

7. Matlab中生成路径数据（列向量）

8. 复制粘贴😂😂（笑死）

9. 第三种：
   考虑路面高度坡度啥的暂时用不到

设置路面附着系数

有很多类型自己设置

设置动画

建好一个路至少需要五块路、两个路肩、两边空地

1.RGB颜色以空格分隔的 RGB 数字保存在数据集中。由 RGB 值定义的颜色显示在相邻的颜色列2中。
2. 展示颜色

3. 材质纹理图像。此列中的每个下拉控件都提供了一个用于选择纹理图像的菜单。每个选择都包括一个基线纹理图像，以及增强照明、反射、混合等的其他文件。
4. Spec（光泽度）。闪亮的表面将光线反射到特定的方向，而暗淡的表面则将光线均匀地反射到所有方向。表面的镜面反射值决定了光相对于视角的定向反射方式。高值意味着表面非常有光泽，就像一面镜子。值为 0 表示表面无光泽。
5. S Scale通常，道路比图像长，因此将根据需要重复图像以填充条带的形状，将图像视为具有此长度的“平铺”。例如，值 20 将导致纹理图像每 20 m 重复一次。
   
6. L Tiles 当为条带指定材料图像时，此值定义图像将重复多少次以在横向方向填充条带。例如，如果条带描述道路表面，则值为 1 会导致道路纹理被拉伸以填充条带。正负好像是一个左边一个右边
   
7. L Start如果 L Start的单位（第八项）设置为 m，则此值定义 L 的边界值之一。
8. L Stop如果 L Stop的单位（第十项） 设置为 m，则此值定义 L 的边界值。条带将覆盖 L Start 到 L Stop 的范围。
9. **Div（横向分割数 ）**可以不用管
   
10. **Use(横向跳跃计数器)**不用管，感觉好像是这一段用了几次，用的频率？包含此选项是为了提高生成棋盘格或条纹图案的效率。
    
11. S Start和S Stop将为沿着从S Start到S Stop的路径生成的条带形状
12. dS可以理解为分辨率
    
13. **Use(纵向跳跃计数器)**不用管包含此选项是为了提高生成棋盘格或条纹图案的效率。
14. Detail渲染模式
15. Optimization Threshold优化阈值一般1

后处理

数据画图

1.点击more plots
2. Link to new dataset 起名看自己划分类和标题

3. 选择框选内容，并在下拉菜单中选择要画的仿真结果数据集


4.选择要画的数据

也可以直接选择使用已有的
更多操作可以移步up主吃师傅的大师兄
实在某个地方不会的话可以看帮助文档

Carsim/Simulink联合仿真

1. 首先在Simulink中创建一个空模型，并保存到相应的文件夹（可以自己选的）

2. Carsim设置

• 仿真工况设置，比如要仿真的是纵向控制算法的话，车速和制动就选择不控制，如果是横向控制的话，转向就选择不控制。
  
• 主界面设置
  在Model中选择Simulink，然后在下拉选项中选一个Copy就行，记得改下名
  
• 具体设置
  将Carsim模型链接到自己新建的空模型中，并设置Carsim模型的输入输出
  
  注意：

1.Carsim模型输入就是控制算法的输出
2.Carsim模型输出就是控制算法的输入

• 输入输出设置
  自己按需选择，设置好后回到主界面，点击Send to Simulink，就会在Carsim_Data文件夹生成一个后缀名为.sim的文件，默认是simfile.sim,也可以改名

• 联合仿真
  在Simulink中搭建自己的算法进行仿真
  
  要在Carsim模块中改名，以此链接到Carsim，然后就可以运行仿真了。