嵌入式学习-FreeRTOS-Day3

嵌入式学习-FreeRTOS-Day3

一、思维导图

二、

1.FreeRTOS任务的调度算法及实现

默认是抢占式调度+时间片轮询

1.抢占式调度：任务优先级高的可以打断任务优先级低的执行（适用于不同优先级）
2.时间片轮转：每一个任务拥有相同的时间片（1ms），保证任务执行的公平性，当一个任务的时间片耗尽时任务就必须退出（适用于相同优先级）
3.协作式调度：任务自行决定何时释放处理器控制权。通常是通过调用延迟函数或主动让出控制权的函数来实现。协作式调度不会被中断打断，而是等待任务自愿地让出 CPU 控制权。

验证抢占式调度、时间片轮询

/* Definitions for defaultTask */
osThreadId_t defaultTaskHandle;
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {
  .name = "defaultTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
/* Definitions for myTask02 */
osThreadId_t myTask02Handle;
uint32_t myTask02Buffer[ 64  ];
osStaticThreadDef_t myTask02ControlBlock;
const osThreadAttr_t myTask02_attributes = {
  .name = "myTask02",
  .cb_mem = &myTask02ControlBlock,
  .cb_size = sizeof(myTask02ControlBlock),
  .stack_mem = &myTask02Buffer[0],
  .stack_size = sizeof(myTask02Buffer),
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal1,
};
/* Definitions for myTask03 */
osThreadId_t myTask03ControlBlock;
const osThreadAttr_t myTask03_attributes = {
  .name = "myTask03",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void StartDefaultTask(void *argument);
void StartTask02(void *argument);
void StartTask03(void *argument);

  /* Create the thread(s) */
  /* creation of defaultTask */
  defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);

  /* creation of myTask02 */
  myTask02Handle = osThreadNew(StartTask02, NULL, &myTask02_attributes);
 
  /* creation of myTask03 */
  myTask03Handle = osThreadNew(StartTask03, NULL, &myTask03_attributes);	


  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
	
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
	//int num = 0;
	
	int i = 0;
  for(;;)
  {
		printf("defaulttask start\r\n");
		for (i = 0; i<10000000; i++)
		{
			;
		}
		printf("defaulttask end\r\n");
		
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

/* USER CODE END Header_StartTask02 */
void StartTask02(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
  /* Infinite loop */
	//int i=1;
  for(;;)
  {
		printf("task02 running\r\n");
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}

/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */
void StartTask03(void *argument)
{
	for(;;)
  {
		printf("task03 running\r\n");
  }
}
/* USER CODE END Application */

运行结果

2.任务的状态以及是怎么样进行转换的

Ready：就绪态，在创建任务后会进入就绪态
Running：运行态，任务正在运行
Blocked：阻塞态，因为等待某一个事件进入了休眠的状态（时间，互斥锁，信号量）
Suspended：挂起态，将任务挂起后任务还是存在的，可以进行恢复。

Running->Suspnded：使用vTaskSuspend将任务挂起
Ready->Suspnded：使用vTaskSuspend将任务挂起，使用vTaskResume将任务恢复
Running->Blocked：使用休眠函数或者是被信号量，互斥锁等阻塞
Blocked->Suspnded：使用vTaskSuspend将任务挂起
Blocked->Ready：当休眠完成后或者是当等待到信号量，互斥锁等进行就绪态