平衡小车从0开始stm32带源码

平衡小车为鸭脖智能的，但不推荐购买，太垄断了，一般零件只能买他们家的，而且还贵，不开源。做的不错，不如原子好。

一、电机、编码器介绍

电机使用的是JGB37-520（带有霍尔编码器），属于价格中等性能中等的一款吧。上图片

（编码器上有接线标明，一定要看，不同的品牌不一样，M+M-是接电机电源的，先看好这两个，接错比较危险，剩下的就是编码器的供电和传输脉冲信号的线了）

 电机直接接电机驱动其实也是可以用的基本用法和小黄电机一样但这个需要的电压比较高，需要选择合适的电机驱动，如果这样用那编码器不就白买了吗，所以接下来就来看一看编码器，我也是边看边写的，（推荐博文平衡小车——编码器原理及其使用_我很凶哦的博客-CSDN博客）感觉人家写的很好了，说一下自己的见解吧，编码器的话就是通过霍尔传感器吧电机的转速等相关信息变成一种脉冲信号，单片机就是去接受脉冲信号的，并把脉冲信号进行处理就可以得到电机的速度，就可以进行闭环控制，达到更好的控制效果。再好好讲讲吧

 编码器的AB项返回的脉冲信号结合起来可判断电机的转速转向，上博文玩平衡车系列——编码器使用教程与测速原理_foolish的博客-CSDN博客_编码器测速原理

搞好小车的地盘，我们开始实现最基础的小车控制：

这里我们采用TB6612电机驱动模块，当然你也可以根据电机参数自己设计，上链接TB6612驱动电机_cassie_lirila的博客-CSDN博客大概说一下这款电机驱动的用法，VM为12V输入，GND接地，但注意一定要共地，基本上就是输入一个高低电平信号和pwm信号来控制电机的正反转以及转速，接下来就是小车的基本控制代码了：（库函数编写）

首先要给高低电平

void MiniBalance_Motor_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     //50M
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOB 
}

这里.c文件中定义定义四个引脚推挽输出来输出高低电平信号，

#define AIN2   PBout(15)
#define AIN1   PBout(14)
#define BIN1   PBout(13)
#define BIN2   PBout(12)

在.h文件中宏定义方便使用，直接在函数中控制AIN、BIN的01值，这样基本的一个小车就可以动起来了。

持续更新中..........