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RSS订阅原创 nav2中的平滑器simple_smoother
并没有达到目的，直接用自己写的贝塞尔曲线了，目前没法写复杂的算法，对于我来说simple也已经很复杂了，simple的分段考虑到路径的方向和路径点的姿态，我们目前用的算法属于应用，还没有考虑这么多，但是后期也是需要加上的。我理解的大致思路就是三个路径点之间，在中间路径点的周围选取新的点，让当前三点形成的两段的平滑度更高，并检验代价地图的碰撞和超时问题，最后在该函数里套娃该函数，让路径更细化更平滑，直至满足判断条件或者超时之类的跳出循环。目的：平滑器的移植，将lifecycleNode剥离，只使用平滑算法。
2024-09-14 09:12:33
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原创 ChatGPT 和文心一言大致对比
2.在一个对话框内，一直提问，一直提问，会让当前对话框爆掉，也就是继续问的时候，回答会越来越卡，我不清楚是什么机制，但是不能一直在当前对话框无限提问，感觉到卡顿了就需要及时看网络配置，如果网络没有问题，而且发现提问的问题比较多，就需要新建一个对话框了。1.相对于文心，这个是优点，能连续发问题，从第一个问题开始，在这个对话框下的问题，它会将之前的回答保留，相当于针对当前你问的问题综合分析，它会知道你现在在做的东西是靠近什么领域，会更加清楚的知道你说到的关键词是这个领域的，而不是会突然转到其他领域上。
2024-01-19 18:23:50
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原创 ROS2 Nav2 一路走来遇到的一些问题和知识总结
在nap_mode.h中MapMode描述图像像素值和地图占用状态（0-100；-1）之间的关系。亮度是指给定像素的RGB通道在0到255的范围内的平均值。Trinary*连同相关阈值（占用和空闲）：*亮度>=占用阈值————占用（100）（介于两者之间）—————未知（-1）*亮度
2023-07-24 10:37:20
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原创 usb_cam安装包相关问题
所以选择的是源码安装的问件，下面的修改launch文件我也是在opt/ros/kinetic/usb_cam文件夹下，找到launch文件更改的。
2022-12-12 15:52:04
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原创 ROS 移动抓取机器人遇到的问题
在rviz界面中添加机器人模型和参数什么的，在界面左上角file，再save Config As，保存文件到当前工作空间的config文件夹下的rviz文件夹下，得到。echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash">>~/.bashrc//这一步不知道啥意思。cd ~/工作空间/src/功能包/urdf/urdf。
2022-11-12 20:59:21
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原创 ubuntu16.04+kinetic+UR包+移动小车，问题：roslaunch机械臂的文件显示rear_left_wheel not found in model “ur10“
1.更改机械臂文件的launch参数，使自己调用的节点和小车区分开，比如小车base_link改成car_base_link，机械臂的base_link改成arm_base_link，这样子就不会冲突了。这里的原因是我自己的小车开机自启之后，是会发布一些消息，全局发送那种，当机械臂launch文件的时候，会调用到一些东西，但是会发现和自己的模型文件不匹配，找不到自己的文件找不到有些东西。2.就是关闭小车的自启文件，或者关掉小车相应的节点，单独运行机械臂的数据，这样子就不会和小车冲突。
2022-11-12 20:56:45
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空空如也
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