ROS2 Nav2 一路走来遇到的一些问题和知识总结

在map_sever的map_io.cpp中存在

// Checking map mode
  if (
    save_parameters.mode == MapMode::Scale &&
    (save_parameters.image_format == "pgm" ||
    save_parameters.image_format == "jpg" ||
    save_parameters.image_format == "jpeg"))
  {
    std::cout <<
      "[WARN] [map_io]: Map mode 'scale' requires transparency, but format '" <<
      save_parameters.image_format <<
      "' does not support it. Consider switching image format to 'png'." << std::endl;
  }

 当save_parameters.mode为Scale，且image.format是pgm、jpg、jpeg其中一种的时候，输出报错[WARN] [map_io]: Map mode 'scale' requires transparency, but format “  ”does not support it. Consider switching image format to 'png'. 

首先看一下这个保存参数的消息类型：

struct SaveParameters
{
  std::string map_file_name{""};
  std::string image_format{""};
  double free_thresh{0.0};
  double occupied_thresh{0.0};
  MapMode mode{MapMode::Trinary};
};

当像素的Alpha值不为0，栅格值被设定为状态不明。

像素的明暗程度值小于free\_thresh就表示栅格没有被占用，给栅格赋0。

若大于occupied\_thresh就认为被占用了，给栅格赋100。

在free\_thresh和occupied\_thresh之间就线性转换到0~100之间。 

在写入地图信息之前还会判断上述参数设置的是否正确，在map_io.cpp中

//checking thresholds会对参数设置的是否正确进行判断。如果没设置的话，默认为0.65和0.25

MapMode定义中有三种格式

在nap_mode.h中

MapMode

描述图像像素值和地图占用状态（0-100；-1）之间的关系。

亮度是指给定像素的RGB通道在0到255的范围内的平均值。

Trinary

*亮度>=占用阈值————占用（100）

（介于两者之间）—————未知（-1）

*亮度<=空闲阈值——————自由（0）

Scale

*alpha<1.0————未知（-1）

*亮度>=占用阈值————占用（100）

*。。。（线性插值到）————（0-99）

*亮度<=空闲阈值————自由（0）

Raw

*亮度=0——————自由（0）

（线性插值到）————0-99

*亮度=100——————占用（100）

*亮度>=101——————未知

在tryWriteMapToFlie函数中，把data的数值转化为灰度图来进行显示，从data的索引入手进行转换，设置每一个栅格（x，y）中对应的颜色灰度值pixel(data转化为pixel)。

每个栅格的填充颜色都是灰度数值，

Trinary模式

map_cell小于0或者大于100，灰色205表示

map_cell小于等于定义的free_thresh_int，使用浅灰色254表示

map_cell大于等于定义的occupied_thresh_int，使用黑色0表示

其他情况灰色205表示。

scale模式

根据地图数据的值进行灰度映射，将较高值的地图数据映射为较浅的灰度，较低值的地图数据映射为较深的灰度。

如果map_cell小于0或者大于100，使用半透明的灰色表示，其他情况根据map_cell的值进行灰度映射。0就是白色，100就是黑色

Raw模式

将地图数据直接 转化为灰度图，将较高值的地图数据映射为浅灰色，较低值的地图数据映射为深灰色。

如果map_cell小于0或者大于100，使用白色表示，其他情况根据map_cell的值进行灰度映射。

然后得到一个image对象，定义为image.pixelColor(x,y,pixel),// Get/set pixel color at location x & y.

后通过image.write(mapdatefile) 写进mapdatafile这张图片中