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PCL Windows 安装教程，避坑指南

PCL简单介绍

PCL（Point Cloud Library）

PCL（Point Cloud Library是一种开源的C++库，用于处理和分析三维点云数据。它提供了一组丰富的工具和算法，广泛应用于计算机视觉、机器人、3D建模、环境感知等领域。

主要特点：

1. 开源免费：PCL是完全开源和免费的，受BSD许可证保护。
2. 跨平台支持：PCL可以在Windows、Linux和macOS等多个操作系统上运行。
3. 模块化设计：PCL由多个独立的模块组成，例如过滤、特征提取、配准、分割和表面重建等，用户可以根据需要选择和使用。

主要功能：

1. 点云过滤：去除噪声、下采样和裁剪点云数据。
2. 特征提取：从点云中提取几何特征和描述子，例如法向量、曲率和关键点。
3. 点云配准：将不同视角的点云数据对齐和融合，生成完整的3D模型。
4. 点云分割：将点云分割成不同的部分或对象，以便进一步处理。
5. 表面重建：从点云生成光滑的3D表面模型。

点云

点云是一种用于表示三维数据的形式，由大量的点组成，每个点在空间中都有特定的坐标（x, y, z）。点云可以通过激光扫描、摄影测量或深度传感器等设备获取，广泛用于3D扫描、环境感知和建模等应用中。

点云的特点：

1. 高精度：点云数据可以非常详细地描述物体或环境的三维结构，具有高精度和高分辨率。
2. 大数据量：点云通常包含大量的点，因此数据量较大，需要高效的处理和存储方法。
3. 无拓扑结构：点云仅由离散点组成，没有明确的拓扑结构，需要通过算法进行处理和分析。

点云的应用：

1. 3D扫描和建模：用于创建高精度的三维模型，例如文物保护、工业检测和逆向工程等。
2. 环境感知：在自动驾驶、机器人导航和增强现实等领域，用于感知和理解周围环境。
3. 计算机视觉：用于物体识别、跟踪和姿态估计等任务，提升计算机视觉系统的性能。

安装步骤

https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl/lnilhi
这篇文章中讲的比较清楚了，注意VS版本和PCL版本的对应就行。
使用版本：VS 2022 PCL 1.14.1

遇到的问题

由于版本不同，某些方法的命名可能不同，所以，在遇到引入包的问题的时候，查看下包的名称
最经典的兔子的代码，很多代码会出错，因为是之前的老的版本，以下是一个最新的代码

#include<iostream>
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int user_data;
using std::cout;


void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
	viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);   //设置背景颜色
}

int main() {
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	char strfilepath[256] = "F:/rabbit.pcd";
	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
		cout << "error input!" << endl;
		return -1;
	}

	cout << cloud->points.size() << endl;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");   //创建viewer对象

	viewer.showCloud(cloud);
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
	system("pause");
	return 0;
}

当运行这段代码，出来一个兔子的点云图像的时候，就成功了。

由于需要带入大量的.lib后缀的文件，这里给出一个工具

@echo off
set OUTPUT_FILE=output.txt

rem Clear output file
echo. > %OUTPUT_FILE%

rem Iterate through current directory and all subdirectories
for /r %%i in (*.lib) do (
    echo %%~nxi >> %OUTPUT_FILE%
)

echo "File names have been written to %OUTPUT_FILE%"

参考文章
https://zhuanlan.zhihu.com/p/268524083