物理大地测量学笔记（一）

0 前言

这篇笔记的初衷是让大家避免在复习时被老师糟糕的PPT影响，但没有完全做完。有些地方超出能力范围，我也无法全部讲清楚，而且已经时隔两年，我也没有时间再去深究，因此仅供大家参考。另外，编程作业的资源里有个人信息，所以还是隐藏了（主要是看了一下以前的实验报告有点莫名羞耻）。
关于哪些内容是需要掌握的，可以这么理解：1.课本上或者笔记里分点列出的，基本上是需要理解的；2.形式简单或有规律的公式，推导过程需要掌握。这里面不涉及很难的推导，只要记住思路即可。太复杂的推导不会考，但需要知道它的目的、结果之类。咱们测绘从来不为难学生（笑），主要还是知识点之间的逻辑和重要的公式。祝大家学习快乐。

1 引力和引力位

1.1 引力

为便于计算，物理大地测量学中所讨论的引力，被吸引质体始终是单位质量。

根据牛顿万有引力定律：
$$F=G\frac{m_1{m}_2}{l^2}$$
令 $m_1=m,m_2=1$ ，得到引力表达式：
$$F=G\frac{m}{l^2}$$
在直角坐标系下，假设质点m坐标为 ，被吸引点P坐标为 ，容易得到引力在XYZ三个坐标轴上的分量大小：
$$\{\begin{array}{c}X=-F\cos \alpha =-\frac{Gm}{l^2}\frac{x-\xi }{l}=-\frac{Gm\left(x-\xi \right)}{l^3}\\ Y=-F\cos \beta =-\frac{Gm}{l^2}\frac{y-\eta }{l}=-\frac{Gm\left(y-\eta \right)}{l^3}\\ Z=-F\cos \gamma =-\frac{Gm}{l^2}\frac{z-\zeta }{l}=-\frac{Gm\left(z-\zeta \right)}{l^3}\end{array}$$
其中：
$$l=\sqrt{{\left(x-\xi \right)}^2+{\left(y-\eta \right)}^2+{\left(z-\zeta \right)}^2}$$
余弦值的计算，可以放到长方体中去看，比较清楚明了：

分量的计算，是为了导出引力位做准备。

1.2 引力位

1.2.1 引力位定义

对于任何的力场都有对应的位场。给出位函数的定义：

设有一个标量函数，它对被吸引点各坐标轴的偏导数等于力在相应坐标轴上的分量。

对于引力，则有引力位：
$$V=\frac{Gm}{l}$$
证明该公式，只需要求V在三个方向上的偏导，和上面求得.的分量对比即可，这里省略。

事实上，力位在任意方向上的方向导数都等于力在该方向的投影。

1.2.2 利用引力位计算做功

引力场是保守力场，做功和路径无关，有起始点的位置决定。易得：
$$A=-{\int }_{l_1}^{l_2}\frac{Gm}{l^2}dl=\frac{Gm}{l_2}-\frac{Gm}{l_1}=V_2-V_1$$
因此从引力所做的功等于终点引力位减去起点引力位。

1.2.3 利用引力位计算位能

位能是将质点移动到选定的零位置时保守力所做的功。由做功计算可得
$$E=V_{\infty }-V=0-V=-V$$
因此位能和引力位互为相反数。

1.3 层、面、质体的引力及其位

考虑到引力位的表达形式最简单，并且引力可以通过对引力位梯度运算求得，因此这里所有的过程都是微元→积分→得到引力位→得到引力。历年卷中会考察密度不均匀质体的引力位计算，基本都是大物的基础，知道基本的思路即可。

1.3.2 质面和质体

闭合表面质量为 $m$，密度为 $\kappa$，面积单元为 $d\sigma$，则有
$$\kappa =\frac{dm}{d\sigma }$$
积分得
$$V=G\underset{\sigma }{\iint }\frac{dm}{l}=G\underset{\sigma }{\iint }\frac{\kappa }{l}d\sigma$$
同样地，对于质体，只需要把密度符号换一下：
$$V=G\underset{v}{\iint }\frac{dm}{l}=G\underset{\sigma }{\iint }\frac{\rho }{l}dv$$
接下来讨论一些典型质体：

1.3.3 均质球面

外部

取球面上一个微小的近似矩形，写出其两个边长，得到微分面积dσ
$$d\sigma =Rd\psi \cdot R\sin \psi d\lambda$$
则球面形成的引力位为
$$V_e=G\underset{\sigma }{\iint }\frac{\kappa }{l}d\sigma =G\kappa {\int }_0^{2\pi }{\int }_0^{\pi }\frac{R^2\sin \psi }{l}d\psi d\lambda$$
由余弦定理，构建 $\psi$ 和 $l$ 的函数关系，从而将 $d\psi$ 转换为 $dl$ ,便于积分运算：
$$l^2=R^2+r^2-2Rr\cos \psi$$
两边同时微分：
$$2ldl=2Rr\sin \psi d\psi$$
代入得：
$$\begin{gathered} V_e=G\kappa {\int }_0^{2\pi }{\int }_{r-R}^{r+R}\frac{R}{lr}dld\lambda =G\kappa \frac{R}{r}{\int }_0^{2\pi }{\int }_{r-R}^{r+R}dld\lambda \\ =G\kappa \frac{R}{r}2\pi \cdot 2R=\frac{G}{r}\cdot 4\pi R^2\kappa =G\frac{M}{r} \end{gathered}$$
则引力大小为：
$$F_e=\frac{\partial V_e}{\partial r}=-G\frac{M}{r^2}$$

内部

几何关系和外部一样，因此只需要改变 $dl$ 的积分上下限：
$$V_i=G\kappa \frac{R}{r}{\int }_0^{2\pi }{\int }_{R-r}^{R+r}dld\lambda =4\pi G\kappa R=G\frac{M}{R}$$$$F_i=\frac{\partial V_i}{\partial r}=0$$

结论

球面对外部点的引力，等同于将球面质量完全集中在球心的质点；

球面对内部点的引力位为常数，因此引力为0。

1.3.3 均质球壳（有厚度）

将球壳看作无数个球面（面密度σ改为体密度ρ），也就是以球面为单元进行积分，此时变量为R。PPT中将内径设为R1，外径设为R，积分时则用R’，个人觉得看起来十分紊乱，因此改为了R1和R2，对R积分。

分为两种情况：

外部（$r>R$）

和球面面类似，由体积公式，外部引力位同样等同于质量集中在圆心。

内部（$R_1<r<R_2$ ）

考虑两部分，一部分为R1和r之间的球壳，一部分为r到R2之间的球壳。对于靠外的部分，应用球面内部的引力位公式对R积分；对于靠外的部分，应用上面所求的公式即可。具体过程省略。

1.3.4 平面层

平面层积分较为简单，当然最关键的依然是将当前坐标变量转换dl，会使计算简单很多。

下面直接给出计算过程：
首先依然是考虑微元关系：
$$dm=\kappa \cdot rd\alpha \cdot dr$$
其次建立起dl和坐标变量的关系：
$$l^2=r^2+z^2⟺2ldl=2rdr⟺ldl=rdr$$
最后积分求解：
$$\begin{gathered} V_P=G\underset{\sigma }{\iint }\frac{dm}{l}=G{\int }_0^{2\pi }{\int }_0^R\frac{\kappa r}{\sqrt{r^2+z^2}}drd\alpha \\ =G{\int }_0^{2\pi }{\int }_z^{\sqrt{R^2+z^2}}\frac{\kappa l}{l}dld\alpha =2\pi G\kappa \left(\sqrt{R^2+z^2}-z\right) \end{gathered}$$

这里比较典型的一点是，尽管位函数显然是处处连续的，但在平面层的上下交界处，其导数不连续（力的方向大小相等，方向相反），因此引力场可能不连续。严格证明则可以通过求极限，这里不再展开。

2 引力位的性质

这部分内容比较重要，因此单独拎出来。

1 引力位对任意方向h的导数等于引力在该方向上的分量

2 引力位与位能的数值相同，符号相反

前面已经证明过，掌握定义即可直接推导

3 引力的方向与引力位水准面（等位面）的法向重合。同一簇等位面之间既不平行又不相交和相切

可通过性质1简单证明，即夹角为0°和90°两种情况，得到一个为0，一个为最大值（也就是引力）。

4 引力位是一个在无穷远处的正则函数，满足下列等式：

证明的方法如出一辙，将引力位基本公式：
$$V=\underset{v}{\iiint }G\frac{dm}{l}$$
代入每个式子，简单求极限即可。

5 质体引力为在吸引质量外部满足Laplace方程：

证明也很容易，首先对 求三次二阶导，证明其调和性：
$$\frac{{\partial }^2}{\partial x^2}\left(\frac{1}{l}\right)=-\frac{1}{l^3}+\frac{3{\left(x-\xi \right)}^2}{l^5}⟹\Delta \left(\frac{1}{l}\right)=-\frac{3}{l^3}+\frac{3l^2}{l^5}=0$$
应用引力位基本公式，由于其它量和xyz都无关，因此Laplace算子可以直接放入积分内部：
$$\Delta V=\Delta \left(G\underset{v}{\iiint }\frac{dm}{l}\right)=G\underset{v}{\iiint }\Delta \left(\frac{1}{l}\right)dm=0$$

6 质体引力位在质体内部满足Poisson方程

证明思路：

在质体内任取一点，并以该点为圆心取任意半径的球体（球体完全在该质体内部），此时有两部分引力位。对于球体以外的部分，其$\Delta V$沿用性质5，显然等于0；对于球体部分产生的引力位，套用之前球层的引力位公式：
$$V_1=\frac{2}{3}\pi G\rho \left(3R^2-r^2\right)$$
容易得到：
$$\Delta V_1=-4\pi G\rho$$

2.7 质体引力位的二阶导数在密度发生突变时是不连续的

这一点可以直接参照Poisson方程，其二阶导和密度ρ线性相关，因此密度不连续时，二阶导也不连续。任意举一个例子都能得出这个结论。

3 球谐函数

球谐函数是最重要的谐函数。在书上并没有对其概念和用处做详细的介绍，导致很长一段时间都非常困惑于此。

这里可以简单将球谐函数理解为类似于傅里叶变换的展开式，同样它所使用的也是一组正交基底。球谐函数是在球面坐标系中进行的，相对应的，如果去掉半径量，就得到面谐函数。

在物理大地测量学中，球谐函数的主要作用就是将谐函数展开成级数形式，便于编程计算。什么是谐函数？满足Laplace方程的就是谐函数——因此球谐函数可以用来表达地球引力位。有了引力位，其它重力场参数如大地水准面高、重力扰动、重力异常也就水到渠成。

3.1 Laplace方程的球坐标形式

通过球坐标和直角坐标的关系，求二阶导数，当然可以将Laplace方程的直角形式转换为球坐标形式。但实际上任何正交坐标都有通用的转换方式，只需要建立两坐标系的数学关系，求得新坐标系的拉梅系数hi，即可得到其Laplace方程表达式。

3.1.1 正交坐标系

怎样确定一个坐标系是否正交？书上给出的方法是计算ds，也就是微分弧段的长度。

在直角坐标系中：
$$d{s}^2=d{x}^2+d{y}^2+d{z}^2$$
根据球坐标和直角坐标转换关系：
$$\{\begin{array}{c}x=r\sin \theta \cos \lambda \\ y=r\sin \theta \sin \lambda \\ z=r\cos \theta \end{array}$$
得到在球坐标系下ds的表达式：
$$d{s}^2=d{r}^2+r^{2}d{\theta }^2+r^2{\sin }^2\theta d{\lambda }^2$$
其中不包含drdθ等交叉项，说明了求坐标的正交性。

实际上，在正交坐标系 中，如果将单元弧段的形式表示为：
$$d{s}^2=h_1^{2}d{q}_1^2+h_2^{2}d{q}_2^2+h_3^{2}d{q}_3^2$$
其中hi称为拉梅系数。

则可以证明得到其Laplace方程表达形式为：
$$\Delta V=\frac{1}{h_1{h}_2{h}_3}\left[\frac{\partial }{\partial q_1}\left(\frac{h_2{h}_3}{h_1}\frac{\partial V}{\partial q_1}\right)+\frac{\partial }{\partial q_2}\left(\frac{h_1{h}_3}{h_2}\frac{\partial V}{\partial q_2}\right)+\frac{\partial }{\partial q_3}\left(\frac{h_1{h}_2}{h_3}\frac{\partial V}{\partial q_3}\right)\right]$$

3.1.2 球坐标系下的Laplace方程

对于一切的正交坐标系，只需要分别求出 $h_1,h_2,h_3$，代入上式即可得到该坐标系下的Laplace方程式。下面省略推导过程，给出球坐标系下的方程形式：
$$\Delta V\equiv \frac{{\partial }^{2}V}{\partial r^2}+\frac{2}{r}\frac{\partial V}{\partial r}+\frac{1}{r^2}\frac{{\partial }^{2}V}{\partial {\vartheta }^2}+\frac{\cot \vartheta }{r^2}\frac{\partial V}{\partial \vartheta }+\frac{1}{r^2{\sin }^2\vartheta }\frac{{\partial }^{2}V}{\partial {\lambda }^2}=0$$
或两边同乘r的平方：
$$r^2\frac{{\partial }^{2}V}{\partial r^2}+2r\frac{\partial V}{\partial r}+\frac{{\partial }^{2}V}{\partial {\theta }^2}+\cot \theta \frac{\partial V}{\partial \theta }+\frac{1}{{\sin }^2\theta }\frac{{\partial }^{2}V}{\partial {\lambda }^2}=0$$

3.2 球谐函数的导出

在导出球谐函数的过程中，最核心的方法是分离变量法。将V(r，θ，λ) 转换为三个特征函数相乘的形式，分别对应三个变量。即V(r，θ，λ) =f®×g(θ)×h(λ)。 需要掌握三种特征函数的形式，以及球谐函数的形式，球面内外的区别（根据其收敛性）。

3.2.1 第一次分离变量（$f(r)$）

分离变量：
$$V\left(r,\theta ,\lambda \right)=f\left(r\right)Y\left(\theta ,\lambda \right)$$
代入Laplace方程得：
$$\frac{1}{f}\left(r^2{f}^{\prime \prime }+2r{f}^{\prime }\right)=-\frac{1}{Y}\left(\frac{{\partial }^{2}Y}{\partial {\theta }^2}+\cot \theta \frac{\partial Y}{\partial \theta }+\frac{1}{{\sin }^2\theta }\frac{{\partial }^{2}Y}{{\partial }^2\lambda }\right)$$
由于左右两边变量互不相关，但又要保持等式成立，因此两边都是常数。该常数也叫做本征值。将其表示为 n(n+1) ，则有：
$$\left(r^2{f}^{\prime \prime }+2r{f}^{\prime }\right)-n\left(n+1\right)f=0$$
解得关于r的特征函数（两个解）：
$$\{\begin{array}{c}f\left(r\right)=r^n\\ f\left(r\right)=\frac{1}{r^{n+1}}\end{array}$$
在这里当n为一个常数时，其实对应了微分方程的一个特解。而取n=0,1,2一直到正无穷，乘以一个系数并求和，才能得到通解：
$$\{\begin{array}{c}f\left(r\right)={\sum }_{n=0}^{\infty }{c}_n{r}^n\\ \\ f\left(r\right)={\sum }_{n=0}^{\infty }{d}_n{r}^{-\left(n+1\right)}\end{array}$$

3.2.2 第二次分离变量（面谐函数）

将面谐函数继续分离变量：
$$Y\left(\theta ,\lambda \right)=g\left(\theta \right)h\left(\lambda \right)$$代入之前的式子得：
$$\frac{\sin \theta }{g}\left(\sin \theta g^{\prime \prime }+\cos \theta g^{\prime }+n\left(n+1\right)\sin \theta g\right)=-\frac{h^{\prime \prime }}{h}$$
与之前同理，两边都为常数，将此常数设为m的平方，则有微分方程组：
$$\{\begin{array}{c}{h}^{\prime \prime }+m^{2}h=0\\ \sin \theta \left(\sin \theta g^{\prime \prime }+\cos \theta g^{\prime }+n\left(n+1\right)\sin \theta g\right)-m^{2}g=0\end{array}$$
解得h（这个我会！ ）：
$$\{\begin{array}{c}h\left(\lambda \right)=\cos m\lambda \\ h\left(\lambda \right)=\sin m\lambda \end{array}$$
至于g，它的解也就是勒让德级数，该方程称为勒让德微分方程。表示为：
$$g\left(\theta \right)=P_{nm}\left(\cos \theta \right)$$

书上还有有这么一句话：

可以证明，只有当n和m为整数0,1,2…且m≤n时，才有物理意义上的解

先不管它怎么证明的，这一句话实际上解释了为何前面令n和m为整数——大概是和勒让德函数的求解以及背后的物理原理有一定的联系…（实在是太高深，我已经尽力了/(ㄒoㄒ)/~~）

3.2.3 球谐函数表达式

由上面推导，可以得到面球谐函数的表达式：
$$\{\begin{array}{c}Y\left(\theta ,\lambda \right)=P_{nm}\left(\cos \theta \right)\cos m\lambda \\ Y\left(\theta ,\lambda \right)=P_{nm}\left(\cos \theta \right)\sin m\lambda \end{array}$$
对于通解，则表示为线性组合：
$$Y\left(\theta ,\lambda \right)=\sum _{m=0}^n\left[a_{nm}{P}_{nm}\left(\cos \theta \right)\cos m\lambda +b_{nm}{P}_{nm}\left(\cos \theta \right)\sin m\lambda \right]$$
进而给出球谐函数表达式：
$$\{\begin{array}{c}V\left(r,\theta ,\lambda \right)={\sum }_{n=0}^{\infty }{r}^n{\sum }_{m=0}^n\left[a_{nm}{P}_{nm}\left(\cos \theta \right)\cos m\lambda +b_{nm}{P}_{nm}\left(\cos \theta \right)\sin m\lambda \right]\\ \\ V\left(r,\theta ,\lambda \right)={\sum }_{n=0}^{\infty }\frac{1}{r^{n+1}}{\sum }_{m=0}^n\left[a_{nm}{P}_{nm}\left(\cos \theta \right)\cos m\lambda +b_{nm}{P}_{nm}\left(\cos \theta \right)\sin m\lambda \right]\end{array}$$
其中我们主要关注球面以外的部分，并且考虑到函数的正则性，舍去r^n的形式而采用第二种。

上面的计算过程看起来似乎还算连贯，但其实还存在很多疑点，例如为什么球谐函数可以分离变量，为什么本征值可以这样表示，为什么这样的通解一定能满足所有情况…后来问了数院的同学，也没有搞懂，只好作罢。

接下来对勒让德函数展开讨论。

3.3 勒让德函数

勒让德函数是勒让德微分方程的一个解，等同于g(θ)。

3.3.1 表达式

令
$$\{\begin{array}{c}t=\cos \theta \\ g\left(\theta \right)=\overline{g}\left(t\right)=P_{nm}\left(t\right)\end{array}$$
代入微分方程得：
$$P_{nm}\left(t\right)=\frac{1}{2^{n}n!}{\left(1-t^2\right)}^{\frac{m}{2}}\frac{d^{n+m}}{d{t}^{n+m}}{\left(t^2-1\right)}^n$$
准确地说该表达式是缔和勒让德函数。令m=0，则得到勒让德函数。

显式表达则需要将$（t^2-1)n $展开，用阶乘来表达。
$$P_{nm}\left(t\right)=\frac{1}{2^n}{\left(1-t^2\right)}^{\frac{m}{2}}\sum _{k=0}^r{\left(-1\right)}^k\frac{\left(2n-2k\right)!}{k!\left(n-k\right)!\left(n-m-2k\right)!}{t}^{n-m-2k}$$其中阶乘数必须为正：
$$r=\left[\frac{n-m}{2}\right]$$
（之前还把求导过程推过一遍，但是笔记丢失了…懒得再打一遍，反正就是那么回事）

3.3.2 正交性

（缔和）勒让德函数具有正交性。

以m=0的情况——即勒让德函数——为例，其正交性表示为：
$$\{\begin{array}{c}\underset{-1}{\overset{1}{\int }}{P}_n\left(x\right)P_m\left(x\right)dx=\frac{2}{2n+1}{\delta }_{mn}\\ \\ {\delta }_{mn}=\{\begin{array}{c}1,m=n\\ 0,m\ne n\end{array}\end{array}$$
假设一元函数y(x)可以展开成勒让德级数：
$$y\left(x\right)=\sum _{n=0}^{\infty }{c}_n{P}_n\left(x\right)$$
利用正交性求系数：
$$\begin{gathered} y\left(x\right)P_k\left(x\right)=\sum _{n=0}^{\infty }{c}_n{P}_n\left(x\right)P_k\left(x\right) \\ \Rightarrow \underset{-1}{\overset{1}{\int }}y\left(x\right)P_k\left(x\right)dx=\sum _{n=0}^{\infty }\left(\underset{-1}{\overset{1}{\int }}{c}_n{P}_n\left(x\right)P_k\left(x\right)dx\right) \\ \Rightarrow \underset{-1}{\overset{1}{\int }}y\left(x\right)P_k\left(x\right)dx=c_k\underset{-1}{\overset{1}{\int }}{P}_k^2\left(x\right)dx=\frac{2}{2k+1}{c}_k \\ \Rightarrow c_k=\frac{2k+1}{2}\underset{-1}{\overset{1}{\int }}y\left(x\right)P_k\left(x\right)dx \end{gathered}$$

3.3.3 递推方法

从勒让德函数的显式表达可以看出，其阶乘的次数非常高，如果直接计算会相当费时，这也体现了递推的必要性。递推计算也是课程的第一次编程作业。

递推方法主要包括标准向前列、标准向前行、跨阶次、Belikov递推法。其中跨阶次递推精度最高，适用范围最广，是最好的递推方法。

具体的实验内容和源代码可以查看我发布的免费资源。这里就简单放一些我的实验报告截图：

3.4 面球谐函数

3.4.1 分类

根据m和n的大小关系，将面球谐函数分为以下几种：

带谐函数（$m=0$)

田谐函数（$m<n$)

扇谐函数（$m=n$）

以n=3为例，从左往右m=0,1,2,3。谐函数将球面划分成正负交替的区域。

可以看到带谐函数是横向划分球体，而田谐函数将球面划分成格子状，带谐函数则竖向划分。

3.4.2 正交性

将面球谐函数记作如下形式：
$$\{\begin{array}{c}{R}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right)=P_{nm}\left(\cos \theta \right)\cos m\lambda \\ \\ S_{nm}\left(\theta ,\lambda \right)=P_{nm}\left(\cos \theta \right)\sin m\lambda \end{array}$$
则有：

1. 单位球面上，任何两个不同的面球谐函数乘积的积分为0

$$\{\begin{array}{c}\begin{array}{c}\underset{\sigma }{\iint }{R}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right)R_{sr}\left(\theta ,\lambda \right)d\sigma =0\\ \underset{\sigma }{\iint }{S}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right)S_{sr}\left(\theta ,\lambda \right)d\sigma =0\end{array}\}\left(m,n\right)\ne \left(s,r\right)\\ \\ \underset{\sigma }{\iint }{R}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right)S_{sr}\left(\theta ,\lambda \right)d\sigma =0inanycase\end{array}$$

2. 单位球面上，两个相同的面球谐函数乘积的积分为：

$$\underset{\sigma }{\iint }{R}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right)R_{nm}\left(\theta ,\lambda \right)d\sigma =\underset{\sigma }{\iint }{S}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right)S_{nm}\left(\theta ,\lambda \right)d\sigma =\{\begin{array}{c}\frac{2\pi }{2n+1}\frac{\left(n+m\right)!}{\left(n-m\right)!},m\ne 0\\ \\ \frac{4\pi }{2n+1},m=0\end{array}$$

3.4.3 完全正规化球谐函数

完全正规化，实际上就是让相同的面球谐函数乘积的积分为4π，也就是在球面上均值为1。

因此其改正其实就是上面公式的逆推，使得其积分为4π（包括m=0时）。

正规化的好处在于统一了m=0和m≠0的情况。
$${\overline{R}}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right)=\{\begin{array}{c}\sqrt{2\left(2n+1\right)\frac{\left(n-m\right)!}{\left(n+m\right)!}}{R}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right),m\ne 0\\ \\ \sqrt{2n+1}{R}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right),m=0\end{array}$$

3.5 距离倒数的展开式

距离倒数的展开式是引力场展开为球谐函数的基本公式。这一部分书上和PPT其实都省去了很多重要的计算过程，暂时没有时间去深究，这里结合PPT和书梳理几个基本公式的关系。

首先利用球坐标表示两点：
$$P\left(r,\theta ,\lambda \right),P^{\prime }\left(r^{\prime },{\theta }^{\prime },\lambda \right)$$设两点与原点连线的夹角为ψ，如图所示：

由余弦定理
$$l^2=r^2+r^{\prime 2}-2r{r}^{\prime }\cos \psi$$又因为ψ是两个矢量夹角，可以通过转换到直角坐标系后，计算矢量乘积得到其余弦值
$$\begin{gathered} r\theta \lambda :\left(1,\theta ,\lambda \right),\left(1,{\theta }^{\prime },{\lambda }^{\prime }\right) \\ \Rightarrow xyz:\left(\sin \theta \cos \lambda ,\sin \theta \sin \lambda ,\cos \theta \right),\left(\sin {\theta }^{\prime }\cos {\lambda }^{\prime },\sin {\theta }^{\prime }\sin {\lambda }^{\prime },\cos {\theta }^{\prime }\right) \\ \Rightarrow \cos \psi =\frac{\sin \theta \cos \lambda \cdot \sin {\theta }^{\prime }\cos {\lambda }^{\prime }+\sin \theta \sin \lambda \cdot \sin {\theta }^{\prime }\sin {\lambda }^{\prime }+\cos \theta \cos {\theta }^{\prime }}{1\cdot 1} \\ =\sin \theta \sin {\theta }^{\prime }\left(\cos \lambda \cos {\lambda }^{\prime }+\sin \lambda \sin {\lambda }^{\prime }\right)+\cos \theta \cos {\theta }^{\prime } \\ =\sin \theta \sin {\theta }^{\prime }\cos \left(\lambda -{\lambda }^{\prime }\right)+\cos \theta \cos {\theta }^{\prime } \end{gathered}$$
这里直接给出分解公式：
$$\begin{gathered} P_n\left(\cos \psi \right) \\ =P_n\left(\cos \theta \right)P_n\left(\cos {\theta }^{\prime }\right)+2\sum _{m=1}^n\frac{\left(n-m\right)!}{\left(n+m\right)!}\left[R_{nm}\left(\theta ,\lambda \right)R_{nm}\left({\theta }^{\prime },{\lambda }^{\prime }\right)+S_{nm}\left(\theta ,\lambda \right)S_{nm}\left({\theta }^{\prime },{\lambda }^{\prime }\right)\right] \end{gathered}$$
若使用完全正规化谐函数，则有：
$$P_n\left(\cos \psi \right)=\frac{1}{2n+1}\sum _{m=1}^n\left[{\overline{R}}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right){\overline{R}}_{nm}\left({\theta }^{\prime },{\lambda }^{\prime }\right)+{\overline{S}}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right){\overline{S}}_{nm}\left({\theta }^{\prime },{\lambda }^{\prime }\right)\right]$$
对距离倒数进行展开：
$$\frac{1}{l}=\sum _{n=0}^{\infty }\frac{r^{\prime n}}{r^{n+1}}{P}_n\left(\cos \psi \right)$$
这个公式的形式很容易理解，因为 $r，r^{\prime }，l$ 三个数相近，采用这样的形式可以使得左右数量级一致。

将分解公式代入得到完整展开式：
$$\frac{1}{l}=\sum _{n=0}^{\infty }\frac{r^{\prime n}}{r^{n+1}}\frac{1}{2n+1}\sum _{m=1}^n\left[{\overline{R}}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right){\overline{R}}_{nm}\left({\theta }^{\prime },{\lambda }^{\prime }\right)+{\overline{S}}_{nm}\left(\theta ,\lambda \right){\overline{S}}_{nm}\left({\theta }^{\prime },{\lambda }^{\prime }\right)\right]$$
这一函数被称为母函数。