程序讲解Day1

一、程序篇

以110和140为例进行讲解

上图1位1500PLC，2为分布式输入模块，3、4为分布式输出模块

0、以朴平台的登录

用于查数据
账号和密码相同：KOSTEC

1、时钟脉冲的程序块

时钟脉冲的程序块

2、以朴下发系统时钟

PLC时间要与系统时间相一致，由以朴下发；

点中写时钟指令，按F1打开写时钟指令说明文档；

3、操作模式

因为只有一个触摸屏，故HMI_No为1，当有两个时，上面的子程序要调用两次；

4a、气缸

在下面的DB块中定义了各种气缸
其中city下的四个分别是自动手动下的去工作位去原位；

下面是Gruph中对4号气缸自动情况下去工作位的设定

下面一个子程序是对气缸的配置和输入输出的映射

气缸的功能块调用

右键——块调用可以打开气缸块调用的子程序（只有读权限），如下

如下，控制气缸回原位还是去工作位，只用了一个SR指令

下图，手动状态下，不在原点的情况下，松手，下降沿触发复位；

4.1、对于流程步中的气缸不知道是哪个气缸

如下图：

可以右键——转至定义进行查看：

4.2、如何查看触摸屏上的按钮对应的几号气缸

在下面的封装的接口实例中：
在对应的按钮——属性——接口中进行查看
如下图，对应的时17号气缸；

4b、根据Q点找到对应的气缸

选中一个Q点，右键交叉引用

点击写入的那一个
在等号右侧，右键——跳转到定义

可以看到这个气缸是7号气缸

然后再打开气缸的DB块，看一下7号气缸

5、监控和修改的程序

因为触摸屏中的程序不能上传，故为防止程序被覆盖掉，选择使用固定的电脑监控修改程序；

5.1、转至在线

前提是要修改电脑IP与PLC的IP在同一网段；

5.2、上传程序

PLC上传后还有不一样的地方，可以将变量中不一样的变量删除掉就一样了：

上传程序块后，发现Gruph中的DB还有不一样的地方，Gruph中的DB可以不管它，此时可以直接下载了：


此时所有的都变绿了

6、换型程序

换型程序生成FB块后，也会生成一个DB块用来存放数据；

打开换型子程序：

想要知道：#iModeOn的含义，右键——转到——定义，

要观察换型子程序St01FB_ChgOverSeq[FB23]在哪里被调用，选中目录下的该子程序——右键——交叉引用

手动模式

6.1、一个触摸屏上的按钮

上图跳转到定义：可以发现是触摸屏控制

对换型子程序的调用，调用时进行转至定义

上图其对应的触摸屏中的按钮，如下图：

6.2、换型时的文本提示

如下图，换型时会有文本提示

文本提示的内容在触摸屏中的文本列表中：

可以右键——插入对象，然后自定义一个文本

• 注：当换型时，出现异常，可以观察触摸屏上卡在哪一步了，然后进入程序对应的步骤进行查看；

6.3、机械手换型时初始化

机械手换型时的初始化

7、报警

7.1、点检中的报警

点检中的报警：
打开点检【圈检】程序，如下图

对上图中的常闭点右键——转至定义

7.2、换型中的报警

换型中的报警

对上图中的常闭点右键——转至定义

8、发那科机械手在PLC中的程序

在发那科中，找到PLC TO Fanuc的DB，交叉引用配方号对应的DB变量，如下图

打开交叉引用之后的页面，如下图：

将机械手配方号传送给机械手的配方号

二、机械手仿真软件

注：使用U盘备份机械手程序需要用2.0的u盘，3.0的不识别；

机械手仿真程序：

一直下一步，直到完成

1、打开仿真示教器

更改仿真示教器的语言，改为汉语：

或者

更改完毕

2、进入程序
进入主程序


回车进入

GI [50]的含义：

417对应下图
417~432

2、给机械手上负载

1号负载对应的是12KG，公斤数小，机械手动的速度快，但是精度会有所下降

在MEUE——设置——系统——动作

3、清数据子程序

4、PLC调用机械手的程序号

对应的机械手示教器中的

注：
1、PLC和机械手对于任务号都有写，以机械手为准，因为有些工栈PLC写了，机械手没写；
2、是PLC调用机械手，PLC处于上位，机械手相当于伺服一样被PLC调用；
3、机械手不做逻辑判断，只是执行PLC的命令；

交叉引用上面的


①和②是赋值赋予程序号，相当于握手信号，给一个信号怕没有动作，所以给两个；
③是执行

5、规避路径子程序

将当前位置LPOS给PR8，然后由PR8来判断当前位置在那个区域

PR[8, 1:Lpos] 中1代表X；
PR[8, 2:Lpos] 中1代表Y；