基于stm32f103的 HC_SR04超声波测距

SpongeBob学FPGA

于 2024-06-15 14:29:43 发布

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_52345779/article/details/139701858

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一、实验要求

采用verilog和HC-SR04超声波模块，使用标准库或HAL库+ 定时器中断，完成1或2路的超声波障碍物测距功能。
1）测试数据包含噪声，程序需要进行滤波处理；将测距数值通过串口上传到上位机串口助手；

2）根据障碍物距离远近，控制一个蜂鸣器（可以用LED灯代替）发出频率不同的声音（或LED不同闪烁），即输出占空比变化的PWM波形；

3）在没有超声波模块硬件的场景下，先使用Keil中的仿真逻辑分析仪，观察分析对应管脚上的时序波形，判读是否符合协议规范。

二、HC_SR04简介

1.HC-SR04初识

HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器和控制电路。其基本工作原理采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号；模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

超声波传感器测距时，被测物体的面积不少于0.5平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果。建议测量周期为60ms以上，以防发射信号对回响信号的影响。超声波时序图如下图所示。

2.HC-SR04原理图

HC-SR04模块有四个引线接口，VCC、GND、Trig、Echo。VCC供5V电源，GND接地，Trig触发控制信号输入，Echo回响信号输出。HC-SR04原理图如下图所示。

HC-SR04模块中STC11是一款STC单片机（STC单片机的一个系列，而不是一个具体的单片机型号），P65/P64接口外接4MHz的晶振电路，P63口接复位电路，STC11的作用是根据收到的发送信号TRIG，发送一端40kHZ波形给MAX232；还有个作用是根据接收到的超声波波形，返回一段ECHO信号。MAX232芯片起电平转换的作用，因为STC11单片机在P51/P52口输出的波形是TTL。为了使HC-SR04模块的测距变宽，MAX232对40KHZ的信号进行电平转换，功率放大。TL074为四路低噪声输入运算放大器。其作用为对接收到的超声波电压信号进行信号放大、滤波、电压比较等。接收电路可参考下图

三、测据流程实现

用Trig和Echo引脚实现测距的流程：
1.通过Trig输出一段至少10us的高电平（脉冲），触发一次测距，超声波在传输的过程中Echo一直输出高电平。
2.在Trig脉冲输出后，立即检测Echo引脚的电平，测出Echo高电平持续的时间t，t就是超声波在所测距离一个来回所需时间。
感应角度:不大于15度
探测距离:2cm-450cm
高精度可达0.2cm

利用定时器3的TIM_IT_Update中断来计数，stm32f103时钟是72M， TIM3_Int_Init(1000-1,72-1);//1Mhz的计数频率，1us计数一次，计数到1000为1ms,产生一次溢出中断，超声波的速度取344m/s=344mm/ms，具体可更据温度设置，以毫秒为单位乘以速度，当前counter值补足1ms时，把us换算成ms：如图

计数距离就是用上面的函数得到来回时间（ms为单位），除以2得到单程时间，再乘以速度344mm/ms，得到距离ms为单位）

四、主要代码

“timer.h”

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"
extern u16 HcCountMs;

void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc); 
 
#endif

“timer.c”

#include "timer.h"

u16 HcCountMs=0;
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能

	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 计数到5000为500ms
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断，当溢出时产生中断
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设						 
}

void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断，一个节拍1us,共1000个节拍，即1ms中断一次
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:溢出中断（更新中断） 
		{
			TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 
			HcCountMs++;
		}
}

“hc_sr04.c”

#include "hc_sr04.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

//#define HCSR04_PORT     GPIOB
//#define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
//#define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_5
//#define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_6

//#define TRIG_Send  PBout(5) 
//#define ECHO_Reci  PBin(6)
#define N 7
double data[N];
void HC_Init(void)
{ 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);	 //使能时钟
	//触发引脚，推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG;		 //端口配置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);			//
 GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);		 //默认拉低
   //回应引脚，浮空输入
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO;	   	//
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //
 GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);	  				 //IO口速度为50MHz
 GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO); 		//默认拉低
	
 TIM3_Int_Init(1000-1,72-1);//1Mhz的计数频率，1us计数一次，计数到1000为1ms,产生一次溢出中断  
}
 
void OpenTimer_Hc(void)
{//每次开始的时候清空
	TIM_SetCounter(TIM3,0);//Counter值清零
	HcCountMs=0;//溢出次数清零
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3外设	
}

void CloseTimer_Hc(void)
{
	TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  //使能TIM3外设	
}

double GetEchoTimeMs_Hc(void)
{
	double t=0;
	t=TIM_GetCounter(TIM3)/1000.0; //us换算成ms
	t+=HcCountMs;//直接用ms计算,算出总的时间,单位ms
	//delay_us(50);
	return t;
}
//通过Trig输出一段至少10us的高电平（脉冲），触发一次测距
void Trig_Hc(void)
{
	TRIG_Send=1;
	delay_us(15);//15us
	TRIG_Send=0;
}
//采集数据
void adoptData_Hc(void)
{
	u8 i;
	double t=0;
	double lengthTemp=0;
	for(i=0;i<N;i++)
	{
		Trig_Hc();//触发超声波模块测距
		while(ECHO_Reci!=1);//等待高电平（低电平就执行，高电平退出）
		OpenTimer_Hc();//此时进入高电平，开启定时器计数
		while(ECHO_Reci==1);//等待低电平（高电平就执行，低电平退出）
		CloseTimer_Hc();//关闭定时器，停止计数
		t=GetEchoTimeMs_Hc();//单位ms
		lengthTemp=(t/2.0)*334;//单位mm,344m/s=344*1000mm/1000ms=344mm/ms
		data[i]=lengthTemp;
	}
}
double GetLength2_Hc(void)
{
	u8 i;
	double sum=0;		
	double average=0;	
	adoptData_Hc();//采集数据
	for(i=0;i<N;i++)
	{
	  sum+=data[i];
	}
	average=sum/N;
	return average;
}
double GetLength3_Hc(void)
{
	u8 i;
	double min=4000;//因为是比最小，0比任何正数小，最大测距是4m，所以选用4000mm
	double max=0;
	double sum=0;		
	double average=0;	
	adoptData_Hc();//采集数据
	//取出最小
	for(i=0;i<N;i++)
	{
	  min=data[i]<min?data[i]:min;
		printf("\r\ndata:%.2fmm\t",data[i]);
	}
	//取出最大
	for(i=0;i<N;i++)
	{
	  max=data[i]>max?data[i]:max;
	}
	printf("\r\nmin:%.2fmm\t",min);
	printf("\r\nmax:%.2fmm\t",max);
	//去掉最大最小，取平均
	for(i=0;i<N;i++)
	{
	  sum+=data[i];	
	}
	sum=sum-min-max;
	average=sum/(N-2);
	return average;
}
double GetLength_Hc(void)
{
	double t=0;
	int i=0;
	double lengthTemp=0;
	double sum=0;	
	while(i!=N)//循环N次
	{
		Trig_Hc();//触发超声波模块测距
		while(ECHO_Reci!=1);//等待高电平（低电平就执行，高电平退出）
		OpenTimer_Hc();//此时进入高电平，开启定时器计数
		while(ECHO_Reci==1);//等待低电平（高电平就执行，低电平退出）
		CloseTimer_Hc();//关闭定时器，停止计数
		t=GetEchoTimeMs_Hc();//单位ms
		lengthTemp=(t/2.0)*334;//单位mm,344m/s=344*1000mm/1000ms=344mm/ms
		sum+=lengthTemp;			
		i=i+1;
	}
	lengthTemp=sum/N;//单位mm
	return lengthTemp;	
}

“main.c”

#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "hc_sr04.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"

 int main(void)
 {	
	delay_init();	    	 //延时函数初始化
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组2
    uart_init(9600);
	LED_Init();		  	//初始化与LED连接的硬件接口
    HC_Init();
	printf("超声波初始化成功！\r\n"); 
	 
 while(1)
	{
		printf("\r\n平均值：%.2fmm\r\n",GetLength_Hc()); //单位毫米
		//printf("\r\n平均值：%.2fmm\r\n",GetLength2_Hc()); //单位毫米
	    //printf("\r\n平均值：%.2fmm\r\n",GetLength3_Hc()); //单位毫米
		delay_ms(500);//每半秒采集N次
	}
}

五、实验结果

1，当使用GetLength_Hc()获取长度，求和再取平均

串口现象：第一个值刚开始测距，不准确

2，当使用GetLength2_Hc()获取长度，实际和1一样，求和再取平均

串口现象：

3，当使用GetLength3_Hc()获取长度，去掉最大最小，剩下的取平均

串口现象：

六、总节

通过本次实验我学会了HC_SR04超声波测距基本原理，但本次实验未能使用蜂鸣器表示测距远近，实验能力还有所欠缺

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基于stm32f103的 HC_SR04超声波测距

HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器和控制电路。其基本工作原理采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号；模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。超声波传感器测距时，被测物体的面积不少于0.5平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果。建议测量周期为60ms以上，以防发射信号对回响信号的影响。
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