实验目的
采用stm32F103和HC-SR04超声波模块, 使用标准库或HAL库+ 定时器中断,完成1或2路的超声波障碍物测距功能。
测试数据包含噪声,程序需要进行滤波处理;将测距数值通过串口上传到上位机串口助手
使用的硬件
STM32F103C8T6最小开发板
HC-SR04
ST-Link(其他烧录器也可以)
HC-SR04
通过时序图我们可以知道,我们给HC-SR04发送长达10us的TTL脉冲,然后模块就会进行测距,测距的结果通过回响信号传达,回响的TTL电平信号时间即是超声波从HC-SR04模块发出,触碰到障碍物后返回到HC-SR04模块的时间总和。
TTL是逻辑电平标准,当电压达到2.4V5V之间,那么为逻辑1(高电平),电压在0V0.4V之间,那么为逻辑0(低电平)。所以我们可以直接通过GPIO口来输出以及输入时序所需的电平信号。
总所周知,声音的速度为340m/s,因此我们将回响电平的时间除340再除2之后得到的就是单位为米的测距结果。
实现方法
我们仅需提供10us的高电平给Trig口即可。然后HC-SR04在测量完毕之后会将结果通过Echo回响回来。
所以我们只需要将Trig口拉高,等待10us(最好再延长一些,代码中用的是15us)后再拉低即可。
接着就只需要等待Echo将数据传输回来,通过时序图我们可以得知回响信号是拉高Echo口,再拉低,中间持续的时间就是测距的结果。
所以我们给Echo口配置一个中断事件,设置为上跳变下跳变都触发,另外再用一个变量记录Echo口到底是拉高还是拉低即可。
如果是拉高,那么我们需要记录下持续的时间,这时候我们需要用定时器计时,所以需要在一开始的时候就配置好定时器的初始化。唯一的问题就是该如何配置定时器的预分频器和自动重装器了。
根据说明书我们可以知道HC-SR04的精度为3mm,而测距的公式为 us/58-cm,稍加计算可知,如果我们需要测量3mm,那么得到的时间为17.4us,以此为一个刻度,那么定时器的频率应该为57471Hz。然而这样太麻烦了,而且也不好用,因此我们可以随意一些,我在代码中使用的是预分频器为72,自动重装器为100,那么得到的频率为72MHz/72/100=1000Hz,也就是一次定时器中断的时间为100us,而自动重装器里的每一个值就是1us,所以每次外部中断的下降沿触发之后只需要将定时器触发的次数*100再加上自动重装器里的值就可以得到回响信号的持续时间了,单位是us。
配置HAL库
GPIO配置
NVIC配置
RCC配置
SYS配置
主要代码
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
******************************************************************************
* @file : main.c
* @brief : Main program body
******************************************************************************
* @attention
*
* Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
* All rights reserved.
*
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
* in the root directory of this software component.
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "SR04.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_TIM2_Init();
MX_USART1_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
SR04_GetData( );
HAL_Delay(1500);
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
__disable_irq();
while (1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
实现效果
RS485与RS232(UART)
RS485和RS232(UART)是两种不同的串行通信标准,它们有以下不同之处:
电气特性:RS485是一种差分信号标准,使用两条线传输数据,一条用于正向传输,另一条用于反向传输。这使得RS485更适合长距离通信和抗干扰能力更强。而RS232(UART)则是单端信号标准,通常只适用于短距离通信。
信号电平:RS485使用不同的电平来表示逻辑1和逻辑0,通常为正负5V或正负12V,而RS232使用正负12V来表示逻辑1和逻辑0。
连接数量:RS485支持多点通信,可以连接多个设备,而RS232通常是一对一的连接方式。
通信速率:RS485通常支持更高的通信速率,可以达到几百kbps甚至更高,而RS232的通信速率通常较低,最高通常在几十kbps左右。
应用领域:由于其长距离通信和多点连接的特性,RS485常用于工业控制系统、远程监控以及建筑自动化等领域,而RS232通常用于连接个人电脑与外围设备,如串口打印机、调制解调器等。
Modbus协议是什么?
Modbus协议是一种用于串行通信的通信协议,常用于工业领域的自动化控制系统中。它定义了一组通信规则,允许不同设备之间进行数据交换。Modbus协议通常基于串行通信标准,如RS485和RS232,并且支持不同的传输模式,包括RTU(二进制编码)和ASCII(字符编码)。该协议包括一组功能码,用于读取和写入数据,以及进行其他控制操作。 Modbus协议简单、可靠,并且被广泛应用于工业自动化和监控系统中。