单片机中断

1、中断是什么

        中断指的是在设备运行过程中，当某个事件或条件发生时，处理器能够暂停当前正在执行的程序，转而执行一段特定的代码（称为中断服务程序或中断处理程序），以响应这个事件或条件。中断处理完成后，处理器将返回到被中断的程序中继续执行。

        中断的主要目的是提高系统的响应能力和处理效率。通过中断机制，嵌入式系统可以实时地响应外部设备或内部状态的变化，而无需轮询或等待这些变化的发生。这使得嵌入式系统能够更加灵活地处理各种任务，并在需要时立即采取行动。

中断关键要素

1. 中断源：触发中断的源头，可以是外部设备（如按键、传感器、定时器等）或内部事件（如除零错误、软件指令等）。

2. 中断请求：当中断源检测到特定事件或条件时，会向处理器发送中断请求信号。这个信号通常通过特定的硬件引脚或中断线传输到处理器。

3. 中断优先级：处理器可能同时接收到多个中断请求，因此需要根据中断的优先级来决定先处理哪个中断。优先级高的中断会先得到处理。

4. 中断向量表：处理器内部或外部存储的一个表，用于存储中断服务程序的入口地址。当中断发生时，处理器会根据中断类型查找中断向量表，找到对应的中断服务程序的入口地址，并跳转到该地址执行。

5. 中断服务程序：一段特定的代码，用于处理中断请求。中断服务程序会执行与中断源相关的操作，如读取外部设备的数据、更新内部状态等。处理完成后，中断服务程序会执行中断返回指令，使处理器返回到被中断的程序中继续执行。

6. 中断屏蔽：处理器提供了一种机制来屏蔽某些中断请求，以避免不必要的中断干扰。通过设置中断屏蔽位，可以禁用或启用特定的中断源。

中断分类 

外部中断（External Interrupts）：

• 由外部设备或信号触发的中断。例如，按钮被按下、串口接收到数据等。
• 这些中断通常通过中断控制器（如GIC、VIC等）进行管理，并映射到CPU的特定中断号上。

内部中断（Internal Interrupts）：

• 由CPU内部事件触发的中断。这些中断通常与CPU的执行状态或内部硬件功能有关。
• 例如，定时器到期中断、软件触发的中断（如通过软件指令产生的中断）等。

异常中断（Exception Interrupts）：

• 这类中断通常不是由外部设备或信号触发的，而是由CPU在执行指令时遇到的异常情况引起的。
• 例如，除数为零错误、地址越界、指令未定义等异常条件会导致CPU进入异常中断处理程序。

系统调用中断（System Call Interrupts）：

• 在裸机环境中，虽然不常见操作系统层面的系统调用，但类似的概念可以通过软件中断（如SVC、SWI等）来实现。
• 这些中断允许用户程序请求操作系统（在裸机环境中可能是由用户自己管理的低级服务）执行某些操作。然而，在纯粹的裸机环境中，这种中断可能由用户自定义的服务例程来处理。

常用中断 

        I/O中断：来自外部设备通道的中断。

        当外部设备（如磁盘、打印机等）完成其操作或需要CPU进行干预时，会向CPU发送中断信号。

程序性中断：由运行程序本身的问题引起的中断，如溢出、缺页中断、缺段中断、地址越界等。

        当程序执行到某条机器指令时，可能出现各种问题，如定点操作数溢出、除数为0、地址越界等，这些情况都会导致程序性中断。

时钟中断：由定时时钟触发的中断。

        用于实现操作系统的时钟管理，如时间片轮转调度、定时任务处理等。

控制台中断：由控制台（如键盘、鼠标等）输入触发的中断。

        用户通过控制台输入指令或数据时，会产生控制台中断，以便CPU及时响应。

硬件故障中断：由硬件故障引起的中断。

        当硬件设备发生故障时，会向CPU发送中断信号，以便操作系统进行故障处理。

执行I/O操作：如读写磁盘、打印机等。

创建进程：当用户需要创建新的进程时，会触发访管中断。

分配内存：当用户需要为程序分配内存时，会触发访管中断。

信号量操作：在进程同步和互斥中，信号量的操作（如P操作、V操作）会触发访管中断。

发送/接收消息：在进程间通信中，发送和接收消息会触发访管中断。

2、单片机中断原理是什么

        当中断发生时，CPU会根据中断向量表中的中断向量找到对应的中断服务程序地址，并开始执行中断服务程序。中断服务程序处理完中断事件后，会返回到被中断的程序继续执行。

3、中断用在什么地方

1. 定时器中断

        应用场景：定时器中断是单片机中最常用的中断功能之一。通过定时器中断，可以实现定时器的定时功能，并在特定的时间点执行相应任务。例如，可以使用定时器中断来实现精确的延时功能，或者定时获取某种数据等。定时器中断广泛应用于各种计时、测速、调度等场景。

        优点：定时器中断能够提高系统的实时性和响应速度，确保任务在预定的时间点准确执行。

2. 外部中断

        应用场景：外部中断用于处理外部事件，如按键触发、传感器信号等。在单片机中，常见的外部中断如INT0和INT1，它们分别对应于特定的引脚。当这些引脚的状态发生变化时，可以触发相应的外部中断，从而执行中断服务程序。

        优点：外部中断允许单片机实时响应外部事件，提高了系统的交互性和响应速度。

3. 串口中断

        应用场景：串口中断用于处理串口通信的数据接收和发送。在单片机中，串口通信常用的是UART（通用异步收发器）。通过设置相应的中断使能位，可以实现串口接收数据时的中断处理。这样，当数据到达时，单片机可以立即进行处理，而无需轮询串口接收缓冲区。

        优点：串口中断有效减少了系统资源的占用，提高了系统的响应速度和效率。

4、中断如何使用（stm32为例）

定时器中断

        1. 定时器选择与时钟配置

        2. 定时器初始化

        3. 使能定时器中断

        4. 编写中断服务函数和回调函数

        5. 启动定时器

按键中断

        先GPIO引脚的引脚使能，初始化gpio，配置需要使用国的gpio引脚，如按键1，GPIO_PIN_4，模式设为中断下降沿模式，上下拉为上拉。这里通过HAL_NVIC_SetPriority函数设置中断优先级，HAL_NVIC_EnableIRQ函数使能中断。

        重定义中断向量表中对应的中断函数 EXTI4_IRQHandler，在其内部调用中断处理函数HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler，这个函数会调用中断回调函数（重定义函数）HAL_GPIO_EXTI_Callback，自己在内部写入回调操作即可。

        主函数调用相关初始化函数。

串口中断

        1. 初始化串口

        2. 启动中断接收或发送

        3. 编写中断回调函数

5、FreeRTOS里的中断

        在FreeRTOS中，中断除了上面的一些作用，还可以用来任务调度，具体需要了解Free RTOS中的任务调度器（Scheduler）和中断服务例程（ISR）。

        在FreeRTOS中，如果中断跳转的任务优先级比当前任务优先级低，任务调度器通常不会立即跳转任务。这是因为FreeRTOS采用的是基于优先级的抢占式调度策略。

在FreeRTOS中使用中断

 1. 中断配置

中断优先级分组：

• ARM Cortex-M系列处理器支持中断优先级分组，FreeRTOS通常建议使用分组4（NVIC_PriorityGroup_4），即所有8位中断优先级寄存器的高4位用于设置抢占优先级，低4位保留不用。这样做可以简化中断优先级管理，使每个中断只有一个抢占优先级。

中断优先级设置：

• 使用FreeRTOS时，需要为PendSV（上下文切换）和SysTick（任务调度）中断设置较低的优先级，以确保它们不会干扰其他高优先级的中断和任务。

NVIC配置：

• 使用NVIC（嵌套向量中断控制器）来配置中断的使能、优先级等属性（将isr放在中断向量表里）。FreeRTOS本身不直接管理中断的硬件级配置，但提供了接口或宏定义来帮助用户进行配置。

2. 编写中断服务例程（ISR）

ISR的定义：

• 中断服务例程（ISR）是一个在中断发生时由硬件自动调用的函数。在FreeRTOS中，用户需要定义这些函数来处理特定的中断事件。

ISR的编写：

• ISR应该尽可能简短，只进行必要的处理，如清除中断标志、唤醒等待的任务等。复杂的处理应该放在任务中执行。

FreeRTOS API的调用：

• 在ISR中，通常不建议直接调用FreeRTOS的API函数，因为这些函数可能不是可重入的。但是，FreeRTOS提供了FromISR后缀的API函数，这些函数可以在ISR中安全地调用。

3. 中断与任务之间的通信

通信机制：

• FreeRTOS提供了多种机制来实现中断与任务之间的通信，如消息队列、信号量、任务通知（只可以发送）或事件标志组等。

示例流程：

1. 任务运行：主任务在运行时等待某个事件或条件。

2. 中断发生：当外设或内部事件触发中断时，CPU跳转到ISR执行。

3. ISR处理：ISR执行必要的处理，如清除中断标志，并通过FreeRTOS提供的通信机制（如发送信号量或消息）通知任务。

4. 任务响应：任务接收到中断通知后，执行相应的处理逻辑。

4. 注意事项

• 中断嵌套：FreeRTOS允许中断嵌套，即高优先级的中断可以打断低优先级的中断。但是，需要确保中断处理程序的健壮性，以避免死锁或优先级反转等问题。

• 中断延迟：中断处理应该尽可能快，以避免造成系统响应延迟。对于耗时较长的处理，应该将其放在任务中执行。

• 临界区保护：在ISR中访问共享资源时，需要确保使用临界区保护机制来避免数据竞争或不一致。