一、IPC使用
在嵌入式系统中运行的代码主要包括线程和ISR,在它们的运行步骤有时需要同步(按照预定的先后次序运行),他们访问的资源有时需要互斥(一个时刻只允许一个线程访问资源),他们之间有时也要彼此交换数据。这些需求,有的时候因为应用需求,有的是多线程编程模型带来的需求。
操作系统必须提供相应的机制来完成这些功能,我们这些机制统称为进程/线程间通信,RT_thread中的IPC机制包括信号量、互斥量、事件、邮箱、消息队列。
通过IPC机制,我们可以协调多个线程(包括ISR)“默契”的工作,从而共同完成一个整项工作。
二、信号量
1.信号量的说明举例
2.信号量工作机制
信号量是一种解决轻型的用于解决线程间同步问题的内核对象,线程可以获取或释放它,从而达到同步互斥的目的。
信号量工作示意图,每隔信号量对象都有一个信号量值和一个线程等待队列,信号量的值对应信号量对象的实例数目(资源数目),假如信号量值N,则表示共有N个信号量实例(资源)可以被使用,当信号量实例数目为零时,再请该信号量的线程就会被挂起在信号量的等待的队列上,等待可用的信号量实例。
3.信号量控制块
在RT_thread中,信号量控制块是操作系统中用于管理信号量的一个数据结构。
定义静态信号量:struct rt_semaphore static_sem
定义动态信号量:rt_sem_t dynamic_sem
3.RT_thread信号量API
创建flag的IPC:
RT_IPC_FLAG:这里在创建IPC的时候,则是线程的先进先出;
RT_IPC_FLAG_PRIO:按照线程的优先级的方式,处理线程;
获取信号量的时候:
t_time : RT_WAITING_FOREVER = -1:则该线程会一直保持在该等待队列中。
三、信号量实例
/*
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*
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
*
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* Date Author Notes
* 2018-08-24 yangjie the first version
*/
/*
* 程序清单:信号量例程
*
* 该例程创建了一个动态信号量,初始化两个线程,线程1在count每计数10次时,
* 发送一个信号量,线程2在接收信号量后,对number进行加1操作
*/
#include <rtthread.h>
#define THREAD_PRIORITY 25
#define THREAD_TIMESLICE 5
/* 指向信号量的指针 */
static rt_sem_t dynamic_sem = RT_NULL;
ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
static char thread1_stack[1024];
static struct rt_thread thread1;
static void rt_thread1_entry(void *parameter)
{
static rt_uint8_t count = 0;
while(1)
{
if(count <= 100)
{
count++;
}
else
return;
/* count每计数10次,就释放一次信号量 */
if(0 == (count % 10))
{
rt_kprintf("t1 release a dynamic semaphore.\n" );
rt_sem_release(dynamic_sem);
}
}
}
ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
static char thread2_stack[1024];
static struct rt_thread thread2;
static void rt_thread2_entry(void *parameter)
{
static rt_err_t result;
static rt_uint8_t number = 0;
while(1)
{
/* 永久方式等待信号量,获取到信号量,则执行number自加的操作 */
result = rt_sem_take(dynamic_sem, RT_WAITING_FOREVER);
if (result != RT_EOK)
{
rt_kprintf("t2 take a dynamic semaphore, failed.\n");
rt_sem_delete(dynamic_sem);
return;
}
else
{
number++;
rt_kprintf("t2 take a dynamic semaphore. number = %d\n" ,number);
}
}
}
/* 信号量示例的初始化 */
int semaphore_sample()
{
/* 创建一个动态信号量,初始值是0 */
dynamic_sem = rt_sem_create("dsem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
if (dynamic_sem == RT_NULL)
{
rt_kprintf("create dynamic semaphore failed.\n");
return -1;
}
else
{
rt_kprintf("create done. dynamic semaphore value = 0.\n");
}
rt_thread_init(&thread1,
"thread1",
rt_thread1_entry,
RT_NULL,
&thread1_stack[0],
sizeof(thread1_stack),
THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);
rt_thread_startup(&thread1);
rt_thread_init(&thread2,
"thread2",
rt_thread2_entry,
RT_NULL,
&thread2_stack[0],
sizeof(thread2_stack),
THREAD_PRIORITY-1, THREAD_TIMESLICE);
rt_thread_startup(&thread2);
return 0;
}
/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(semaphore_sample, semaphore sample);