（23）ROS学习-rqt工具箱

1.在ROS中，提供了rqt工具箱，在调用工具时以图形化操作代替了命令操作，应用更便利，提高了操作效率，优化了用户体验。概念：ROS基于 QT 框架，针对机器人开发提供了一系列可视化的工具，这些工具的集合就是rqt。作用：可以方便的实现 ROS 可视化调试，并且在同一窗口中打开多个部件，提高开发效率，优化用户体验。组成：rqt 工具箱组成有三大部分(1)rqt——核心实现，开发人员无需关注(2)rqt_common_plugins——rqt 中常用的工具套件(3)rqt_robot_plugins——运行中和机器人交互的插件(比如: rviz)

2.启动：

rqt的启动方式有两种:

• 方式1:rqt

• 方式2:rosrun rqt_gui rqt_gui

3.rqt常用插件:rqt_graph：

简介:可视化显示计算图

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_graph启动

4.rqt常用插件:rqt_console：

简介:rqt_console 是 ROS 中用于显示和过滤日志的图形化插件

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_console启动

5.rqt常用插件:rqt_plot：

简介:图形绘制插件，可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_plot启动

6.rqt常用插件:rqt_bag：

简介:录制和重放 bag 文件的图形化插件

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_bag启动