（26）ROS学习-URDF语法详解_joint-系列学习于Autolabor

1.介绍：

urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制....,比如:安装在底座上的轮子可以360度旋转，而摄像头则可能是完全固定在底座上。joint标签对应的数据在模型中是不可见的。

2.属性：

• name ---> 为关节命名

• type ---> 关节运动形式

  • continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转

  • revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制

  • prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限

  • planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转

  • floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动

  • fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

3.子标签：

• parent(必需的)

  parent link的名字是一个强制的属性：

  • link:父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

• child(必需的)

  child link的名字是一个强制的属性：

  • link:子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

• origin

  • 属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。

• axis

  • 属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。

4.实践：

需求：创建机器人模型，底盘为长方体，在长方体的前面添加一摄像头，摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。

基于上一个文章的文件目录

urdf文件内容如下：

<robot name="mycar">

    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="blue">
                <color rgba="0 0 1.0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>


    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="red">
                <color rgba="1 0 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>


    <joint name="camera2baselink" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera" />

        <origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>

</robot>

 launch文件内容如下：

<launch>

    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf1_rviz_demo)/urdf/urdf/urdf_demo3.urdf" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf1_rviz_demo)/config/rviz_config.rviz" /> 

    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />

    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />

    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />

</launch>

状态发布节点在此是必须的，关节运动控制节点(可选)，会生成关节控制的UI，用于测试关节运动是否正常。urdf文件不要有中文注释，会报错。报错：[ERROR] [1584370263.037038]: Could not find the GUI, install the 'joint_state_publisher_gui' package则需要安装这个包，我的是ubuntu18.04，ros版本为Melodic。

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui 

运行之后显示