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RSS订阅原创 摄像头的调整
以舵机左右限幅为70举例。最好把偏差放缩到10以内，记得使用浮点数定义偏差，这样KI的数值可以在7以内调节，也可以使用带小数的。我这控制算法的KI就是普通位置式的KP。
2024-04-27 14:35:48
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原创 做智能车的经验总结
4.电路设计要清楚原理，有时间快去学，至少做软件的同学得知道万用表的用法（比如蜂鸣档，测电压，和测电阻，焊接元器件）不能说在硬件不在的情况下，车坏了就完全调不了车（比如zf的主板舵机有可调电源，如果可调电源的芯片坏了，可以吹掉，直接给舵机供5伏电源，也是可以凑活着调车的，等芯片到了再焊接上）。8.要想取得比较好的成绩，就要对于代码的每一个部分都清楚，最好是都要自己调试好，保证不好有问题，在进度还可以的情况下，车子出现了任何的问题，都要记录好问题，然后先解决这个问题；（否则严重影响程序的执行）
2024-04-27 10:47:51
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原创 摄像头小董代码中PID的调节
此时，我们可以提速，可以发现提速之后，车反应是比较迟钝的，经常来不及转弯就直接冲出去了，这时kd就起作用了，我们把kd从小往大加，会明显的发现车反应会变快，这就是微分项的预测作用。一般来说，慢速时整定的比例项，会随着速度的增加适当得减小一点，减kp，加ki，且速度越快基本上kd也要越大。这是没考虑到ki和kd作用的情况下。此时，我们可以提速，可以发现提速之后，车反应是比较迟钝的，经常来不及转弯就直接冲出去了，这时kd就起作用了，我们把kd从0往大加，会明显的发现车反应会变快，这就是微分项的预测作用。
2022-10-23 17:08:32
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原创 摄像头培训之pid的调节
中断即打断，实至CPU再执行当前程序时，由于系统出现了某种需要处理的紧急情况，CPU暂停正在执行的程序，转而去执行另一段特殊程序来处理的出现的紧急事务，处理结束后CPU自动返回到原先暂停的程序中去继续执行，这种执行过程由于外界的的原因被中间打断的情况成为中断。中断使得计算机系统具备应对对处理突发事件的能力，提高了CPU的工作效率，如果没有中断系统，CPU就只能按照原来的程序编写的先后顺序，对各个外设进行查询和处理，即轮询工作方式，轮询方法貌似公平，但实际工作效率却很低，却不能及时响应紧急事件。
2022-10-15 22:34:30
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原创 摄像头搜线算法浅谈
比如，左边线出现在了右边线的右边，（当然我们这种搜线方案是不会出现的）我们就没有必要再搜索下去了，因为后面搜索到的边界已经没有意义了。我们每一行搜线的左边界在上一行确定的左边界的基础上往右移动一定的像素点，从这里开始往左搜索左边界，这样就可以达到节省算力的目的。这里还要提到的一点是，在搜索在下面一行的时候，搜线起始点是要自己赋值的，为了保险起见，我在搜索前四行的时候，都取左右起始点为MT9V03X_W/2。使用上面的方案确实可以准确的搜到左右边线，但在搜索每一行的左右边线的时候都要做很多的无用功。
2022-10-03 13:49:18
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空空如也
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