一:摄像头的调整
- 先把图像调节好
- 车放正的时候,两侧轮胎距离赛道边沿的距离大约为11cm(C车)。
- 调节摄像头至偏差为0。观察左右偏差是否对称。
- 把偏差放缩到合适的范围内,方便调参
以舵机左右限幅为70举例。最好把偏差放缩到10以内,记得使用浮点数定义偏差,这样KI的数值可以在7以内调节,也可以使用带小数的(我这控制算法的KI就是普通位置式的KP)
一:摄像头的调整
以舵机左右限幅为70举例。最好把偏差放缩到10以内,记得使用浮点数定义偏差,这样KI的数值可以在7以内调节,也可以使用带小数的(我这控制算法的KI就是普通位置式的KP)