取机器人末端执行器

取机器人末端执行器

但是假肢手系统有五个末端执行器，假设假设每个手指有3个关节（例如基部、中节、指尖关节），这样每个手指对应 joint_indices 中的连续3个索引。如果有5个手指，那么每个手指的最后一个关节会对应 i*3 + 2，其中 i 是手指的索引（从0到4）

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------报错

将

修改为：end_effector_positions.extend(end_effector_position)  # 将末端执行器的位置添加到列表中

将奖励

修改成

或者通过检索joint_indices的分布

再修改相应的奖励函数