机械臂末端执行器汇总

前言

水果采摘机器人能够提高作业效率，降低生产成本，实现自动化采摘。末端执行器是采摘机器人实现采摘的关键部件，与采摘目标直接接触，能够把果实从作物上分离，负责引导采摘机器人定位目标果实进行采摘，直接影响采摘机器人的作业效率和果实损伤率，在提高采摘机器人采摘效率和作业稳定性方面发挥着非常重要的作用。

水果采摘末端执行器的抓取方式

采摘机器人作业时，抓取果实或者果梗的原理主要有吸入式、夹持式和吸持式。

采用吸入式的末端执行器通过吸盘、吸管等，利用负压原理直接抓取果实，对果实的损伤较小，响应较快，但抓持力有限，常用于球形或半球形并且重量较轻的果实，如草莓、蘑菇、番茄等单颗果实的抓持。

采用夹持式的末端执行器通过夹持机构夹持果实，可以实现稳定抓取，果实的重量不同夹持机构的结构和手指数量也不同，手指数量越多夹持重量越大、夹持越稳定，这种方式能够夹持重量较大的果实，但驱动机构的设计较为复杂。

吸持式的末端执行器结合了前两种方式的特点，末端执行器由吸引机构和夹持机构等组成，先通过吸引机构将果实抓持，再通过夹持机构稳定夹持果实。

吸入式

该执行器包括送风机、光电阻断器、吸盘、切刀等部件，光电阻断器可以