ROS
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wuming先生
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS常用可视化工具的使用
QT工具箱1. rqt_graph(查看节点间的关系图)在终端中输入rqt_graph即可查看圈中表示节点,箭头表示信息流动的方向2.rqt_console (显示日志消息)在终端中输入rqt_console会把warn,error等进行汇总,方便查看3.rqt_plot(对数据实时动态进行绘图)4.rqt_image_view (图像处理)5. rqt(综合工具)在plugins中有各种各样的工具,这个工具也可以作为上位机来调试机器人qt中的其他工具rvizGazeb原创 2021-07-14 21:22:50 · 1100 阅读 · 0 评论 -
ROS中的坐标系管理系统
TF功能包的作用对坐标变换的运算进行封装,即实现坐标变换,默认记录10S内的坐标。TF坐标变换的实现方式广播TF变换监听TF变换TF坐标系广播和监听的编程实现创建名为learning_tf的功能包C++1.代码广播者/*该例程产生tf数据,并计算,发布turtle的速度指令*/#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <turtlesim/Pose.h原创 2021-07-12 21:24:57 · 341 阅读 · 0 评论 -
参数的使用和编程方法
简介参数是在ros measter中,每个节点都可以访问该数据rosparam 参数类指令的使用命令参数查看输入rosparam查看rosparam的参数设置rosparam is a command-line tool for getting, setting, and deleting parameters from the ROS Parameter Server.Commands: rosparam set set parameter rosparam get get parame原创 2021-07-08 17:30:56 · 334 阅读 · 0 评论 -
ROS中Service编程实现
简介实现一个代码,创建一个服务,控制小海龟的运动C++1.代码#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <std_srvs/Trigger.h> //服务数据类型是std_srvs/Triggerros::Publisher turtle_vel_pub;bool pubCommand = false;bool commandCallback(std_srvs::Trigge原创 2021-07-07 18:36:42 · 432 阅读 · 0 评论 -
ROS中Client的编程实现
简介编写代码控制spawn,实现添加小海龟操作C++1.代码#include <ros/ros.h>#include <turtlesim/Spawn.h>int main(int argc, char** argv){ //初始化节点 ros::init(argc, argv, "turtle_spawn"); //创建节点句柄 ros::NodeHandle n; //发现/spawm服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service r原创 2021-07-06 21:48:59 · 493 阅读 · 0 评论 -
ros中话题消息topic的定义与使用
简介话题消息的自定义是一个语言,他能根据不同的语言变换不同的形式1.定义msg文件文件夹位置:功能包中创建一个名为msg的文件夹用来存储自定义消息在msg中创建自定义消息文件,文件的后缀为.msg文件内容:string nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknown = 0uint8 male = 1unit8 famale = 22.在package.xml文件中添加功能包依赖<build_depend>message_generat原创 2021-07-05 21:28:24 · 447 阅读 · 0 评论 -
订阅者Subscriber编成实现
简介订阅者会订阅小海龟的位置信息,然后把位置信息打印出来C++编写订阅者的一般步骤初始化节点定义订阅信息进程阻塞等待接受订阅话题接受到话题后,调用回调函数1.代码# include <ros/ros.h>#include <turtlesim/Pose.h>#include <stdio.h>//接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr&am原创 2021-07-05 17:23:08 · 113 阅读 · 0 评论 -
发布者publisher编成实现
简介通过编程控制海龟移动,编写Publisher模块创建功能包catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesimc++代码编写c++#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int avgc, char** argv){ //ros节点初始化 ros::init(av原创 2021-07-05 13:17:42 · 220 阅读 · 0 评论 -
ROS创建工作空间和功能包
工作空间创建文件夹并进入该文件夹初始化mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacemkdir中的-p参数允许生成目录catkin_ws同时生成其子目录src~/是会到根目录,只要加了~/就会从根目录处开始执行出现该文件说明创建成功通过carkin_make进行编译出现2个文件build编译空间,devel开发空间通过catkin_make install 产生install安装空间创建功能包(一原创 2021-07-03 15:58:46 · 275 阅读 · 0 评论 -
ROS命令行工具的使用
运行小海龟第一个终端启动roscoreroscore第二个终端运行小海龟rosrun + 对应功能包的模块 可以运行对应模块通过双击tab键可以查看包中的模块rosrun turtlesim turtlesim_node第三个终端运行键盘控制小海龟的模块rosrun turtlesim turtle_teleop_key在这个终端的方向键可以控制小海龟移动输入q退出分析rqt_graph输入rqt_graph查看节点之间的关系rqt开头的指原创 2021-07-03 13:07:57 · 170 阅读 · 0 评论