发布者publisher编成实现

简介

通过编程控制海龟移动，编写Publisher模块

创建功能包

catkin_create_pkg learning_topic roscpp  rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

c++代码编写

• c++

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int avgc, char** argv)
{
	//ros节点初始化
	ros::init(avgc, argv, "vecocity_publisher");
	
	//创建节点句柄,管理节点的资源
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,
	//消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10，队列长度相当于缓存区大小
	
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
	
	//设置循环频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	
	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化geomotry_msgs::Twist类型
		//Twist是一个类
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;
		
		//发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",vel_msg.linear,vel_msg.angular.z);
		
		//按照循环频率延时
		loop_rate.sleep();
	}
	
	return 0;
}

节点名字不能重复

总结一下编成实现发布者实现步骤

1. 初始化ROS节点
2. 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的类型
3. 创建消息数据
4. 按照一定频率循环发布消息

编译执行

1. CMakeLists.txt是用于文件的编译连接等
   需要向功能包的CMakeLists.txt中添加

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

第一句的意思是根据src/velocity_publisher.cpp生成可执行文件velocity_publisher
第二句的意思是链接
位置在build中

2. 回到工作空间，进行编译

catkin_make

3. 运行前一定要改变环境变量
source devel/setup.bash
可以通过改变添加环境变量的方式
通过ctrl+h的方式显示主文件夹中的隐藏文件，找到.bashrc

向.bashrc中加入source /home/catkin_ws/devel/setup.bash根据自己setup.bah的路径进行添加
4. 运行小海龟
略
5. 执行程序

rosrun learning_topic velocity_publisher

python 代码编写

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding utf-8 -*-
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def velocity_publisher():
	rospy.init_node ('velocity_publisher',anonymous=True)
	turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel',Twist,queue_size = 10)
	rate = rospy.Rate(10)
	while not rospy.is_shutdown():
		vel_msg = Twist()
		vel_msg.linear.x = 0.5
		vel_msg.angular.z = 0.2
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
		rospy.loginfo("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s,%0.2f rad/s]",vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z)
		rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
	try:
		velocity_publisher()
	except rospy.ROSInterruptException:
		pass

注意
#!/usr/bin/env python3

#-*- coding utf-8 -*-
是必须的，设置解释器和解码方式

编译

1. 回到工作空间
   cd ~/catkin_ws

2. 编译
   catkin_make

3. 设置环境变量
   source devel/setup.bash

4. 让python文件具有可执行的权限
   右键文件->属性->权限->句上允许执行文件
   

5. 运行程序
   rosrun learning_topic velocity_publisher

6. 最终小海龟匀速运动画圆