网线直连NUC调试并使用VSCode实现X11转发（Jetson，树莓派适用）

1. 场景描述

此种场景下，NUC与PC机通过一根网线进行连接，网线负责PC与NUC进行通信（SSH连接）。同时可以将NUC的图形界面转发到PC（远程桌面或X11窗口转发均可）。方便战队成员在没有显示器的场景下对NUC进行调试。配置示例如下图所示：

其中NUC作为被控端，可以为其他任何设备，如NVidia Jetson，树莓派等。

本方法仅适用于被控设备可以正常开机，网卡正常驱动情况。

2. 硬件准备

示例操作系统：

PC机： Windows 10 21H2 LTSC

NUC： Ubuntu 18.04 LTS

实验室使用的NUC

用网线将笔记本的网口和NUC的网口连接起来，如果笔记本没有网口的话需要购买一个USB有线网卡。

USB有线网卡

连接好之后，将NUC连上电源，笔记本连上WiFi。

3. 网络准备

打开控制面板如图，我们需要使用的是名为“WLAN”和“以太网n”的设备。（“以太网n”为我的USB有线网卡，若使用笔记本自带网口则使用“以太网”设备即可。）

右键WLAN，选择属性，选择共享，勾选“允许其他网络用户通过此计算机的Internet连接来连接”，家庭网络连接的选项选择你用来连接NUC的网络设备，在我的电脑上为“以太网3”。

点击确定退出，右键“以太网n”，选择属性，双击“Internet协议版本4（TCP/IPv4）”

进行如图配置。

确定退出。

打开cmd命令行，输入arp -a得到如图反馈

其中，接口192.168.137.1下的设备即为PC给NUC分配的IP地址。第一次分配的IP可能为192.168.137.189，接下来依然以图中的IP 192.168.137.11举例。

测试一下网络是否互通，执行ping 192.168.137.11，出现如图即为网络通信成功。

如果你得cmd中有ssh工具的话，可以直接在这里测试一下ssh是否可用。执行 ssh 用户名@ip，如 ssh hll@192.168.137.11

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Mn58oEgW-1675913339734)(null)]

出现如图即为成功。

4. VSCode配置Remote-SSH

VSCode下载地址Visual Studio Code - Code Editing. Redefined

要装的插件如图

安装之后，侧边栏出现如图图标

点击图标，点击加号，新建远程连接。

在nuc上ping外网卡住的时候可以通过将windows上wlan的网络共享关闭再打开解决。

输入 ssh 用户名@ip，如 ssh hll@192.168.137.11，回车保存

继续回车

侧边栏出现如图设备，点击文件夹图标进行连接

选择Linux回车，点击侧边栏文件图标

点击打开文件夹

点击确定

选择Linux回车

出现如图，Remote-SSH配置完毕

5. NUC配置静态IP

网线的插拔会导致PC每次分配给NUC的IP发生变化，这里我们需要给NUC分配静态IP。

在VSCode中打开NUC的终端，如图所示

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-KJuFlt10-1675913339781)(null)]

输入ifconfig，得到如图反馈

其中enp2s0设备为NUC的有线网卡，wlp1s0为无线网卡，这里我们对有线网卡进行配置。（有线网卡设备名也有可能为eth0，视情况而定。）

关于Ubuntu网络配置文件说明：ubuntu从17.10开始，已放弃在/etc/network/interfaces里固定IP的配置，即使配置也不会生效，而是改成netplan方式 ，网卡配置文件路径在：/etc/netplan/文件下，一般后缀名为.yaml文件；可自行切换到/etc/netplan文件下自行查看，我的是：01-network-manager-all.yaml

在终端执行：cd /etc/netplan && ls

得到如图反馈

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-QZ0OzK9c-1675913339823)(null)]

将配置文件进行备份 执行 cp 01-network-manager-all.yaml 01-network-manager-all.yaml.bak

之后开始修改配置文件 执行 sudo nano /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml

输入账户密码（默认不显示），回车，将配置文件进行如图修改

# Let NetworkManager manage all devices on this system
network:
  version: 2
  renderer: NetworkManager
  ethernets:
     enp2s0:
         dhcp4: no
         dhcp6: no
         addresses: [192.168.137.11/24]   #这里即为静态IP的设置值
         gateway4: 192.168.137.1   #网关
         nameservers:
                 addresses: [114.114.114.114,8.8.8.8]   #DNS服务器

之后，按Ctrl+X保存退出。

在终端执行 sudo netplan apply 使网络配置生效。

此时已经为静态IP，VSCode可能会断开，这是需要重复第4步，将ssh指令中的IP更换为新的静态IP。

通过在cmd中执行arp -a也可以看到NUC最新的IP。

若配置完静态ip，ssh连接NUC可以连接上，但是ping不通外网，可以尝试将PC的无线网卡（WLAN）共享网络关闭再打开解决。

6. VSCode配置Remote-SSH免密连接

在Windows的cmd命令行中执行 ssh-keygen，会在你的用户文件夹/.ssh文件夹下生成两个文件（我的目录为C:\Users\wangzihanggg\.ssh)

id_rsa.pub # 公钥
id_rsa # 私钥

使用记事本打开公钥文件。如图

整行复制（Ctrl+A，Ctrl+C）

回到VSCode的NUC终端中，执行 touch ~/.ssh/authorized_keys 创建已知公钥文件

进行编辑，执行 nano ~/.ssh/authorized_keys

使用Ctrl+Shift+V粘贴公钥，得到如图

Ctrl+X保存退出

下次打开VSCode使用Remote-SSH连接NUC时可以免密连接。

7. VSCode配置X11端口转发

7.1 在Windows端安装Xming

下载连接 Download Xming-6-9-0-31-setup.exe (Xming X Server for Windows) (sourceforge.net)

一路next直至安装完成。

7.1.1 开启Xming服务

打开XLaunch，记住Display Number 0，其他默认下一步即可

7.1.2 修改Xming配置

在Xming的安装目录找到X0.hosts文件，并在localhost下一行添加你的服务器IP（X0.hosts中的0就是刚才需要记住的Display number），如图所示

7.2 配置VSCode与NUC连接相关设置

7.2.1 VSCode连安装Remote-X11插件

在插件市场搜索Remote-X11，在NUC上安装插件，如图

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9XDRCe9w-1675913339587)(null)]

7.2.2 修改SSH配置文件

在侧边栏打开远程资源管理器（Remote-SSH插件），在SSH一行右键，选择“打开SSH配置文件”，如图

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-nvmgretG-1675913339694)(null)]

回车选择默认配置文件

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-G7OP16oB-1675913339648)(null)]

在HostName和User中间添加如图以Forward开头的三行

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-oBLMMvvV-1675913339564)(null)]

Host 192.168.137.11
  HostName 192.168.137.11
  ForwardX11 yes
  ForwardX11Trusted yes
  ForwardAgent yes
  User hll

7.2.3 修改.bashrc文件（或.zshrc）

由于我自己用的NUC上运行的是zsh，所以以.zshrc举例

执行 nano .zshrc

在文件末尾添加 export DISPLAY=“localhost:10.0” 如图

Ctrl+X保存退出

7.2.4 修改/etc/ssh/sshd_config文件

执行 sudo nano /etc/ssh/sshd_config

找到 X11Forwarding yes 将注释去掉 如图

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-AQxSiwg2-1675913339608)(null)]

Ctrl+X保存退出

7.2.5 测试X11转发

测试要求：VSCode装好Remote-X11插件，Xming在后台运行

7.2.5.1 测试X11组件

执行 xclock 如图所示

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-nO6SxA9N-1675913339628)(null)]

7.2.5.2 测试Rviz

执行 roscore 如图

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kltYAFAO-1675913339714)(null)]

点击“+”符号，新建终端

在新终端中执行 rviz 如图

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-5B9QcLgV-1675913339670)(null)]