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原创 2021电赛准备历程之pid思路总结

电赛常用pid公式无非是增量式pid和位置式pid，其中位置式pid和增量式pid内容相似，无非是增量式pid 用控制量叠加的方式，其中i项也即是积分项，是核心，增量式pid的积分项是i项叠加，位置式积分项就是i项，其中网上有很多人认为控制先调p然后再调节i，然后再调节d，而我认为应该先调i再调p，再调d，当然如果你想要做滚球，小车定点控制（让小车行走到目标位置或者说距离停下），此时只需要用到pd调节就够了，因为你需要达到目标位置时pwm为零（距离控制小车）或者pwm维持在一个初值（滚球）。如...