2021电赛准备历程之pid思路总结

       电赛常用pid公式无非是增量式pid和位置式pid，其中位置式pid和增量式pid内容相似，无非是增量式pid 用控制量叠加的方式，其中i项也即是积分项，是核心，增量式pid的积分项是i项叠加，位置式积分项就是i项，其中网上有很多人认为控制先调p然后再调节i，然后再调节d，而我认为应该先调i再调p，再调d，当然如果你想要做滚球，小车定点控制（让小车行走到目标位置或者说距离停下），此时只需要用到pd调节就够了，因为你需要达到目标位置时pwm为零（距离控制小车）或者pwm维持在一个初值（滚球）。如果想要做速度控制的话就需要用pi控制了，例如小车速度控制。需要让pwm随时改变根据你的速度进行调节，可以说pwm是一个中间量，你通过目标值和所测的真实值之差经过pi控制器来控制pwm是增加还是减少，最终肯定是要让你的设定值和所测的真实值相等的。虽然用pid控制可以不注意公式问题但是还要注意的是要限制你的pwm在一个范围内，否则的话pid调节很有可能效果不理想。

    当然如果你的pid调节不需要中间量，也即是没有pwm这样的中间环节，也即是像在c语言里面一样简单调节，那你可以先调节p，再调节i，再调节d。因为p是针对静态误差进行的调节，如果在项目中你直接先调节p,因为系统静态误差相同的话，p调节相当于没起到控制效果，例如你的p经过最开始的静态误差，调节一个最开始的pwm，而系统在这个pwm的状态下没有启动，那么你的设定值和真实值的静态误差始终保持不变，因此pwm也就一直不变，那么你的控制量相当于零。因此我推荐先调节i再调节p，如果你用pd调节的话那就是先调节p再调节d。静态调节滞后性很明显，适用于2017年电赛题目滚球控制。pi调节的话适用于控制速度，或者静态平衡等。

pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]；位置式PID。

pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]   增量式PID。

至于PI调节，PD调节，PID调节的选择，需要按照上述我讲述的特点进行选择。