关于动态kp的一点想法

一般来说，PID各参数是需要整定的，但是我们也可以尝试由偏差来确定一个动态的kp

例如：让舵机的kp与erro形成函数关系，使kp不再是一个确定的值，而是会根据实际偏差来实时改变，体现在车子上就是，直道更稳定，弯道反应更快

typedef struct              //把结构体的关键字重命名成 pid_param_typedef                     
{
    float erro;             //偏差
    float erro_last;        //上一次偏差
    float feedback;         //理想反馈值
    float feedin;           //理想输入值
    float output;           //实际输出值
    float input;            //实际输入值
    float Kp;               //比例p
    float Kd;               //微分d
 
} pid_param_typedef;
 
pid_param_typedef Control_turn;     //定义一个叫做 Control_turn 的结构体变量  
 
void pid(void)
{
    /*建议加上偏差限幅*/
 
    Control_turn.erro = Control_turn.input - Control_turn.feedback;  //利用理想输出和实际输入作差获得偏差

    Control_turn.kp=(参数1)*ln(|Control_turn.erro|+1)+(参数2)
    
    Control_turn.output = Control_turn.Kp * Control_turn.erro +     //kp*erro
                          Control_turn.Kd * (Control_turn.erro - Control_turn.erro_last);//kp*(erro-lasterro)
    
    /*建议加上输出限幅*/
}