MCP2515 CAN芯片调试说明

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PS：半双工模式，高波特率下无法通信可能终端电阻不匹配，H和L之间需要120欧电阻

周期：同步段PS + 传播段PS0+相位缓冲段PS1 +相位缓冲段PS2

MCP2515_WriteByte(MCP2515_CNF1, 0x03);
SJW=1TQ (bit7-6)
TQ=2*(011+1)/8M=1us (bit5-0) 以8M晶振为例；
PS=1TQ

MCP2515_WriteByte(MCP2515_CNF2, 0x90);
bit7 取1
PS1=（010+1）*TQ=3TQ （bit5-3）
PS0 = (000+1)*TQ=1TQ (bit2-0)

MCP2515_WriteByte(MCP2515_CNF3, 0x02);
PS2=(010+1)*TQ=3TQ (bit2-0)

取值范围：
SJW:1-4（当不同节点时间不稳或者不准时，SJW要加大，通常为1）
PS0 :1-8
PS1:1-8
PS2:2-8

规则：
PS+PS1>=PS2
PS+PS1>Tdelay
PS2>SJW

利用率=（1+PS0+PS1）/（1+PS0+PS1+PS2）维持在60%以上

Tbit=1*（PS+PS0+PS1+PS2）=8TQ=8*1us=8us 波特率=125KHz

假设晶振为X，如果CNF1为0（此时TQ最小，波特率最大）CNF2和CNF3同上，TQ=2*(0+1)/X=2/X, Tbit=8TQ=16/X,波特率为X/16Hz,当波特率最大为1000KHz，则X必须为16M晶振。

实际实例：
PS0、PS1、PS2可修改，24M晶振。配置MCP2515_WriteByte(MCP2515_CNF1, 0x00);MCP2515_WriteByte(MCP2515_CNF2, 0x99);MCP2515_WriteByte(MCP2515_CNF3, 0x04);
TQ=2/24M Tbit=PS+PS0+PS1+PS2=1TQ+2TQ+4TQ+5TQ=12TQ=1/1M=1us，则波特率为1000KHZ。