树莓派高阶开发（学习笔记）

最新推荐文章于 2023-04-22 23:35:07 发布

鹏鹏你好

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分类专栏：学习笔记文章标签： linux 内核操作系统

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树莓派高阶开发课程

ubuntu18.04版本安装

让程序猿搭建环境太搞笑了，轻松easy!
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树莓派等芯片带操作系统的启动过程

 C51,STM32(裸机)》》》》》》C直接操控底层寄存器实现相关业务。  业务流程型的裸机代码
 					遥控灯： while(1)
 					垃圾桶：WemosD1 LOOP
 					恩智浦智能车： stm32
 
 X86,Intel   windows
 启动过程：  电源 -》 BIOS -》windows内核-》C，D盘-》 程序启动（QQ）

 嵌入式产品： 树莓派，mini2440, mini6410,nanopi,海思，RK（瑞芯微）------人脸识别打卡器，智能家居主控。。。
 启动过程：  电源-》BootLoader（引导操作系统启动）-》Linux内核-》文件系统（根据功能性来组织文件夹，带访问权限）-》KTV点歌机，

 安卓
 启动过程：  电源-》 fastBoot/Bootloader/-》linux内核-》文件系统-》虚拟机-》HOME应用程序-》点某图标打开某APP


 BootLoader：   一阶段 让CPU  跟内存，FLASH, 串口，IIC,IIS, 数据段，打交道，驱动这些设备（汇编和C结合）
 				二阶段： 引导Linux内核启动 （纯C）

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树莓派Linux源码目录树分析
```
 https://www.cnblogs.com/senior-engineer/p/4929703.html
```
大约1.3w个C文件 1100w行代码
Linux是开源，免费，LInux开源社区工作者共同维护，爱好
Linux是一个开源的，支持多架构多平台代码 =非常牛逼
可以执行非常高
但是Linux内核编译出来一般就几M. 4M
```
 	因为支持多平台，多架构，所以编译之前要配置，配置成适合的目标平台来用

 	ARM
 		海思 友善之臂 RK 树莓派 nanoPi
 	X86

 	PowerPC
 	MIPS
```

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4. 树莓派Linux源码配置
驱动代码的编写
驱动代码的编译需要一个提前编译好的内核
编译内核就必须配置
配置的最终目标会生成 .config文件，该文件指导Makefile去把有用东西组织成内核

			厂家配linux内核源码，比如说买了树莓派，树莓派linux内核源码
		第一种方式：
			cp 厂家.config .config
		第二种方式：
			make menuconfig 一项项配置，通常是基于厂家的config来配置
		第三种方式：
			完全自己来


		如何配置树莓派的Linux内核

		驱动两种加载方式：
			* 编译进内核  zImage包含了驱动
			M 模块方式生成驱动文件xxx.ko  系统启动后，通过命令inmosd xxx.ko 加载


		内核配置：
		ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make bcm2709_defconfig
		指定ARM架构   指定编译器                      树莓派          主要核心指令

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树莓派Linux内核编译

 	5.1 编译：
 	ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 zImage modules dtbs
 																	指定用多少电脑资源进行编译
 																	zImage生成内核镜像
 																	modules要生成驱动模块
 																	dtbs生成配置文件

 	5.2 编译成功后，看到源码树目录多了vmlinux,失败则无此文件
 	成功后，目标zImage镜像arch/arm/boot底下

 	5.3 打包zImage成树莓派可用的xxx.img
 	./scripts/mkknlimg arch/arm/boot/zImage ./kernel_new.img

 	5.4 数据拷贝
 		mkdir data1 data2
 		挂载U盘
 		sudo mount /dev/sdb1 data1   一个fat分区，是boot相关的内容，kernel的img
 		sudo mount /dev/sdb2 data2   一个是ext4分区，也就是系统的根目录分区。

 		安装modules, 设备驱动文件： hdmi usb wifi io ...
 		sudo ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make INSTALL_MOD_PATH=/home/chenlc/data2 modules_install

 		安装更新 kernel.img 文件，注意镜像名字是kernel7.img
 		先备份
 			cd /home/chenlc/data1
 			cp kernel7.img kernel7OLD.img
 		再把编译新生成的拷贝到data1，起名kernel7.img
 			cp kernel_new.img /home/chenlc/data1/kernel7.img


 		拷贝配置文件
 		cp arch/arm/boot/dts/.*dtb* /home/chenlc/data1
 		cp arch/arm/boot/dts/overlays/.*dtb* /home/cjp/data1/overlays/
 		cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /home/cjp/data1/overlays/

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6. 文件系统
1. 什么是文件系统？
常规认知：根目录
文件系统是操作系统用于明确存储设备组织文件的方法。
以上说的方法：就是文件管理系统（程序），简称文件系统

2. 文件系统（文件管理系统的方法）的种类有哪些？
	FAT VFAT NTFS EXT1/2/3/4 HFS ....
	树莓派查看文件系统的命令： df -T
	vfat  ：  boot（bootloader, kernel）
	ext4  ：  根目录
	tmpfs : 内存文件系统

3. 什么是分区？
	windows: 随意（面向普通用户PC），目录即分区
		C（装系统的位置）也可以随意在C盘存放文件.    D盘（用户随意发挥）

	
	Linux: 按照功能来分区，每个分区严格存放文件(开发者)   
		嵌入式系统可以分为4个区，分别是
		bootloader、  启动代码
		para、        启动代码向内核传递参数的位置
		kernel、		 内核分区
		根分区等      文件系统结构

2. 什么是文件系统目录结构？参考链接：https://blog.csdn.net/qq_38892883/article/details/79557715
		常规认知： 根目录，不是分区，和windows不同

在这里插入图片描述

1、/- 根
每一个文件和目录从根目录开始。

只有root用户具有该目录下的写权限。请注意，/root是root用户的主目录，这与/.不一样

2、/bin中 - 用户二进制文件

包含二进制可执行文件。
在单用户模式下，你需要使用的常见Linux命令都位于此目录下。系统的所有用户使用的命令都设在这里。
例如：ps、ls、ping、grep、cp

3、/sbin目录 - 系统二进制文件

就像/bin，/sbin同样也包含二进制可执行文件。
但是，在这个目录下的linux命令通常由系统管理员使用，对系统进行维护。例如：iptables、reboot、fdisk、ifconfig、swapon命令

4、/etc - 配置文件

包含所有程序所需的配置文件。
也包含了用于启动/停止单个程序的启动和关闭shell脚本。例如：/etc/resolv.conf、/etc/logrotate.conf
hosts：设备名称（或域名）到ip地址的解析，相当于本地存在的dns功能。

5、/dev - 设备文件

包含设备文件。
这些包括终端设备、USB或连接到系统的任何设备。例如：/dev/tty1、/dev/usbmon0

6、/proc - 进程信息

包含系统进程的相关信息。
这是一个虚拟的文件系统，包含有关正在运行的进程的信息。例如：/proc/{pid}目录中包含的与特定pid相关的信息。
这是一个虚拟的文件系统，系统资源以文本信息形式存在。例如：/proc/uptime

7、/var - 变量文件

var代表变量文件。
这个目录下可以找到内容可能增长的文件。
这包括 - 系统日志文件（/var/log）;包和数据库文件（/var/lib）;电子邮件（/var/mail）;打印队列（/var/spool）;锁文件（/var/lock）;多次重新启动需要的临时文件（/var/tmp）;

8、/tmp - 临时文件

包含系统和用户创建的临时文件。
当系统重新启动时，这个目录下的文件都将被删除。

9、/usr - 用户程序

包含二进制文件、库文件、文档和二级程序的源代码。
/usr/bin中包含用户程序的二进制文件。如果你在/bin中找不到用户二进制文件，到/usr/bin目录看看。例如：at、awk、cc、less、scp。
/usr/sbin中包含系统管理员的二进制文件。如果你在/sbin中找不到系统二进制文件，到/usr/sbin目录看看。例如：atd、cron、sshd、useradd、userdel。
/usr/lib中包含了/usr/bin和/usr/sbin用到的库。
/usr/local中包含了从源安装的用户程序。例如，当你从源安装Apache，它会在/usr/local/apache2中

10、/home - HOME目录

所有用户用home目录来存储他们的个人档案。
例如：/home/john、/home/nikita

11、/boot - 引导加载程序文件

包含引导加载程序相关的文件。
内核的initrd、vmlinux、grub文件位于/boot下。
例如：initrd.img-2.6.32-24-generic、vmlinuz-2.6.32-24-generic

12、/lib - 系统库

包含支持位于/bin和/sbin下的二进制文件的库文件.
库文件名为 ld或lib.so.*
例如：ld-2.11.1.so，libncurses.so.5.7

13、/opt - 可选的附加应用程序

opt代表可选的。
包含从个别厂商的附加应用程序。
附加应用程序应该安装在/opt/或者/opt/的子目录下。

14、/mnt - 挂载目录

临时安装目录，系统管理员可以挂载文件系统。15、/media - 可移动媒体设备
用于挂载可移动设备的临时目录。
举例来说，挂载CD-ROM的/media/cdrom，挂载软盘驱动器的/media/floppy;16、/srv - 服务数据
srv代表服务。
包含服务器特定服务相关的数据。
例如，/srv/cvs包含cvs相关的数据。

2. 什么虚拟文件系统Virtual File System ？
		vfs就是对各种文件系统的一个抽象，它为各种文件系统提供了一个通用的接口，

3. 虚拟文件系统有什么作用？
	简化应用程序员的开发
		不管是什么文件类型，不管文件是磁盘还是设备，都只用open read write统一操作

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Linux内核驱动基础框架

参考链接：https://blog.csdn.net/Yangyingchungood/article/details/118557272?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162718226316780261991458%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=162718226316780261991458&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_v2~rank_v29-15-118557272.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=%E5%9B%BE%E8%A7%A3linux%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E7%9A%84%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E6%A1%86%E6%9E%B6%E5%9B%BE&spm=1018.2226.3001.4187

在这里插入图片描述

用户程序：1
这里是写的应用程序，由基础C语言 + C库构成一个应用程序。

如QQ，钉钉，firefox浏览器，evolution查看邮件，会对C库里的进程，网络通信，管道，消息队列进行接调用

函数库：
这里是C库，提供应用程序支配内核工作的接口，靠提供各种API函数实现支配内核

open，read，write，close……

这里的C库是跟系统调用接口打交道

系统调用接口：
这里是虚拟文件系统，VFS，这里是去控制内核里的进程间通信，程序调度，不同类型的文件系统的访问，修改

sys_open，sys_read，sys_write，sys_close……

文件系统：
ext4，vfat，tmpfs

设备驱动程序：
不同设备的驱动程序，完成对不同硬件的控制

硬件：
喇叭，串口，寄存器，LED灯，CPU，内存磁盘

壳shell：
一个shell对应一个终端 (terminal)。曾经来说，终端是一个硬件设备，用来输入并显示输出。如今，由于图形化界面的普及，终端往往就像上图一样，是一个图形化的窗口。你可以通过这个窗口输入或者输出文本。这个文本直接传递给shell进行分析解释，然后执行。

(shell也有很多种，最常见的是bash, 另外还有sh, csh, tcsh, ksh。它们出现的年代不同，所支持的功能也有差异。)

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