- 博客(2)
- 问答 (4)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 正运动学和D-H参数方法
可通过拖动滑块控件来调节机器人的位姿（也可以在滑块控件后的方框内输入所需的数值等），同时，在右图机器人模型中会根据数值的改变而进行相应的转动（或平移）。其中，关节转角θ，为各个连杆相对于上一个连杆的旋转角度。关节距离d，连杆长度a，连杆转角α，关节类型type（0转动，1移动）；1表示其他，sigma ： 默认0（转动关节，可省略），1（移动关节），例如，关节2为转动关节，那么L(2)的theta必须为0，但是我们又希望初始状态下关节2能有一个偏置，那么就在。先选定D-H坐标系，确定x，z和y轴。
2024-06-20 11:24:30
170
原创 bug解决6月20日
mask矩阵表针自由度的数量，若自由度为5，则构造一个[1 1 1 1 1 0]改为init_ang=robot0.ikine(T1, 'mask', [1 1 1 1 1 0]);改为targ_ang=robot0.ikine(T2, 'mask', [1 1 1 1 1 0]);qi=twolink.ikine(T, ‘mask’, [1 1 0 0 0 0])试了一下这个可行。若没有XYZ三个方向的rotation自由度，应构造一个mask矩阵[1 1 1 0 0 0]。
2024-06-20 10:52:07
99
空空如也
如图，如何构建评价指标，并利用TOPSIS法对这25名球员分别进行评价分析？
2022-05-04
实现数码管滚动的仿真图里八个NPN三极管用来干什么的呢？ 求解答
2022-04-24
求链表的倒数第m个元素，看下面问题描述
2021-10-28
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人