正运动学和D-H参数方法

先选定D-H坐标系，有以下四个步骤:

1 基座连杆坐标系

2 Z轴确定

3 X轴确定

4 Y轴确定

  确定了坐标系后，就可以建立D-H表了，即确定以上的四个参数，还是以上面的四轴机器人为例，我们建立D-H表，因为是为了举例假设的机器人，所以一些定值这里没有给出具体数，而以描述的方式。

  D-H表是在确定了各连杆坐标系后对应建立的，同一个机器人，坐标系建立不同，D-H表就不同。

  建立这个表时不要死记各个参数的含义，建议结合前面讲述的四步变换步骤，就很容易确定各个参数。表中θ 1  ~θ 4分别为各个连杆相对于上一个连杆的旋转角度。

Link（）
link对象保存于机器人关节和连接有关的所有信息（如运动学参数、刚体惯性参数等）
L = Link（[θ , d , a , alpha,sigma] ， options)
其中，关节转角θ，为各个连杆相对于上一个连杆的旋转角度。关节距离d，连杆长度a，连杆转角α，关节类型type（0转动，1移动）；
L.mdh : 默认为0（标准D-H）； 1表示其他，sigma ： 默认0（转动关节，可省略），1（移动关节）

  offset为关节初始值的偏置。【这里要注意的是，定义好关节类型后，相应的变量必须为0，初值必须由offset定义，例如，关节2为转动关节，那么L(2)的theta必须为0，但是我们又希望初始状态下关节2能有一个偏置，那么就在初始化后通过“ L(2).offset=pi/2;”的语句来实现】。

SerialLink（） 描述串行链接手臂型机器人，将所创建的Link整合在一起。
Robot = SerialLink ([L1,L2...] , options)
根据PUMA 560 操作臂运动参数和坐标系数分布建立相应的机器人模代码示例：

%创建六个连杆，运用改进型D-H模型参数
L1 = Link([0 ,   0 ,   0 ,   0   ], 'modified');
L2 = Link([0,    0 ,   0,   -pi/2], 'modified');
L3 = Link([0,    0.3, 1.5,    0  ], 'modified');
L4 = Link([0,    1,   0.5,  -pi/2], 'modified');
L5 = Link([0,    0 ,   0,   pi/2 ], 'modified');
L6 = Link([0,    0 ,   0,   -pi/2], 'modified');
Robot = SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建了一个6自由度机器人

（x , y , z ）表示末端执行器想对于及基坐标的位置
q1~q6: 分表表示个关节变量的数值。在上图中表示六自由度中的各个旋转变量。可通过拖动滑块控件来调节机器人的位姿（也可以在滑块控件后的方框内输入所需的数值等），同时，在右图机器人模型中会根据数值的改变而进行相应的转动（或平移）。  

   对于每个连杆都建立一个固连在其上的坐标系，基座也可以看作是一个连杆，机器人末端（手部）也认为连接了一个连杆（只不过长度为零），这样一个n自由度的机器人，就有n+1个连杆，相应地，有n+1个坐标系。
提醒注意：坐标系是固连在连杆上，而不是固连在关节上，以前看资料和博客怎么说的都有，弄的很糊涂，后来才搞明白，坐标系是固连在连杆上，如果认为坐标系固连在关节上，分析问题时会让人很崩溃的。