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第十九章 定时器按键消抖实验
在第十五章和第十七章实验中都用到了按键，用到按键就要处理因为机械结构带来的按键抖动问题，也就是按键消抖。前面的实验中都是直接使用了延时函数来实现消抖，因为简单，但是直接用延时函数来实现消抖会浪费CPU性能，因为在延时函数里面CPU什么都做不了。如果按键使用中断的话更不能在中断里面使用延时函数，因为中断服务函数要快进快出！本章我们学习如何使用定时器来实现按键消抖，使用定时器既可以实现按键消抖，而且也不会浪费CPU性能，这个也是Linux驱动里面按键消抖的做法。
19.1 定时器按键消抖简介
按键消抖的原理在第十五章已经详细的讲解了，其实就是在按键按下以后延时一段时间再去读取按键值，如果此时按键值还有效那就表示这是一次有效的按键，中间的延时就是消抖的。但是这有一个缺点，就是延时函数会浪费CPU性能，因为延时函数就是空跑。如果按键是用中断方式实现的，那就更不能在中断服务函数里面使用延时函数，因为中断服务函数最基本的要求就是快进快出！上一章我们学习了EPIT定时器，定时器设置好定时时间，然后CPU就可以做其他事情去了，定时时间到了以后就会触发中断，然后在中断中做相应的处理即可。因此，我们可以借助定时器来实现消抖，按键采用中断驱动方式，当按键按下以后触发按键中断，在按键中断中开启一个定时器，定时周期为10ms，当定时时间到了以后就会触发定时器中断，最后在定时器中断处理函数中读取按键的值，如果按键值还是按下状态那就表示这是一次有效的按键。定时器按键消抖如图19.1.1所示：
图19.1.1 定时器消抖示意图
在图19.1.1中t1t3这一段时间就是按键抖动，是需要消除的。设置按键为下降沿触发，因此会在t1、t2和t3这三个时刻会触发按键中断，每次进入中断处理函数都会重新开器定时器中断，所以会在t1、t2和t3这三个时刻开器定时器中断。但是t1t2和t2~t3这两个时间段是小于我们设置的定时器中断周期(也就是消抖时间，比如10ms)，所以虽然t1开启了定时器，但是定时器定时时间还没到呢t2时刻就重置了定时器，最终只有t3时刻开启的定时器能完整的完成整个定时周期并触发中断，我们就可以在中断处理函数里面做按键处理了，这就是定时器实现按键防抖的原理，Linux里面的按键驱动用的就是这个原理！
关于定时器按键消抖的原理就介绍到这里，接下来讲解如何使用EPIT1来配合按键KEY来实现具体的消抖，步骤如下：
1、配置按键IO中断
配置按键所使用的IO，因为要使用到中断驱动按键，所以要配置IO的中断模式。
2、初始化消抖用的定时器
上面已经讲的很清楚了，消抖要用定时器来完成，所以需要初始化一个定时器，这里使用上一章讲解的EPIT1定时器，也算是对EPIT1定时器的一次巩固。定时器的定时周期为10ms，也可根据实际情况调整定时周期。
3、编写中断处理函数
需要编写两个中断处理函数：按键对应的GPIO中断处理函数和EPIT1定时器的中断处理函数。在按键的中断处理函数中主要用于开启EPIT1定时器，EPIT1的中断处理函数才是重点，按键要做的具体任务都是在定时器EPIT1的中断处理函数中完成的，比如控制蜂鸣器打开或关闭。
19.2 硬件原理分析
本试验用到的资源如下：
①、一个LED灯LED0。
②、定时器EPTI1。
③、一个按键KEY。
④、一个蜂鸣器。
本试验效果和第十五章的试验效果一样，按下KEY会打开蜂鸣器，再次按下KEY就会关闭蜂鸣器。LED0作为系统提示灯不断的闪烁。
19.3 试验程序编写
本实验对应的例程路径为：开发板光盘-> 1、裸机例程-> 11_key_filter。
本章实验在上一章例程的基础上完成，更改工程名字为“key_filter”，然后在bsp文件夹下创建名为“keyfilter”的文件夹，然后在bsp/keyfilter中新建bsp_keyfilter.c和bsp_keyfilter.h这两个文件。在bsp_keyfilter.h中输入如下内容：
示例代码19.3.1 bsp_keyfilter.h 文件代码
1 #ifndef _BSP_KEYFILTER_H
2 #define _BSP_KEYFILTER_H
3 /***************************************************************
4 Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.
5 文件名 : bsp_keyfilter.h
6 作者 : 左忠凯
7 版本 : V1.0
8 描述 : 定时器按键消抖驱动头文件。
9 其他 : 无
10 论坛 : www.openedv.com
11 日志 : 初版V1.0 2019/1/5 左忠凯创建
12 ***************************************************************/
13
14 /* 函数声明 */
15 void filterkey_init(void);
16 void filtertimer_init(unsigned int value);
17 void filtertimer_stop(void);
18 void filtertimer_restart(unsigned int value);
19 void filtertimer_irqhandler(void);
20 void gpio1_16_31_irqhandler(void);
21
22 #endif
bsp_keyfilter.h文件很简单，只是函数声明。在bsp_keyfilter.c中输入如下内容：
示例代码19.3.2 bsp_keyfilter.c 文件代码
/***************************************************************
Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.
文件名 : bsp_keyfilter.c
作者 : 左忠凯
版本 : V1.0
描述 : 定时器按键消抖驱动。
其他 : 按键采用中断方式，按下按键触发按键中断，在按键中断里面
使能定时器定时中断。使用定时器定时中断来完成消抖延时，
定时器中断周期就是延时时间。如果定时器定时中断触发，
表示消抖完成(延时周期完成)，即可执行按键处理函数。
论坛 : www.openedv.com
日志 : 初版V1.0 2019/1/5 左忠凯创建
***************************************************************/
1 #include "bsp_key.h"
2 #include "bsp_gpio.h"
3 #include "bsp_int.h"
4 #include "bsp_beep.h"
5 #include "bsp_keyfilter.h"
6
7 /*
8 * @description : 按键初始化
9 * @param : 无
10 * @return : 无
11 */
12 void filterkey_init(void)
13 {
14 gpio_pin_config_t key_config;
15
16 /* 1、初始化IO */
17 IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART1_CTS_B_GPIO1_IO18, 0);
18 IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART1_CTS_B_GPIO1_IO18, 0xF080);
19
20 /* 2、初始化GPIO为中断 */
21 key_config.direction = kGPIO_DigitalInput;
22 key_config.interruptMode = kGPIO_IntFallingEdge;
23 key_config.outputLogic = 1;
24 gpio_init(GPIO1, 18, &key_config);
25
26 /* 3、 使能GPIO中断，并且注册中断处理函数 */
27 GIC_EnableIRQ(GPIO1_Combined_16_31_IRQn);
28 system_register_irqhandler(GPIO1_Combined_16_31_IRQn,
(system_irq_handler_t)gpio1_16_31_irqhandler,
NULL);
29
30 gpio_enableint(GPIO1, 18); /* 使能GPIO1_IO18的中断功能 */
31 filtertimer_init(66000000/100); /* 初始化定时器,10ms */
32 }
33
34 /*
35 * @description : 初始化用于消抖的定时器，默认关闭定时器
36 * @param - value : 定时器EPIT计数值
37 * @return : 无
38 */
39 void filtertimer_init(unsigned int value)
40 {
41 EPIT1->CR = 0; /* 先清零 */
42 EPIT1->CR = (1<<24 | 1<<3 | 1<<2 | 1<<1);
43 EPIT1->LR = value; /* 计数值 */
44 EPIT1->CMPR = 0; /* 比较寄存器为0 */
45
46 /* 使能EPIT1中断并注册中断处理函数*/
47 GIC_EnableIRQ(EPIT1_IRQn);
48 system_register_irqhandler(EPIT1_IRQn,
(system_irq_handler_t)filtertimer_irqhandler,
NULL);
49 }
50
51 /*
52 * @description : 关闭定时器
53 * @param : 无
54 * @return : 无
55 */
56 void filtertimer_stop(void)
57 {
58 EPIT1->CR &= ~(1<<0); /* 关闭定时器 */
59 }
60
61 /*
62 * @description : 重启定时器
63 * @param – value : 定时器EPIT计数值
64 * @return : 无
65 */
66 void filtertimer_restart(unsigned int value)
67 {
68 EPIT1->CR &= ~(1<<0); /* 先关闭定时器 */
69 EPIT1->LR = value; /* 计数值 */
70 EPIT1->CR |= (1<<0); /* 打开定时器 */
71 }
72
73 /*
74 * @description : 定时器中断处理函数
75 * @param : 无
76 * @return : 无
77 */
78 void filtertimer_irqhandler(void)
79 {
80 static unsigned char state = OFF;
81
82 if(EPIT1->SR & (1<<0)) /* 判断比较事件是否发生 */
83 {
84 filtertimer_stop(); /* 关闭定时器 */
85 if(gpio_pinread(GPIO1, 18) == 0) /* KEY0按下 */
86 {
87 state = !state;
88 beep_switch(state); /* 反转蜂鸣器 */
89 }
90 }
91 EPIT1->SR |= 1<<0; /* 清除中断标志位 */
92 }
93
94 /*
95 * @description : GPIO中断处理函数
96 * @param : 无
97 * @return : 无
98 */
99 void gpio1_16_31_irqhandler(void)
100 {
101 filtertimer_restart(66000000/100); /* 开启定时器 */
102 gpio_clearintflags(GPIO1, 18); /* 清除中断标志位 */
103 }
文件bsp_keyfilter.c一共有6个函数，这6个函数其实都很简单。filterkey_init是本试验的初始化函数，此函数首先初始化了KEY所使用的UART1_CTS这个IO，设置这个 IO的中断模式，并且注册中断处理函数，最后调用函数filtertimer_init初始化定时器EPIT1定时周期为10ms。函数filtertimer_init是定时器EPIT1的初始化函数，内容基本和上一章实验的EPIT1初始化函数一样。函数filtertimer_stop和filtertimer_restart分别是EPIT1的关闭和重启函数。filtertimer_irqhandler是EPTI1的中断处理函数，此函数里面就是按键要做的工作，在本例程里面就是开启或者关闭蜂鸣器。函数gpio1_16_31_irqhandler是GPIO1_IO18的中断处理函数，此函数只有一个工作，那就是重启定时器EPIT1。
bsp_keyfilter.c文件内容总体来说并不难，基本就是第十七章和第十八章实验的综合。最后在main.c中输入如下所示代码：
示例代码19.3.3 main.c 文件代码
/**************************************************************
Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.
文件名 : main.c
作者 : 左忠凯
版本 : V1.0
描述 : I.MX6U开发板裸机实验11 定时器实现按键消抖实验
其他 : 本实验主要学习如何使用定时器来实现按键消抖，以前的按键
消抖都是直接使用延时函数来完成的，这种做法效率不高，因为
延时函数完全是浪费CPU资源的。使用按键中断+定时器来实现按键
驱动效率是最好的，这也是Linux驱动所使用的方法！
论坛 : www.openedv.com
日志 : 初版V1.0 2019/1/5 左忠凯创建
**************************************************************/
1 #include "bsp_clk.h"
2 #include "bsp_delay.h"
3 #include "bsp_led.h"
4 #include "bsp_beep.h"
5 #include "bsp_key.h"
6 #include "bsp_int.h"
7 #include "bsp_keyfilter.h"
8
9 /*
10 * @description : main函数
11 * @param : 无
12 * @return : 无
13 */
14 int main(void)
15 {
16 unsigned char state = OFF;
17
18 int_init(); /* 初始化中断(一定要最先调用！) */
19 imx6u_clkinit(); /* 初始化系统时钟 */
20 clk_enable(); /* 使能所有的时钟 */
21 led_init(); /* 初始化led */
22 beep_init(); /* 初始化beep */
23 filterkey_init(); /* 带有消抖功能的按键 */
24
25 while(1)
26 {
27 state = !state;
28 led_switch(LED0, state);
29 delay(500);
30 }
31
32 return 0;
33 }
main.c文件只有一个main函数，在第23行调用函数filterkey_init来初始化带有消抖的按键，最后在while循环里面翻转LED0，周期大约为500ms。
19.4 编译下载验证
19.4.1 编写Makefile和链接脚本
修改Makefile中的TARGET为keyfilter，在INCDIRS和SRCDIRS中加入“bsp/keyfilter”，修改后的Makefile如下：
示例代码19.4.1 Makefile代码
1 CROSS_COMPILE ?= arm-linux-gnueabihf-
2 TARGET ?= keyfilter
3
4 /* 省略掉其它代码...... */
5
6 INCDIRS := imx6ul \
7 bsp/clk \
8 bsp/led \
9 bsp/delay \
10 bsp/beep \
11 bsp/gpio \
12 bsp/key \
13 bsp/exit \
14 bsp/int \
15 bsp/epittimer \
16 bsp/keyfilter
17
18 SRCDIRS := project \
19 bsp/clk \
20 bsp/led \
21 bsp/delay \
22 bsp/beep \
23 bsp/gpio \
24 bsp/key \
25 bsp/exit \
26 bsp/int \
27 bsp/epittimer \
28 bsp/keyfilter
29
30 /* 省略掉其它代码...... */
31
32 clean:
33 rm -rf $(TARGET).elf $(TARGET).dis $(TARGET).bin $(COBJS) $(SOBJS)
第2行修改变量TARGET为“keyfilter”，也就是目标名称为“keyfilter”。
第16行在变量INCDIRS中添加按键消抖驱动头文件(.h)路径。
第28行在变量SRCDIRS中添加按键消抖驱动文件(.c)路径。
链接脚本保持不变。
19.4.2 编译下载
使用Make命令编译代码，编译成功以后使用软件imxdownload将编译完成的keyfilter.bin文件下载到SD卡中，命令如下：
chmod 777 imxdownload //给予imxdownload可执行权限，一次即可
./imxdownload keyfilter.bin /dev/sdd //烧写到SD卡中，不能烧写到/dev/sda或sda1里面！
烧写成功以后将SD卡插到开发板的SD卡槽中，然后复位开发板。本例程的效果和第十五章一样，按下KEY就会控制蜂鸣器的开关，并且LED0不断的闪烁，提示系统正在运行。
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