1）实验平台：正点原子STM32MP157开发板
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第二十四章 设备树下的LED驱动实验
上一章我们详细的讲解了设备树语法以及在驱动开发中常用的OF函数，本章我们就开始第一个基于设备树的Linux驱动实验。本章在第二十二章实验的基础上完成，只是将其驱动开发改为设备树形式而已。
24.1 设备树LED驱动原理
在《第二十二章 新字符设备驱动实验》中，我们直接在驱动文件newchrled.c中定义有关寄存器物理地址，然后使用io_remap函数进行内存映射，得到对应的虚拟地址，最后操作寄存器对应的虚拟地址完成对GPIO的初始化。本章我们在第四十二章实验基础上完成，本章我们使用设备树来向Linux内核传递相关的寄存器物理地址，Linux驱动文件使用上一章讲解的OF函数从设备树中获取所需的属性值，然后使用获取到的属性值来初始化相关的IO。本章实验还是比较简单的，本章实验重点内容如下：
①、在stm32mp157d-atk.dts文件中创建相应的设备节点。
②、编写驱动程序(在第二十二章实验基础上完成)，获取设备树中的相关属性值。
③、使用获取到的有关属性值来初始化LED所使用的GPIO。
24.2 硬件原理图分析
本实验的硬件原理参考21.2小节即可。
24.3 实验程序编写
24.3.1 修改设备树文件
在根节点“/”下创建一个名为“stm32mp1_led”的子节点，打开stm32mp157d-atk.dts文件，在根节点“/”最后面输入如下所示内容：
示例代码44.3.1.1 stm32mp1_led节点
1 stm32mp1_led {
2 compatible = "atkstm32mp1-led";
3 status = "okay";
4 reg = <0X50000A28 0X04 /* RCC_MP_AHB4ENSETR */
5 0X5000A000 0X04 /* GPIOI_MODER */
6 0X5000A004 0X04 /* GPIOI_OTYPER */
7 0X5000A008 0X04 /* GPIOI_OSPEEDR */
8 0X5000A00C 0X04 /* GPIOI_PUPDR */
9 0X5000A018 0X04 >; /* GPIOI_BSRR */
10 };
第2行，属性compatible设置stm32mp1_led节点兼容为“atkstm32mp1-led”。
第3行，属性status设置状态为“okay”。
第4~9行，reg属性，非常重要！reg属性设置了驱动里面所要使用的寄存器物理地址，比如第4行的“0X50000A28 0X04”表示STM32MP1的RCC_MP_AHB4ENSETR寄存器，其中寄存器地址为0X50000A28，长度为4个字节。
设备树修改完成以后输入如下命令重新编译一下stm32mp157d-atk.dts：
make dtbs
编译完成以后得到stm32mp157d-atk.dtb，使用新的stm32mp157d-atk.dtb启动Linux内核。Linux启动成功以后进入到/proc/device-tree/目录中查看是否有“stm32mp1_led”这个节点，结果如图24.3.1.1所示：
图24.3.1.1 stm32mp1_led节点
如果没有“stm32mp1_led”节点的话请重点检查下面两点：
①、检查设备树修改是否成功，也就是stm32mp1_led节点是否为根节点“/”的子节点。
②、检查是否使用新的设备树启动的Linux内核。
可以进入到图24.3.1.1中的stm32mpl_led目录中，查看一下都有哪些属性文件，结果如图24.3.1.2所示：
图24.3.1.2 stm32mp1_led节点文件
大家可以用cat命令查看一下compatible、status等属性值是否和我们设置的一致。
24.3.2 LED灯驱动程序编写
设备树准备好以后就可以编写驱动程序了，本章实验在第二十二章实验驱动文件newchrled.c的基础上修改而来。新建名为“4_dtsled”文件夹，然后在4_dtsled文件夹里面创建vscode工程，工作区命名为“dtsled”。工程创建好以后新建dtsled.c文件，在dtsled.c里面输入如下内容：
示例代码24.3.2.1 dtsled.c文件内容
1 #include <linux/types.h>
2 #include <linux/kernel.h>
3 #include <linux/delay.h>
4 #include <linux/ide.h>
5 #include <linux/init.h>
6 #include <linux/module.h>
7 #include <linux/errno.h>
8 #include <linux/gpio.h>
9 #include <linux/cdev.h>
10 #include <linux/device.h>
11 #include <linux/of.h>
12 #include <linux/of_address.h>
13 #include <asm/mach/map.h>
14 #include <asm/uaccess.h>
15 #include <asm/io.h>
16
17 /***************************************************************
18 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
19 文件名 : dtsled.c
20 作者 : 正点原子Linux团队
21 版本 : V1.0
22 描述 : LED驱动文件。
23 其他 : 无
24 论坛 : www.openedv.com
25 日志 : 初版V1.0 2020/12/19 正点原子Linux团队创建
26 ***************************************************************/
27 #define DTSLED_CNT 1 /* 设备号个数 */
28 #define DTSLED_NAME "dtsled" /* 名字 */
29 #define LEDOFF 0 /* 关灯 */
30 #define LEDON 1 /* 开灯 */
31
32 /* 映射后的寄存器虚拟地址指针 */
33 static void __iomem *MPU_AHB4_PERIPH_RCC_PI;
34 static void __iomem *GPIOI_MODER_PI;
35 static void __iomem *GPIOI_OTYPER_PI;
36 static void __iomem *GPIOI_OSPEEDR_PI;
37 static void __iomem *GPIOI_PUPDR_PI;
38 static void __iomem *GPIOI_BSRR_PI;
39
40 /* dtsled设备结构体 */
41 struct dtsled_dev{
42 dev_t devid; /* 设备号 */
43 struct cdev cdev; /* cdev */
44 struct class *class; /* 类 */
45 struct device *device; /* 设备 */
46 int major; /* 主设备号 */
47 int minor; /* 次设备号 */
48 struct device_node *nd; /* 设备节点 */
49 };
50
51 struct dtsled_dev dtsled; /* led设备 */
52
53 /*
54 * @description : LED打开/关闭
55 * @param - sta : LEDON(0) 打开LED，LEDOFF(1) 关闭LED
56 * @return : 无
57 */
58 void led_switch(u8 sta)
59 {
60 u32 val = 0;
61 if(sta == LEDON) {
62 val = readl(GPIOI_BSRR_PI);
63 val |= (1 << 16);
64 writel(val, GPIOI_BSRR_PI);
65 }else if(sta == LEDOFF) {
66 val = readl(GPIOI_BSRR_PI);
67 val|= (1 << 0);
68 writel(val, GPIOI_BSRR_PI);
69 }
70 }
71
72 /*
73 * @description : 取消映射
74 * @return : 无
75 */
76 void led_unmap(void)
77 {
78 /* 取消映射 */
79 iounmap(MPU_AHB4_PERIPH_RCC_PI);
80 iounmap(GPIOI_MODER_PI);
81 iounmap(GPIOI_OTYPER_PI);
82 iounmap(GPIOI_OSPEEDR_PI);
83 iounmap(GPIOI_PUPDR_PI);
84 iounmap(GPIOI_BSRR_PI);
85 }
86
87 /*
88 * @description : 打开设备
89 * @param – inode : 传递给驱动的inode
90 * @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
91 * 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
92 * @return : 0 成功;其他 失败
93 */
94 static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
95 {
96 filp->private_data = &dtsled; /* 设置私有数据 */
97 return 0;
98 }
99
100 /*
101 * @description : 从设备读取数据
102 * @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
103 * @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
104 * @param - cnt : 要读取的数据长度
105 * @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
106 * @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
107 */
108 static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf,
size_t cnt, loff_t *offt)
109 {
110 return 0;
111 }
112
113 /*
114 * @description : 向设备写数据
115 * @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
116 * @param - buf : 要写给设备写入的数据
117 * @param - cnt : 要写入的数据长度
118 * @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
119 * @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
120 */
121 static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf,
size_t cnt, loff_t *offt)
122 {
123 int retvalue;
124 unsigned char databuf[1];
125 unsigned char ledstat;
126
127 retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
128 if(retvalue < 0) {
129 printk("kernel write failed!\r\n");
130 return -EFAULT;
131 }
132
133 ledstat = databuf[0]; /* 获取状态值 */
134
135 if(ledstat == LEDON) {
136 led_switch(LEDON); /* 打开LED灯 */
137 } else if(ledstat == LEDOFF) {
138 led_switch(LEDOFF); /* 关闭LED灯 */
139 }
140 return 0;
141 }
142
143 /*
144 * @description : 关闭/释放设备
145 * @param – filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
146 * @return : 0 成功;其他 失败
147 */
148 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
149 {
150 return 0;
151 }
152
153 /* 设备操作函数 */
154 static struct file_operations dtsled_fops = {
155 .owner = THIS_MODULE,
156 .open = led_open,
157 .read = led_read,
158 .write = led_write,
159 .release = led_release,
160 };
161
162 /*
163 * @description : 驱动出口函数
164 * @param : 无
165 * @return : 无
166 */
167 static int __init led_init(void)
168 {
169 u32 val = 0;
170 int ret;
171 u32 regdata[12];
172 const char *str;
173 struct property *proper;
174
175 /* 获取设备树中的属性数据 */
176 /* 1、获取设备节点：stm32mp1_led */
177 dtsled.nd = of_find_node_by_path("/stm32mp1_led");
178 if(dtsled.nd == NULL) {
179 printk("stm32mp1_led node nost find!\r\n");
180 return -EINVAL;
181 } else {
182 printk("stm32mp1_lcd node find!\r\n");
183 }
184
185 /* 2、获取compatible属性内容 */
186 proper = of_find_property(dtsled.nd, "compatible", NULL);
187 if(proper == NULL) {
188 printk("compatible property find failed\r\n");
189 } else {
190 printk("compatible = %s\r\n", (char*)proper->value);
191 }
192
193 /* 3、获取status属性内容 */
194 ret = of_property_read_string(dtsled.nd, "status", &str);
195 if(ret < 0){
196 printk("status read failed!\r\n");
197 } else {
198 printk("status = %s\r\n",str);
199 }
200
201 /* 4、获取reg属性内容 */
202 ret = of_property_read_u32_array(dtsled.nd, "reg", regdata, 12);
203 if(ret < 0) {
204 printk("reg property read failed!\r\n");
205 } else {
206 u8 i = 0;
207 printk("reg data:\r\n");
208 for(i = 0; i < 12; i++)
209 printk("%#X ", regdata[i]);
210 printk("\r\n");
211 }
212
213 /* 初始化LED */
214 /* 1、寄存器地址映射 */
215 MPU_AHB4_PERIPH_RCC_PI = of_iomap(dtsled.nd, 0);
216 GPIOI_MODER_PI = of_iomap(dtsled.nd, 1);
217 GPIOI_OTYPER_PI = of_iomap(dtsled.nd, 2);
218 GPIOI_OSPEEDR_PI = of_iomap(dtsled.nd, 3);
219 GPIOI_PUPDR_PI = of_iomap(dtsled.nd, 4);
220 GPIOI_BSRR_PI = of_iomap(dtsled.nd, 5);
221
222 /* 2、使能PI时钟 */
223 val = readl(MPU_AHB4_PERIPH_RCC_PI);
224 val &= ~(0X1 << 8); /* 清除以前的设置 */
225 val |= (0X1 << 8); /* 设置新值 */
226 writel(val, MPU_AHB4_PERIPH_RCC_PI);
227
228 /* 3、设置PI0通用的输出模式。*/
229 val = readl(GPIOI_MODER_PI);
230 val &= ~(0X3 << 0); /* bit0:1清零 */
231 val |= (0X1 << 0); /* bit0:1设置01 */
232 writel(val, GPIOI_MODER_PI);
233
234 /* 3、设置PI0为推挽模式。*/
235 val = readl(GPIOI_OTYPER_PI);
236 val &= ~(0X1 << 0); /* bit0清零，设置为上拉*/
237 writel(val, GPIOI_OTYPER_PI);
238
239 /* 4、设置PI0为高速。*/
240 val = readl(GPIOI_OSPEEDR_PI);
241 val &= ~(0X3 << 0); /* bit0:1 清零 */
242 val |= (0x2 << 0); /* bit0:1 设置为10 */
243 writel(val, GPIOI_OSPEEDR_PI);
244
245 /* 5、设置PI0为上拉。*/
246 val = readl(GPIOI_PUPDR_PI);
247 val &= ~(0X3 << 0); /* bit0:1 清零 */
248 val |= (0x1 << 0); /* bit0:1 设置为01 */
249 writel(val,GPIOI_PUPDR_PI);
250
251 /* 6、默认关闭LED */
252 val = readl(GPIOI_BSRR_PI);
253 val |= (0x1 << 0);
254 writel(val, GPIOI_BSRR_PI);
255
256 /* 注册字符设备驱动 */
257 /* 1、创建设备号 */
258 if (dtsled.major) { /* 定义了设备号 */
259 dtsled.devid = MKDEV(dtsled.major, 0);
260 ret = register_chrdev_region(dtsled.devid, DTSLED_CNT, DTSLED_NAME);
261 if(ret < 0) {
262 pr_err("cannot register %s char driver [ret=%d]\n",DTSLED_NAME, DTSLED_CNT);
263 goto fail_map;
264 }
265 } else { /* 没有定义设备号 */
266 ret = alloc_chrdev_region(&dtsled.devid, 0, DTSLED_CNT,
DTSLED_NAME); /* 申请设备号 */
267 if(ret < 0) {
268 pr_err("%s Couldn't alloc_chrdev_region, ret=%d\r\n",
DTSLED_NAME, ret);
269 goto fail_map;
270 }
271 dtsled.major = MAJOR(dtsled.devid); /* 获取分配号的主设备号 */
272 dtsled.minor = MINOR(dtsled.devid); /* 获取分配号的次设备号 */
273
274 }
275 printk("dtsled major=%d,minor=%d\r\n",dtsled.major,
dtsled.minor);
276
277 /* 2、初始化cdev */
278 dtsled.cdev.owner = THIS_MODULE;
279 cdev_init(&dtsled.cdev, &dtsled_fops);
280
281 /* 3、添加一个cdev */
282 ret = cdev_add(&dtsled.cdev, dtsled.devid, DTSLED_CNT);
283 if(ret < 0)
284 goto del_unregister;
285
286 /* 4、创建类 */
287 dtsled.class = class_create(THIS_MODULE, DTSLED_NAME);
288 if (IS_ERR(dtsled.class)) {
289 goto del_cdev;
290 }
291
292 /* 5、创建设备 */
293 dtsled.device = device_create(dtsled.class, NULL, dtsled.devid,
NULL, DTSLED_NAME);
294 if (IS_ERR(dtsled.device)) {
295 goto destroy_class;
296 }
297
298 return 0;
299
300 destroy_class:
301 class_destroy(dtsled.class);
302 del_cdev:
303 cdev_del(&dtsled.cdev);
304 del_unregister:
305 unregister_chrdev_region(dtsled.devid, DTSLED_CNT);
306 fail_map:
307 led_unmap();
308 return -EIO;
309 }
310
311 /*
312 * @description : 驱动出口函数
313 * @param : 无
314 * @return : 无
315 */
316 static void __exit led_exit(void)
317 {
318 /* 取消映射 */
319 led_unmap();
320
321 /* 注销字符设备驱动 */
322 cdev_del(&dtsled.cdev); /* 删除cdev */
323 unregister_chrdev_region(dtsled.devid, DTSLED_CNT); /*注销*/
324
325 device_destroy(dtsled.class, dtsled.devid);
326 class_destroy(dtsled.class);
327 }
328
329 module_init(led_init);
330 module_exit(led_exit);
331 MODULE_LICENSE("GPL");
332 MODULE_AUTHOR("ALIENTEK");
333 MODULE_INFO(intree, "Y");
dtsled.c文件中的内容和第二十二章的newchrled.c文件中的内容基本一样，只是dtsled.c中包含了处理设备树的代码，我们重点来看一下这部分代码。
第48行，在设备结构体dtsled_dev中添加了成员变量nd，nd是device_node结构体类型指针，表示设备节点。如果我们要读取设备树某个节点的属性值，首先要先得到这个节点，一般在设备结构体中添加device_node指针变量来存放这个节点。
第177~183行，通过of_find_node_by_path函数得到stm32mp1_led节点，后续其他的OF函数要使用device_node。
第186~191行，通过of_find_property函数获取stm32mp1_led节点的compatible属性，返回值为property结构体类型指针变量，property的成员变量value表示属性值。
第194~199行，通过of_property_read_string函数获取stm32mp1_led节点的status属性值。
第202~211行，通过of_property_read_u32_array函数获取stm32mp1_led节点的reg属性所有值，并且将获取到的值都存放到regdata数组中。第209行将获取到的reg属性值依次输出到终端上。
第215~220行，使用of_iomap函数一次性完成读取reg属性以及内存映射，of_iomap函数是设备树推荐使用的OF函数。
24.3.3 编写测试APP
本章直接使用第二十二章的测试APP，将上一章的ledApp.c文件复制到本章实验工程下即可。
24.4.1 编译驱动程序和测试APP
1、编译驱动程序
编写Makefile文件，本章实验的Makefile文件和第二十章实验基本一样，只是将obj-m变量的值改为dtsled.o，Makefile内容如下所示：
示例代码24.4.1.1 Makefile文件
1 KERNELDIR := /home/zuozhongkai/linux/my_linux/linux-5.4.31
......
4 obj-m := dtsled.o
......
11 clean:
12 $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
第4行，设置obj-m变量的值为dtsled.o。
输入如下命令编译出驱动模块文件：
make -j32
编译成功以后就会生成一个名为“dtsled.ko”的驱动模块文件。
2、编译测试APP
输入如下命令编译测试ledApp.c这个测试程序：
arm-none-linux-gnueabihf-gcc ledApp.c -o ledApp
编译成功以后就会生成ledApp这个应用程序。
24.4.2 运行测试
将上一小节编译出来的dtsled.ko和ledApp这两个文件拷贝到rootfs/lib/modules/5.4.31目录中，重启开发板，进入到目录lib/modules/5.4.31中，输入如下命令加载dtsled.ko驱动模块：
depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe dtsled //加载驱动
驱动加载成功以后会在终端中输出一些信息，如图24.4.2.1所示：
图24.4.2.1 驱动加载成功以后输出的信息
从图24.4.2.1可以看出，stm32mp1_led这个节点找到了，并且compatible属性值为“atkstm32mp1-led”，status属性值为“okay”，reg属性的值为“0X50000A28 0X4 0X5000A000 0X4 0X5000A004 0X4 0X5000A008 0X4 0X5000A00C 0X4 0X5000A018 0X4”，这些都和我们设置的设备树一致。
驱动加载成功以后就可以使用ledApp软件来测试驱动是否工作正常，输入如下命令打开LED灯：
./ledApp /dev/dtsled 1 //打开LED灯
输入上述命令以后观察开发板上的红色LED灯是否点亮，如果点亮的话说明驱动工作正常。在输入如下命令关闭LED灯：
./ledApp /dev/dtsled 0 //关闭LED灯
输入上述命令以后观察开发板上的红色LED灯是否熄灭。如果要卸载驱动的话输入如下命令即可：
rmmod dtsled.ko
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