1）实验平台：正点原子ATK-DLRK3568开发板
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第十三章 Linux按键输入实验
在前几章我们都是使用的GPIO输出功能，还没有用过GPIO输入功能，本章我们就来学习一下如果在Linux下编写GPIO输入驱动程序。正点原子的ATK-DLRK3568开发板上虽然有5个按键，但是这5个按键是ADC方式驱动的，所以没法用这5个按键来做GPIO输入实验。但是开发板上JP11这个双排排针引出了19个IO，我们使用GPIO3_C5这个引出的IO来完成GPIO输入驱动程序，同时利用第十一章讲的原子操作来对按键值进行保护。
13.1 Linux下按键驱动原理
按键驱动和LED驱动原理上来讲基本都是一样的，都是操作GPIO，只不过一个是读取GPIO的高低电平，一个是从GPIO输出高低电平。本章我们实现按键输入，在驱动程序中使用一个整形变量来表示按键值，应用程序通过read函数来读取按键值，判断按键有没有按下。在这里，这个保存按键值的变量就是个共享资源，驱动程序要向其写入按键值，应用程序要读取按键值。所以我们要对其进行保护，对于整形变量而言我们首选的就是原子操作，使用原子操作对变量进行赋值以及读取。Linux下的按键驱动原理很简单，接下来开始编写驱动。
注意，本章例程只是为了演示Linux下GPIO输入驱动的编写，实际中的按键驱动并不会采用本章中所讲解的方法，Linux下的input子系统专门用于输入设备！
13.2 硬件原理图分析
开发板上的按键都是采用ADC驱动的，而RK3568的ADC引脚不能复用为GPIO。所以不能直接使用按键来完成本实验。我们可以使用JP11这个双排排针引出的GPIO来完成，这里我们使用GPIO3_C5这个引出IO，在开发板原理图上如图13.2.1所示：
图13.2.1 GPIO3_C5引脚
默认情况下GPIO3_C5是低电平，所以我们通过使用杜邦线将图13.2.1中GPIO3_C5这个引脚接到VCC上的方式来模拟按键按下。也就是模拟按键按下，GPIO3_C5为高电平，松开按键为低电平。
13.3 实验程序编写
本实验对应的例程路径为：开发板光盘 01、程序源码 Linux驱动例程源码 10_key
13.3.1 修改设备树文件
1、pinctrl设置
首先打开rk3568-pinctrl.dtsi文件，在pinctrl节点下添加GPIO3_C5的pinctrl信息，内容如下：
示例代码13.3.1.1 创建key-gpios节点
1 key-gpios{
2 /omit-if-no-ref/
3 key_gpio: key-pin {
4 rockchip,pins =
5 <3 RK_PC5 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
6 };
7 };
示例代码13.3.1.1是按键所用的GPIO3_C5这个GPIO的pinctrl信息，也就是设置GPIO3_C5为GPIO模式，无上下拉。
继续打开rk3568-atk-evb1-ddr4-v10.dtsi文件，在根节点“/”下创建KEY节点，节点名为“key”，节点内容如下：
示例代码13.3.1.2 创建KEY节点
1 key {
2 compatible = "alientek,key";
3 pinctrl-0 = <&key_gpio>;
4 pinctrl-names = "alientek,key";
5 key-gpio = <&gpio3 RK_PC5 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
6 status = "okay";
7 };
第5行，key-gpio属性指定了KEY所使用的GPIO，高电平有效。
13.3.2 按键驱动程序编写
设备树准备好以后就可以编写驱动程序了，新建名为“10_key”的文件夹，然后在10_key文件夹里面创建vscode工程，工作区命名为“key”。工程创建好以后新建key.c文件，在key.c里面输入如下内容：
示例代码13.3.2.1 key.c文件代码
1 #include <linux/types.h>
2 #include <linux/kernel.h>
3 #include <linux/delay.h>
4 #include <linux/ide.h>
5 #include <linux/init.h>
6 #include <linux/module.h>
7 #include <linux/errno.h>
8 #include <linux/gpio.h>
9 #include <linux/cdev.h>
10 #include <linux/device.h>
11 #include <linux/of.h>
12 #include <linux/of_address.h>
13 #include <linux/of_gpio.h>
14 #include <linux/semaphore.h>
15 //#include <asm/mach/map.h>
16 #include <asm/uaccess.h>
17 #include <asm/io.h>
18 /***************************************************************
19 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
20 文件名 : key.c
21 作者 : 正点原子Linux团队
22 版本 : V1.0
23 描述 : Linux按键输入驱动实验
24 其他 : 无
25 论坛 : www.openedv.com
26 日志 : 初版V1.0 2022/12/23 正点原子Linux团队创建
27 ***************************************************************/
28 #define KEY_CNT 1 /* 设备号个数 */
29 #define KEY_NAME "key" /* 名字 */
30
31 /* 定义按键值 */
32 #define KEY0VALUE 0XF0 /* 按键值 */
33 #define INVAKEY 0X00 /* 无效的按键值 */
34
35 /* key设备结构体 */
36 struct key_dev{
37 dev_t devid; /* 设备号 */
38 struct cdev cdev; /* cdev */
39 struct class *class; /* 类 */
40 struct device *device; /* 设备 */
41 int major; /* 主设备号 */
42 int minor; /* 次设备号 */
43 struct device_node *nd; /* 设备节点 */
44 int key_gpio; /* key所使用的GPIO编号 */
45 atomic_t keyvalue; /* 按键值 */
46 };
47
48 static struct key_dev keydev; /* key设备 */
49
50 /*
51 * @description : 初始化按键IO，open函数打开驱动的时候初始化按键所使用
52 * 的GPIO引脚。
53 * @param : 无
54 * @return : 无
55 */
56 static int keyio_init(void)
57 {
58 int ret;
59 const char *str;
60
61 /* 设置LED所使用的GPIO */
62 /* 1、获取设备节点：keydev */
63 keydev.nd = of_find_node_by_path("/key");
64 if(keydev.nd == NULL) {
65 printk("keydev node not find!\r\n");
66 return -EINVAL;
67 }
68
69 /* 2.读取status属性 */
70 ret = of_property_read_string(keydev.nd, "status", &str);
71 if(ret < 0)
72 return -EINVAL;
73
74 if (strcmp(str, "okay"))
75 return -EINVAL;
76
77 /* 3、获取compatible属性值并进行匹配 */
78 ret = of_property_read_string(keydev.nd, "compatible", &str);
79 if(ret < 0) {
80 printk("keydev: Failed to get compatible property\n");
81 return -EINVAL;
82 }
83
84 if (strcmp(str, "alientek,key")) {
85 printk("keydev: Compatible match failed\n");
86 return -EINVAL;
87 }
88
89 /* 4、 获取设备树中的gpio属性，得到KEY0所使用的KYE编号 */
90 keydev.key_gpio = of_get_named_gpio(keydev.nd, "key-gpio", 0);
91 if(keydev.key_gpio < 0) {
92 printk("can't get key-gpio");
93 return -EINVAL;
94 }
95 printk("key-gpio num = %d\r\n", keydev.key_gpio);
96
97 /* 5.向gpio子系统申请使用GPIO */
98 ret = gpio_request(keydev.key_gpio, "KEY0");
99 if (ret) {
100 printk(KERN_ERR "keydev: Failed to request key-gpio\n");
101 return ret;
102 }
103
104 /* 6、设置GPIO3_C5输入模式 */
105 ret = gpio_direction_input(keydev.key_gpio);
106 if(ret < 0) {
107 printk("can't set gpio!\r\n");
108 return ret;
109 }
110 return 0;
111 }
112
113 /*
114 * @description : 打开设备
115 * @param – inode : 传递给驱动的inode
116 * @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
117 * 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
118 * @return : 0 成功;其他 失败
119 */
120 static int key_open(struct inode *inode, struct file *filp)
121 {
122 int ret = 0;
123 filp->private_data = &keydev; /* 设置私有数据 */
124
125 ret = keyio_init(); /* 初始化按键IO */
126 if (ret < 0) {
127 return ret;
128 }
129
130 return 0;
131 }
132
133 /*
134 * @description : 从设备读取数据
135 * @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
136 * @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
137 * @param - cnt : 要读取的数据长度
138 * @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
139 * @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
140 */
141 static ssize_t key_read(struct file *filp, char __user *buf,
size_t cnt, loff_t *offt)
142 {
143 int ret = 0;
144 int value;
145 struct key_dev *dev = filp->private_data;
146
147 if (gpio_get_value(dev->key_gpio) == 1) { /* key0按下 */
148 while(gpio_get_value(dev->key_gpio)); /* 等待按键释放 */
149 atomic_set(&dev->keyvalue, KEY0VALUE);
150 } else {
151 atomic_set(&dev->keyvalue, INVAKEY); /* 无效的按键值 */
152 }
153
154 value = atomic_read(&dev->keyvalue);
155 ret = copy_to_user(buf, &value, sizeof(value));
156 return ret;
157 }
158
159 /*
160 * @description : 向设备写数据
161 * @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
162 * @param - buf : 要写给设备写入的数据
163 * @param - cnt : 要写入的数据长度
164 * @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
165 * @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
166 */
167 static ssize_t key_write(struct file *filp, const char __user *buf,
size_t cnt, loff_t *offt)
168 {
169 return 0;
170 }
171
172 /*
173 * @description : 关闭/释放设备
174 * @param – filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
175 * @return : 0 成功;其他 失败
176 */
177 static int key_release(struct inode *inode, struct file *filp)
178 {
179 struct key_dev *dev = filp->private_data;
180 gpio_free(dev->key_gpio);
181
182 return 0;
183 }
184
185 /* 设备操作函数 */
186 static struct file_operations key_fops = {
187 .owner = THIS_MODULE,
188 .open = key_open,
189 .read = key_read,
190 .write = key_write,
191 .release = key_release,
192 };
193
194 /*
195 * @description : 驱动入口函数
196 * @param : 无
197 * @return : 无
198 */
199 static int __init mykey_init(void)
200 {
201 int ret;
202 /* 1、初始化原子变量 */
203 keydev.keyvalue= (atomic_t)ATOMIC_INIT(0);
204
205 /* 2、原子变量初始值为INVAKEY */
206 atomic_set(&keydev.keyvalue, INVAKEY);
207
208 /* 注册字符设备驱动 */
209 /* 1、创建设备号 */
210 if (keydev.major) { /* 定义了设备号 */
211 keydev.devid = MKDEV(keydev.major, 0);
212 ret = register_chrdev_region(keydev.devid, KEY_CNT,
KEY_NAME);
213 if(ret < 0) {
214 pr_err("cannot register %s char driver [ret=%d]\n",
KEY_NAME, KEY_CNT);
215 return -EIO;
216 }
217 } else { /* 没有定义设备号 */
218 ret = alloc_chrdev_region(&keydev.devid, 0, KEY_CNT,
KEY_NAME); /* 申请设备号 */
219 if(ret < 0) {
220 pr_err("%s Couldn't alloc_chrdev_region, ret=%d\r\n",
KEY_NAME, ret);
221 return -EIO;
222 }
223 keydev.major = MAJOR(keydev.devid); /* 获取分配号的主设备号 */
224 keydev.minor = MINOR(keydev.devid); /* 获取分配号的次设备号 */
225 }
226 printk("keydev major=%d,minor=%d\r\n",keydev.major,
keydev.minor);
227
228 /* 2、初始化cdev */
229 keydev.cdev.owner = THIS_MODULE;
230 cdev_init(&keydev.cdev, &key_fops);
231
232 /* 3、添加一个cdev */
233 cdev_add(&keydev.cdev, keydev.devid, KEY_CNT);
234 if(ret < 0)
235 goto del_unregister;
236
237 /* 4、创建类 */
238 keydev.class = class_create(THIS_MODULE, KEY_NAME);
239 if (IS_ERR(keydev.class)) {
240 goto del_cdev;
241 }
242
243 /* 5、创建设备 */
244 keydev.device = device_create(keydev.class, NULL, keydev.devid,
NULL, KEY_NAME);
245 if (IS_ERR(keydev.device)) {
246 goto destroy_class;
247 }
248 return 0;
249
250 destroy_class:
251 device_destroy(keydev.class, keydev.devid);
252 del_cdev:
253 cdev_del(&keydev.cdev);
254 del_unregister:
255 unregister_chrdev_region(keydev.devid, KEY_CNT);
256 return -EIO;
257 }
258
259 /*
260 * @description : 驱动出口函数
261 * @param : 无
262 * @return : 无
263 */
264 static void __exit mykey_exit(void)
265 {
266 /* 注销字符设备驱动 */
267 cdev_del(&keydev.cdev);/* 删除cdev */
268 unregister_chrdev_region(keydev.devid, KEY_CNT); /* 注销设备号 */
269
270 device_destroy(keydev.class, keydev.devid);
271 class_destroy(keydev.class);
272 }
273
274 module_init(mykey_init);
275 module_exit(mykey_exit);
276 MODULE_LICENSE("GPL");
277 MODULE_AUTHOR("ALIENTEK");
278 MODULE_INFO(intree, "Y");
第36~46行，结构体key_dev为按键的设备结构体，第45行的原子变量keyvalue用于记录按键值。
第56~111行，函数keyio_init用于初始化按键，从设备树中获取按键的gpio信息，然后设置为输入。这里将按键的初始化代码提取出来，将其作为独立的一个函数有利于提高程序的模块化设计。
第120~131行，key_open函数通过调用keyio_init函数来始化按键所使用的IO，应用程序每次打开按键驱动文件的时候都会初始化一次按键IO。
第141~157行，key_read函数，应用程序通过read函数读取按键值的时候此函数就会执行。第147行读取按键IO的电平，如果为1的话就表示按键按下了，如果按键按下的话第148等待按键释放。按键释放以后标记按键值为0XF0。
第199~257行，驱动入口函数，第206行调用atomic_set函数初始化原子变量默认为无效值。
第264~272行，驱动出口函数。
key.c文件代码很简单，重点就是key_read函数读取按键值，要对keyvalue进行保护。
13.3.3 编写测试APP
新建名为keyApp.c的文件，然后输入如下所示内容：
示例代码13.3.3.1 keyApp.c文件代码
1 #include "stdio.h"
2 #include "unistd.h"
3 #include "sys/types.h"
4 #include "sys/stat.h"
5 #include "fcntl.h"
6 #include "stdlib.h"
7 #include "string.h"
8 /***************************************************************
9 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
10 文件名 : keyApp.c
11 作者 : 正点原子Linux团队
12 版本 : V1.0
13 描述 : 按键输入测试应用程序
14 其他 : 无
15 使用方法 ：./keyApp /dev/key
16 论坛 : www.openedv.com
17 日志 : 初版V1.0 2021/01/5 正点原子Linux团队创建
18 ***************************************************************/
19
20 /* 定义按键值 */
21 #define KEY0VALUE 0XF0
22 #define INVAKEY 0X00
23
24 /*
25 * @description : main主程序
26 * @param - argc : argv数组元素个数
27 * @param - argv : 具体参数
28 * @return : 0 成功;其他 失败
29 */
30 int main(int argc, char *argv[])
31 {
32 int fd, ret;
33 char *filename;
34 int keyvalue;
35
36 if(argc != 2){
37 printf("Error Usage!\r\n");
38 return -1;
39 }
40
41 filename = argv[1];
42
43 /* 打开key驱动 */
44 fd = open(filename, O_RDWR);
45 if(fd < 0){
46 printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);
47 return -1;
48 }
49
50 /* 循环读取按键值数据！ */
51 while(1) {
52 read(fd, &keyvalue, sizeof(keyvalue));
53 if (keyvalue == KEY0VALUE) { /* KEY0 */
54 printf("KEY0 Press, value = %#X\r\n", keyvalue);/* 按下 */
55 }
56 }
57
58 ret= close(fd); /* 关闭文件 */
59 if(ret < 0){
60 printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);
61 return -1;
62 }
63 return 0;
64 }
第51~56行，循环读取/dev/key文件，也就是循环读取按键值，并且将按键值打印出来。
13.4 运行测试
13.4.1 编译驱动程序和测试APP
1、编译驱动程序
编写Makefile文件，本章实验的Makefile文件和第五章实验基本一样，只是将obj-m变量的值改为key.o，Makefile内容如下所示：
示例代码13.4.1.1 Makefile文件
1 KERNELDIR := /home/alientek/rk3568_linux_sdk/kernel
......
4 obj-m := key.o
......
11 clean:
12 $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
第4行，设置obj-m变量的值为key.o。
输入如下命令编译出驱动模块文件：
make ARCH=arm64 //ARCH=arm64必须指定，否则编译会失败
编译成功以后就会生成一个名为“key.ko”的驱动模块文件。
2、编译测试APP
输入如下命令编译测试keyApp.c这个测试程序：
/opt/atk-dlrk356x-toolchain/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-gcc keyApp.c -o keyApp
编译成功以后就会生成keyApp这个应用程序。
13.4.2 运行测试
在Ubuntu中将上一小节编译出来的key.ko和keyApp这两个文件通过adb命令发送到开发板的/lib/modules/4.19.232目录下，命令如下：
adb push key.ko keyApp /lib/modules/4.19.232
发送成功以后进入到开发板目录lib/modules/4.19.232中，输入如下命令加载key.ko驱动模块：
depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe key //加载驱动
驱动加载成功以后如下命令来测试：
./keyApp /dev/key
输入上述命令以后终端显示如图13.4.2.1所示：
图13.4.2.1测试APP运行界面
从图13.4.2.1可以看出，GPIO3_C5对应的编号是117，GPIO0和GPIO1和GPIO2这三组每个都有32个IO，GPIO3_C5这个IO在GPIO3这一组里面是21号。所以GPIO3_C5在整个GPIO里面的编号就是32*2+21=117号。
使用杜邦线将图13.2.1中GPIO3_C5这个IO接到开发板的3.3V电压上，模拟按键被按下，keyApp就会获取并且输出按键信息，如图13.4.2.2所示：
图13.4.2.2 按键运行结果
从图13.4.2.2可以看出，当我们按下“按键”以后就会打印出“KEY0 Press, value = 0XF0”，表示按键按下。但是大家可能会发现，有时候按下一次“按键”但是会输出好几行“KEY0 Press, value = 0XF0”，这是因为我们的代码没有做按键消抖处理。
如果要卸载驱动的话输入如下命令即可：
rmmod key.ko
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