2025有所为-CSDN博客

原创轻量级开源 C/C++ 扩展卡尔曼滤波器-TinyEKF

TinyEKF是一个轻量级的C/C++扩展卡尔曼滤波器实现，适用于Arduino、STM32等微控制器，采用静态内存分配以提高效率。项目包含Arduino传感器融合示例、Python原型设计类以及纯C示例。通过GitHub或GitCode下载后，可在VSCode中运行GPS示例，生成滤波后的位置信息并保存为CSV文件。TinyEKF的GPS位置求解参考了MATLAB的gps_ekf算法，通过C语言实现，展示了扩展卡尔曼滤波在GPS定位中的平滑性和低误差优势。算法涉及状态转移函数、测量函数、协方差矩阵等核心组

2025-05-13 16:42:50 946

原创 16.ROS2中的模块化可视化工具RQT

视频地址：【古月居】古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统】 https://www.bilibili.com/video/BV16B4y1Q7jQ/?小乌龟撞墙后，发出的提示信息，通过rqt的Console显示出来。还可使用server caller ，再增加一个小乌龟，call。还可以发布话题消息，控制小乌龟运动。2基于小乌龟仿真器的rqt使用举例。

2025-04-17 21:23:20 353

原创 15.ROS2中的三维可视化显示平台Rviz

机器人开发过程中的数据可视化界面。如可可视化机器人模型、坐标、运动规划、导航、点云、图像等。”对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、重量、位置、材质、关节等属性的描述，并在界面上呈现出来；rviz可以通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有“用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。”，实时显示机器人传感器的信息、机器人额运动状态、周围环境的变化信息。

2025-04-16 22:01:36 414

原创 14.ROS2中的三维物理仿真平台Gazebo

具有强大的物理引擎、高质量的渲染、方便的编程与图形接口，典型的应用场景包括：测试机器人算法、机器人设计和现实情境下的回溯测试。数学计算：<origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0 "/> ${}使用。常量使用：<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0 "/> ${}使用。虽然报错了，但还是启动了Gazebo软件，并在Insert 栏看到了刚刚下载的模型文件。

2025-04-15 22:43:42 652

原创 13.ROS2中的机器人建模URDF

视频地址：【古月居】古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统】 https://www.bilibili.com/video/BV16B4y1Q7jQ/?在urdf文件目录下运行 urdf_to_graphviz mbot_base.urdf。传感系统：电机上的编码器、IMU、摄像头、激光雷达等，感知外部环境和获取自身的状态信息等；驱动系统：驱使硬件结构正常运行的装置，如电机的驱动器、电源的管理系统等；父连杆base_link，子连杆left_wheel_link。

2025-04-09 22:26:10 350

原创 12.ROS2中的TF（坐标系管理）功能

在移动机器人中的涉及的坐标(系)有：base_stabilized 、base_link、laser_link(激光雷达)、base_footprint（轨迹）、map（地图）、 odom（里程计）等。机器人的坐标系有：base frame （基坐标系）、world frame （世界坐标系）、wrist frame （关节坐标系）、tool frame（工具坐标系）等。在机器人运动过程中，涉及到从一个标坐标向另一个坐标系的转换，三维空间中的坐标系转换可分解为：平移和旋转的组合。，可以通过如下方式解决。

2025-04-08 22:03:13 313

原创 11.ROS2中的Launch多节点启动与配置

视频地址：【古月居】古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统】 https://www.bilibili.com/video/BV16B4y1Q7jQ/?可以看到用过simple.launch.py文件实现了topic发布者和订阅者节点的启动。parameters_yaml.launch.py 具体代码。parameters.launch.py 具体代码。simple.launch.py 具体代码。rviz.launch.py 具体代码。命令行输入执行效果。命令行输入执行效果。

2025-04-07 22:23:48 433

原创 10.ROS2中的DDS数据分发服务

其中的reliability配置提供两种具体模式best effort（尽力而为）模式和reliable（可靠）模式。如遥控器发给无人机的控制指令，这种可靠性比较高的信息，可配置成reliable（可靠）模式；视频图传数据，丢一帧无严重影响的数据，可配置成best effort（尽力而为）模式。ROS2中还可以对通信数据进行加密处理，比如对指令数据进行authentication（身份鉴别认证），对图传数据进行encrypt sensitive data（加密传输）等。DDS是以数据为中心的通信模式。

2025-04-06 21:14:56 538