GPS导航电文

GNSS小娃娃

已于 2024-07-09 19:18:33 修改

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文章标签：信号处理

于 2024-07-09 18:38:09 首次发布

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一、导航电文

1 GPS信号的组成

GPS卫星信号由载波、伪码、导航电文（数据码）三个层次组成。数据码首先与伪码异或相加实现扩频，然后二者的组合码通过双向移位键控（BPSK）对载波进行调制。用户接收机首先对载波信号进行BPSK（调相调制）解调，使卫星信号的中心频率从L1下变频为0，之后再将载波解调后的卫星信号与接收机内部复制的C/A码Gi做自相关运算，剥离卫星信号中的C/A码，使信号频宽变回到只含数据码的基带，以得到 50bps 数据码，再按导航电文的格式最终将数据码编译成导航电文。

2 导航电文的格式

卫星将导航电文以帧与子帧的形式编排成数据流，每帧导航电文长1500比特，计30s，依次由5个子帧组成。每个子帧长300比特，计6s，依次由10个字组成，每字长30比特，最高为比特先发，每个子帧中的每个字均以6比特的奇偶校验码结束。每比特长20ms，C/A码重复20个周期。

每一个子帧的前两个字分别是遥测字（TLW）、交接字（HOW），后8个字组成数据块。第1子帧中的数据块称为第一数据块，2和3子帧数据块合称为第二数据块，剩下的称为第三数据块。当卫星出现故障时，会在各大数据块的8个字中交替发射1和0

GPS对第三数据块采用了分页结构，即一帧中的第4子帧和第5子帧为一页，然后下一帧的第4和第5子帧继续发送下一页，第三数据块内容共25页，所以发送完一整套导航电文需要750s（12.5min），整个导航电文每12.5min重复一次。

在一个新GPS周开始时，导航电文从第一子帧开始播发，子帧4和5从第三数据块的首页开始播发。子帧123需要更新时，新的导航电文从帧的延边处开始播发（对应GPS时间是30s的整数倍）。子帧45需要更新时，新导航电文可以在子帧45的任何一页开始播发。

如下图所示：

2.1 遥测字（TLW）

每一个子帧的第一个字均为遥测字，在导航电文中每6s出现一次，内部组成情况。1~8位是二进制固定值10001011的同步码，9–22位提供特许用户所需信息，23、24位保留，最后6位是奇偶校验码。如图所示：

2.2 交接字（HOW）

1–17位是截短的周内时计数，18位是警告标志，为1时提醒非特许用户自己承担使用该卫星信号的风险，该卫星第一数据块所提供的URA值有可能比其真实值大。19比特A–S标志，其值为1时表示对该卫星实施了反电子欺骗措施。20–22比特是子帧识别标志，共5个有效二进制：001表示第1子帧，010表示第2子帧，依次类推。后面是奇偶校验码。如图所示：

2.3 第一数据块

也称时钟数据块，由第一子帧构成，包含如下内容：

星期数WN：GPS星期，来自Z计数值的高10比特，最大值1023约19年，若1023+1则返0，上次返0在2019年4月6号。
用户测距精度 (URA)：对所有由GPS地面监控部分和空间星座部分引起的测距误差大小的一个统计值，通过4比特表示用户测距精度因子N，0<=N <=6，URA = 2^(1+N/2)，6<N<15，URA = 2的（N-2）次方， URA值越大，表示卫星信号得到的GPS距离测量值精度越低。
卫星健康状况：6比特，最高位0表示正常1表示出错，低5位表示具体出错情况。
时钟校正参数 ( $a_{f0}$ , $a_{f1}$ , $a_{f2}$ )：卫星时钟模型校正方程的三个系数。
群波延时校正值 ( $T_{GD}$ )：针对单频接收机。单频接收机之所以有此项校正因为 $a_{f0}$ 是针对双频测量值而言的。
时钟数据期号 (IODC)：10比特表示的时钟数据块期号，一个IODC对应一套时钟校正参数，可用于快速检测时钟参数是否发生改变，IODC不变说明时钟参数没更新，就不用再重复读取。

2.3.1 第一子帧

图表的一些说明：

***：为保留位

P：6 bits校验位

t：用于校验计算的2 bits非信息位

C：TLM的第23个比特和第24个比特为保留位

一个子帧300 bits，共分为十个字（WORD），每个字（WORD）30 bits，每一个字最后的6 bits为字的奇偶校验码（汉明编码）。

第1个字（1-30 bit）：遥测字（TLW）

1-8 bit:：8位固定同步码，为10001011

9-22 bit：特许授权用户的遥测码

22-24 bit：保留位

25-30 bit：奇偶校验码

第2个字(31-60 bit）：交接字（HOW）

1-17 bit：从Z计数器上得到的截短的周内计数值，取其高17位

18 bit：警告位，为1时提醒非特许用户自己承担使用该卫星信号的风险

19 bit：Anti-Spoof标志，为1时，表示该卫星实施了反电子欺骗措施

20-22 bit：子帧识别标志，五个有效位，其值等于当前子帧号，如001 表示该子帧是第1子帧，011表示该子帧是第3子帧

第3个字(61-90) bit：数据

1-10 bit:：WN（星期数），来自Z计数器的高10位，每当周内计数在星期六午夜零时从最大值跳零的同时，星期数加一

11-12 bit：表明在L2频段哪一种测距码有效，00=保留，01=P码有效，10=C/A码有效

13-16 bit：(URA)用户测距精度，URA越大表明从该卫星信号得到的GPS距离测量值的精度就越低，当N=15时，此时表明用户要自行承担使用该卫星的风险。估算公式：N(0-6):RUA = 2^(1+N/2) , N(7-14): URA = 2^(N-2)

17-22 bit：卫星健康状况，若最高位为0表示导航电文正确，若最高位为1表示导航电文出错，而低五位指出信号各部分出错的情况。

23-24 bit：IODC时钟数据期号（共10 bits,此为高两位，低八位在第八个字）

25-30 bit：奇偶校验码

第4个字（91-120 bit）：数据

1 bit:：P码数据位，为1时表明L2频道的P码导航数据流被指令关闭

2-24 bit：保留

25-30 bit：奇偶校验码

第5个字（121-150 bit）：数据

1-24 bit：保留

25-30 bit：奇偶校验码

第6个字（151-180 bit）：数据

1-24 bit：保留

25-30 bit：奇偶校验码

第7个字（181-210 bit）：数据

1-16 bit:：保留

17-24 bit： $T_{GD}$ ，群延迟差估计，对于只使用L1或L2的用户，群延迟校正项。单位秒，比列因子2^(-31)

25-30 bit：奇偶校验码

第8个字（211-240 bit）：数据

1-8 bit:：IODC，时钟数据期号低八位，高两位在第3个字。

9-24 bit： $t_{oc}$ ，卫星时钟校正参数，第一数据块的参考时间，在时钟校正模型中被用作时间参考点。单位秒，比例因子2^(4),范围0-604784

25-30 bit：奇偶校验码

第9个字（241-270 bit）：数据

1-8 bit:： $a_{f2}$ ，卫星时钟校正模型三个参数之一。单位s/s2，比例因子2^(-55)

9-24 bit： $a_{f1}$ ，卫星始终校正模型三个参数之一。单位s/s，比例因子2^(-43)

25-30 bit：奇偶校验码

第10个字（271-300 bit）：数据

1-22 bit:： $a_{f0}$ ，卫星时钟校正模型三个参数之一。单位s，比例因子2^(-31)

23-24 bit：用于校验计算的2 bits非信息位

25-30 bit：奇偶校验码

2.4 第二数据块

提供卫星自身的星历参数、由子帧2 3组成，内容如下：

卫星星历是描述卫星运动轨道的信息。也可以说卫星星历就是一组对应某一时刻的轨道参数及其变率。有了卫星星历就可以计算出任意时刻的卫星位置及其速度。GPS广播星历参数共有16个，其中包括1个参考时刻，6个对应参考时刻的开普勒轨道参数和9个反映摄动力影响的参数：

1	$t_{oe}$	星历参考时间
2	$\sqrt{A}$	卫星轨道长半轴的平方根
3	e	轨道偏心率
4	$i_{0}$	$t_{oe}$ 时的轨道倾角
5	$\Omega _{0}$	周内时等于0时的轨道升交点赤经
6	ω	轨道近地角距
7	$M_{0}$	$t_{oe}$ 时的平近点角
8	$\Delta n$	平均运动角速度校正值
9	$\dot{i}$	轨道倾角变化率（弧度/秒）
10	$\dot{\Omega }$	升交点赤经变化率（弧度/秒）
11	$C_{uc}$	纬度幅角的余弦调和项改正的振幅（弧度）
12	$C_{us}$	纬度幅角的正弦调和项改正的振幅（弧度）
13	$C_{rc}$	轨道半径的余弦调和项改正的振幅（m）
14	$C_{rs}$	轨道半径的正弦调和项改正的振幅（m）
15	$C_{ic}$	轨道倾角的余弦调和项改正的振幅（弧度）
16	$C_{is}$	轨道倾角的正弦调和项改正的振幅（弧度）

2.4.1 第二子帧

图表的一些说明：

***：为保留位

P：6 bits校验位

t：用于校验计算的2 bits非信息位

C：TLM的第23个比特和第24个比特为保留位

第1个字（1-30 bit）：遥测字（TLW）

1-8 bit:：8位固定同步码，为10001011

9-22 bit：特许授权用户的遥测码

22-24 bit：保留位

25-30 bit：奇偶校验码

第2个字(31-60 bit）：交接字（HOW）

1-17 bit：从Z计数器上得到的截短的周内计数值，取其高17位

18 bit：警告位，为1时提醒非特许用户自己承担使用该卫星信号的风险

19 bit：Anti-Spoof标志，为1时，表示该卫星实施了反电子欺骗措施

20-22 bit：子帧识别标志，五个有效位，其值等于当前子帧号，如001 表示该子帧是第1子帧，011表示该子帧是第3子帧

第3个字(61-90) bit：数据

1-8 bit:：IODE，星历数据龄期，一旦IODC的低八位于第二子帧、第三子帧的IODE这三者有任何的不一致，则意味着卫星导航电文正处于新旧更替之际，此时接收机应当接受，解译当前最新的一套卫星星历和时钟校正参

9-24 bit： $C_{rs}$ ，轨道半径的正弦调和项改正的振幅。比例因子2^(-5)

25-30 bit：奇偶校验码

第4个字(91-120) bit：数据

1-16 bit:： $\Delta n$ ，平均运动角速度校正值。比例因子2^(-43)

17-24 bit： $M_{0}$ ， $t_{oe}$ 时的平近点角，此为高8位。比例因子2^(-31)

25-30 bit：奇偶校验码

第5个字(121-150) bit：数据

1-24 bit： $M_{0}$ ， $t_{oe}$ 时的平近点角，此为低24位。比例因子2^(-31)

25-30 bit：奇偶校验码

第6个字(151-180) bit：数据

1-16 bit:： $C_{uc}$ ，升交点角距余弦调和校正振幅。比例因子2^(-29)

17-24 bit：e，轨道偏心率，此为高8位。比例因子2^(-33)。范围0-0.03

25-30 bit：奇偶校验码

第7个字(181-210) bit：数据

1-24 bit：e，轨道偏心率，此为低24位。比例因子2^(-33)。范围0-0.03。

25-30 bit：奇偶校验码

第8个字(211-240) bit：数据

1-16 bit:： $C_{us}$ ，升交点角距正弦调和校正振幅。比例因子2^(-29)

17-24 bit： $\sqrt{A}$ ，卫星轨道长半轴的平方根的高8位。比例因子2^(-19)。范围2530-8192，

25-30 bit：奇偶校验码

第9个字(241-270) bit：数据

1-24 bit： $\sqrt{A}$ ，卫星轨道长半轴的平方根的低24位。比例因子2^(-19)。范围2530-8192，

25-30 bit：奇偶校验码

第10个字(271-300) bit：数据

1-16 bit:： $t_{oe}$ ，星历参考时间。比例因子2^(4)。范围0-604784

17 bit：拟合间隔标志FIT INTERVAL FLAG，，显示星历表是基于4h拟合间隔还是大于4h拟合间隔,为零时表明卫星操作正常

18-22 bit：AODO，5位无符号整数，其值需要乘于900，单位为秒。用于判断在第四子帧中的NMCT的有效时间，计算，可以在众多卫星发送的NMCT中选取最新的值来使用

23-24bit:无关信息位

25-30 bit：奇偶校验码

2.4.2 第三子帧

图表的一些说明：

***：为保留位

P：6 bits校验位

t：用于校验计算的2 bits非信息位

C：TLM的第23个比特和第24个比特为保留位

第1个子（1-30 bit）:遥测字（TLW）

1-8 bit:：8位固定同步码，为10001011

9-22 bit：特许授权用户的遥测码

22-24 bit：保留位

25-30 bit：奇偶校验码

第2个字(31-60 bit）：交接字（HOW）

1-17 bit：从Z计数器上得到的截短的周内计数值，取其高17位

18 bit：警告位，为1时提醒非特许用户自己承担使用该卫星信号的风险

19 bit：Anti-Spoof标志，为1时，表示该卫星实施了反电子欺骗措施

20-22 bit：子帧识别标志，五个有效位，其值等于当前子帧号，如001 表示该子帧是第1子帧，011表示该子帧是第3子帧

第3个字(61-90 bit）：数据

1-16 bit:： $C_{ic}$ ，轨道顷角余弦调和校正振幅，比例因子2^(-29)

17-24 bit： $\Omega _{0}$ ，周内时等于0时的轨道升交点赤经的高8位，比例因子2^(-31)

25-30 bit：奇偶校验码

第4个字（91-120 bit）：数据

1-24 bit： $\Omega _{0}$ ，周内时等于0时的轨道升交点赤经的低24位，比例因子2^(-31)

25-30 bit：奇偶校验码

第5个字（121-150 bit）：数据

1-16 bit:： $C_{is}$ ，轨道顷角正弦调和校正振幅，比例因子2^(-29)

17-24 bit： $i_{0}$ ， $t_{oe}$ 时的轨道倾角，高8位，比例因子2^(-31)

25-30 bit：奇偶校验码

第6个字（151-180 bit）：数据

1-24 bit： $i_{0}$ ， $t_{oe}$ 时的轨道倾角，低24位，比例因子2^(-31)

25-30 bit：奇偶校验码

第7个字（181-210 bit）：数据

1-16 bit:： $C_{rc}$ ，轨道半径余弦调和校正振幅，比例因子2^(-5)

17-24 bit：ω，轨道近地角距，高8位，比例因子2^(-31)

25-30 bit：奇偶校验码

第8个字（211-240 bit）：数据

1-24 bit：ω，轨道近地角距，低24位，比例因子2^(-31)

25-30 bit：奇偶校验码

第9个字（241-270 bit）：数据

1-24 bit： $\dot{\Omega }$ ，轨道升交点赤经对时间的变化率, 比例因子2^(-43), 范围-6.33E-07 to 0

25-30 bit：奇偶校验码

第10个字（271-300 bit）：数据

1-8 bit：IODE, 星历数据期号，一旦IODC的低八位于第二子帧、第三子帧的IODE这三者有任何的不一致，则意味着卫星导航电文正处于新旧更替之际，此时接收机应当接受，解译当前最新的一套卫星星历和时钟校正参数。

9-22 bit：IDOT, 倾角率，比例因子2^(-43)

23-24 bit：无关信息的计算位

25-30 bit：奇偶校验码

2.6 第四、五子帧

第四、第五子帧组成了第三数据块，其内容包括了所有GPS卫星的历书数据。历书数据是一个低精度的时钟和星历参数的子集。这个数据占据了每一页中除了字3到字10 的8个MSB（数据ID和SV ID）、字5的第17到24位以及用于校验的50个位之外的所有位。

子帧4和子帧5都被变换25次，子帧中的25个版本分别为第1页到第25页。除了“系统保留应用”页和明显的重复页外，每一页从字3到字10都包含不同的特定数据。

子帧4有7个不同的格式，而子帧5有两个。

每一页的字3到字10都包含了6个相同的校验位作为LSB，每一页字10的第23位和第24位作为非信息位，用于校验。

2.6.1 子帧4 页结构

第1、6、11、16和21页（保留）

第2、3、4、5、7、8、9和10页：分别是25到32号SV的历书数据。这些页可能用于其它用途；每一页的格式和内容都由这页的SV ID定义。因此，第25页的健康状况字的6位被设为：“6个1”，并且该页的SV ID不在25到32的范围内。

第12、19、20、22、23和24页（保留）

第13页 NMCT

14到15页系统保留应用

第17页特殊信息

第18页电离层和UTC数据

第25页 32颗卫星的A-S标志/ SV配置，加上从第25到第32颗卫星的SV 健康状况。

2.6.2 子帧5 页结构

第1到第24页：从第1至第24颗卫星的历书数据

第25页：从第1到第24颗卫星的SV健康数据、历书的参考时间、历书的参考周数和日历年计数

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用户接收机首先对载波信号进行BPSK（调相调制）解调，使卫星信号的中心频率从L1下变频为0，之后再将载波解调后的卫星信号与接收机内部复制的C/A码Gi做自相关运算，剥离卫星信号中的C/A码，使信号频宽变回到只含数据码的基带，以得到 50bps 数据码，再按导航电文的格式最终将数据码编译成导航电文。每个子帧长300比特，计6s，依次由10个字组成，每字长30比特，最高为比特先发，每个子帧中的每个字均以6比特的奇偶校验码结束。每一个子帧的第一个字均为遥测字，在导航电文中每6s出现一次，内部组成情况。
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