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stm32学习日记
文章平均质量分 88
从零开始以搭建ROS小车为线索,学习stm32!
秋日的动物园
2023.12.1重头开始学技术
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基于STM32的ROS车辆底层开发(调速部分)
其中的改进代码并不具有唯一性,需要结合自身的使用和学习进行进一步的改进和扩充,以便加强自身对stm32内容的理解。左右轮速(线速度,角速度)是根据前后两轮定时器中断的脉冲差值计算的,因此,不同型号的编码器,其参数不同,我这里使用编码器为13线,电机减速比为30,采用四倍频读取脉冲,因此,每旋转一圈编码器的脉冲数为13*30*4。这里需要注意的是,这段代码涉及到电机的底层驱动方式,由于我们采用的是DRV8848芯片,使用双路PWM输出以控制电机,所以这里需要对CCR寄存器进行赋值操作以实现PWM的变化。原创 2023-10-16 15:34:33 · 494 阅读 · 1 评论 -
从零开始编写移动机器人下位机(stm32)程序
本文将介绍使用stm32驱动双直流电机的程序框架。原创 2022-01-18 09:45:32 · 3447 阅读 · 1 评论