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RSS订阅原创 计算一个序列化流的长度
采用内联函数便于加快计算速度，参数列表中采用的是boost库的array函数，一个对象为一个键值对。里面采用的模板参数为T和N。
2024-07-12 15:59:46
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原创 this指针
this指针是C++中的一个隐含指针，它指向当前对象的地址。在类的成员函数中，可以使用this指针来访问当前对象的成员变量和成员函数。
2024-07-10 15:54:28
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原创 static在c++中的作用
4. 静态成员函数：在类中定义的静态成员函数，不依赖于类的任何对象，可以直接通过类名加作用域解析运算符(::)来调用。静态成员函数不能访问非静态成员变量和非静态成员函数。1. 静态局部变量：在函数内部定义的静态局部变量，其生命周期为整个程序运行期间，但只能在该函数内部访问。每次调用该函数时，静态局部变量的值会保留下来。2. 静态全局变量：在全局范围内定义的静态变量，其作用域仅限于当前文件内，其他文件无法访问。3. 静态成员变量：在类中定义的静态成员变量，属于类的所有对象共享，而不是每个对象单独拥有一份。
2024-07-10 12:09:11
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原创 protobuf及其使用
使用protobuf编译器protoc编译proto文件为.pb.h和.pb.c文件(c++)看绿色注释部分：从左至右为，编译器，.proto文件的路径，编译的语言类型，编译的源文件。首先打开proto文件，定义一个类（数据结构），并编写成员变量。
2024-07-07 17:47:49
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原创 gdb及其使用
的缩写，用于显示当前线程的调用栈（call stack）的跟踪信息。当程序崩溃或出现错误时，调用栈是非常有用的调试工具，因为它可以帮助开发者理解在发生问题时，哪些函数被调用以及它们是如何被调用的。会从当前函数开始，向上回溯调用栈，并显示每个函数的名称、地址以及源代码中的位置（如果可用）。这样，开发者就可以从调用栈中看到函数调用的完整路径，从而找到可能导致问题的代码位置。中遇到了一个段错误（segmentation fault），并希望查看在发生错误时的调用栈，你可以使用。（GNU调试器）中，
2024-07-01 16:31:42
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原创 std::enable_if和std::is_base_of
std::enable_if,其主要为了完成模板特偏化，有两个参数，第一个为布尔值类型，第二个如果布尔值为true，其为默认空值，如果已经赋值，则为对应的类型。
2024-06-26 21:03:26
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原创 Stream流
IStream类，OStream类，Serializer类，serialize函数，deserialize函数，serializationLength函数，serializeMessage函数。Stream基类，为IStream和OStream提供通用功能。
2024-06-26 20:59:36
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原创 roscpp_serialization序列化
链接器会根据符号名字在全局符号表中查找对应的地址，并将其与程序中的调用或访问点进行关联，从而使得程序能够正确地调用共享库中的函数或访问其中的变量。放在一个公用的接口里面，通过这个接口来存储序列化和反序列化的数据。首先是roscpp_serizlization_macros.h该文件的功能为定义ROSCPP_SERIALIZATION_DECL宏是否用于在构建ros的序列化功能时进行导出和导入符号的声明。（该部分的功能为，如果定义的为动态库，那么即为导出符号，如果定义的为静态库，就不是导出符号（为空））
2024-06-21 14:06:35
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原创 ROS中的roscpp_core组件
为ROS通信相关软件包，包含ROS中间件/通信包，核心客户端库（roscpp、rospy、roslisp）和图形自省工具(rostopic、rosnode、rosservice、rosparam)，他们为主题、节点、提供实现和工具服务和参数。本质就是校验数据的原信息是否符合ros的底层接口、通过该接口可以获取消息的元数据、Pub Sub的时候都会去校验，如果校验失败会报错，并且数据会发布和订阅失败。时间库，类似于c++时间库，是ros独有的自己封装的时间库，包含时间的换算。roscpp一共包含四个组件库。
2024-06-19 22:26:27
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原创 腾讯云服务器连接vscode ssh教程
首先在控制台需要确保用户名为自己终端@前的用户名终端：注意，这里控制台默认是ubuntu用户名，这里一定要改，要不后面用ssh密码登录是登录不上的。然后你自己重置一个密码。然后操作vscode端：首先安装ssh插件，对了忘了说了，得自己在云服务器安装ssh server安装完插件，配置ssh这里的话，需要注意，格式为 ssh 刚才的那个用户名@公网ip注意：这里是公网ip，不是你进入服务器后通过ifconfig查询的ip，那个是内网ip，公网ip能在控制台查询。
2024-05-02 16:41:00
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原创 第二节 docker及其使用
docker是一种容器，容器就是一个虚拟化的独立的环境，容器区别于虚拟机，它不是一个独立的操作系统，而是对进程进行隔离。对于容器里面的进程来说，它接触到的各类资源都是虚拟的，这样就实现了其与底层系统的隔离。容器是进程的级别。docker里的概念：1.dockerfile --->docker会根据该文件进行镜像的创建2.docker build -f ros_x86.docker . --->根据dockerfile创建这个镜像。
2024-04-18 14:31:37
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原创 第一节 环境配置
首先进行openssh的安装，有了openssh才能在vscode上进行远程编程操作安装完后，查看server的状态如果是running说明是正常跑起来了这里systemctl的作用是（参考文心一言）systemctl是一个用于控制systemd系统和服务管理器的命令行工具。systemd是 Linux 系统初始化系统（init system）和服务管理器，它替代了传统的 init 系统（如 SysV init 或 Upstart），并提供了更为强大和灵活的服务管理能力。systemctl：你可以使用。
2024-04-12 16:05:35
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原创 算法训练day7| 344.反转字符串 541. 反转字符串II 54.替换数字 151.翻转字符串里的单词 55.右旋转字符串
【代码】算法训练day7| 344.反转字符串 541. 反转字符串II 54.替换数字 151.翻转字符串里的单词 55.右旋转字符串。
2024-03-24 11:08:41
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原创 算法训练day6| 454.四数相加II 383. 赎金信 15. 三数之和 18. 四数之和
【代码】算法训练day6| 454.四数相加II 383. 赎金信 15. 三数之和 18. 四数之和。
2024-03-12 13:13:14
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原创 算法训练day5| 哈希表理论基础 有效的字母异位词 两个数组的交集 快乐数 两数之和
【代码】算法训练day5| 哈希表理论基础 有效的字母异位词 两个数组的交集 快乐数 两数之和。
2024-03-09 16:49:54
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原创 算法训练day4| 两两交换链表中的节点 删除链表的倒数第N个节点 二分查找
【代码】算法训练day4| 两两交换链表中的节点 删除链表的倒数第N个节点 二分查找。
2024-02-08 22:10:44
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原创 算法训练day3| 链表理论基础 移除链表元素 设计链表 反转链表
注意:这里的ListNode(int x) : val(x), next(NULL) {}为构造函数，int x为构造函数的参数，意为如果该链表定义有初始化赋值，那么将该链表值直接赋值为该值，且默认链表指针指向NULL.如果没有构造函数，则上述构造语句无效(不能直接给变量赋值)
2024-01-26 16:00:51
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原创 算法训练day1 | 二分法、双指针
核心还是想清楚，当如果right = middle - 1 的情况下，那么因为是左闭右开的缘故，就取不到value[middle-1]的值(只能取到它左边一位的值)。同时左闭右开右边为right=nums.size()而不是nums.size()-1；是比正常的数组长度多了一位的，这是左闭右开的核心。双指针法，不一定是双for循环，核心是nums[j++]
2023-12-28 12:57:31
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原创 make_shared()
是C++11引入的一种智能指针，它用于创建一个指向动态分配的对象的。函数确保在堆上分配内存，以容纳对象本身以及。
2023-12-01 15:56:37
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原创 内联函数inline
具体来说，编译器会在发现某段代码在调用一个内联函数时，将该函数的代码整段插入到当前位置，而不是进行通常的函数调用过程。这一特性使得内联函数在处理一些频繁调用的小函数时具有优势，因为可以避免大量的函数入栈操作，从而节省栈空间或栈内存的消耗。第二个const为一个常量引用，其表示这个引用引用的对象不能被修改，在这里面，其引用的是_internal_comname()函数返回的字符串，这样就保证了其不会修改字符串的内容，即返回后的内容并不会被修改。首先，内联函数的代码体积较大，可能会增加目标程序的大小；
2023-12-01 15:26:03
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原创 c++进行字符串查找，如果找到就替换为一个新的指定字符串的函数
replace()，其参数第一项为位置，第二项为替换项的长度，第三项为替换内容。其中，find()如果找到，会返回这个元素位置的索引。
2023-12-01 15:12:13
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原创 基于STM32的ROS车辆底层开发(调速部分)
其中的改进代码并不具有唯一性，需要结合自身的使用和学习进行进一步的改进和扩充，以便加强自身对stm32内容的理解。左右轮速（线速度，角速度）是根据前后两轮定时器中断的脉冲差值计算的，因此，不同型号的编码器，其参数不同，我这里使用编码器为13线，电机减速比为30，采用四倍频读取脉冲，因此，每旋转一圈编码器的脉冲数为13*30*4。这里需要注意的是，这段代码涉及到电机的底层驱动方式，由于我们采用的是DRV8848芯片，使用双路PWM输出以控制电机，所以这里需要对CCR寄存器进行赋值操作以实现PWM的变化。
2023-10-16 15:34:33
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空空如也
空空如也
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