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RSS订阅原创 记录四旋翼实飞的点点滴滴----半实物仿真篇
其次是我的代码最开始是给定了一个障碍物位置坐标，但是在半实物中，无人机的位置坐标是真实的，因此我给定的障碍物和无人机当前位置之间存在着较大距离，又由于我代码中权重函数是基于位置距离的，因此会出现超出限制的错误，一个可行的解决方案是：当UAV处于编队飞行之前时，障碍物的位置坐标无所谓，一旦下了编队飞行指令后，障碍物位置坐标根据UAV的坐标来表示，其思想就是相对位置坐标。3.频率可以改一下，在数值仿真中，dt=0.001，现有的时间间隔比这个要大很多，想办法简短更新时间也或许有效；数值仿真结果（位置误差）
2024-06-21 18:50:14
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原创 记录四旋翼实飞的点点滴滴————解决了上位机和飞控无法通信的问题
商家给我们的飞控固件是APM的，因此之前运行roslaunch mavros px4.launch fcu_url......是注定不行的，这一次我们重新刷了一下固件，换了一个px4的固件，然后重新运行mavros就一切正常了，下面是刷新固件后QGC的参数截图。注2：因为我们飞控的波特率是921600，飞控和上位机的串口是2，所以这里MAV_2_CONF8G是telem2，波特率也是115200。注1：刚开始可能没有MAV_2_CONFIG，这个时候先设置MAV_1的，然后保存重启就有了。
2024-06-18 09:44:03
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原创 飞控和上位机mavlink通信调试记录6.15-6.16
可以使用cutecom，mavlink报文都有一个命名格式的，首先判断报文结构体类型，多少个字节等，然后可以让飞控发一个固定的数，cutecom抓去一组数据，然后根据mavlink报文格式挨个看数据对不对，我们这次基本都是校验那步出了问题，校验的话可以用三贝网，就是一个网站在线计算。这个问题是usr里面缺少东西，网上有博主在github里面分享了在此就不放了，不过需要注意的是，usr\share和usr\local\share都需要放，而且重新编译的话还要重新放进去，具体什么原因我也不知道。
2024-06-16 21:13:48
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原创 记录四旋翼实飞的点点滴滴
PS：这里可能是因为我们是电台连接，我记得之前USB连接的时候就没有这个问题。2.机载电脑ros和mavros安装，这里可以参考语雀上xtdrone里的内容。后来查了一些攻略，需要给接口赋权，报错是USB0，那就给他赋权。
2024-06-14 09:33:42
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原创 XPlane+QGC无法起飞问题解决思路
前段时间使用Plane-Maker仿照真实无人机建了一个模型，想用xplane和qgc连接，实现预期飞行任务，但是出现的问题就是qgc中无论怎么下指令，飞机都不动
2023-10-29 10:09:38
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空空如也
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