图像标定
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林中青木
红薯先生
985人工智能硕博生,拥有十多项发明专利(8项)和软著(11项),包括SCI内多篇论文,多个国家级证书(3个国三级、4个国四级),曾获国内外“人工智能算法”竞赛(包括国家级省市级等,一等奖6项、二等奖7项、三等奖4项)证书十多项,以上均以第一作者身份,并拥有省市校级个人荣誉证书十多项。
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计算机视觉之------张正友标定以及实现过程(附源码)
打印一张标定板,然后附加到一个平坦的表面上,通过移动相机或者平面拍摄标定板各种角度的图片。下面是创建文件夹及打开打开摄像头并保存图片(源码)b、通过移动相机或者平面拍摄标定板各种角度的图片。a、打印一张标定板,然后附加到一个平坦的表面上。注意:取不同角度、不同方向、不同位置共计14张图片。e、通过最小二乘法先行求解径向畸变系数。d、计算5个内部参数和所有的外部参数。f、通过求最小参数值,优化所有的参数。c、检测图片中的特征点。2.2.1 图片路劲中特殊字符分割。1、张正友标定方法流程。原创 2022-10-29 16:53:43 · 536 阅读 · 0 评论 -
详解工业相机标定
在实际应用中,被测平面的不确定性以及镜头的畸变使我们已经无法简单的使用【1】式计算出实际距离,但是我们可以将目前能够获得的数据进行转换,使这些数据符合【1】式的使用条件。根据【2】、【9】、【20】、【21】这几个数学模型,我们可以得知,若想确定一个摄像机与被测平面的相对位置,则需要确定包括内参、外参在内的14个参数 ,其中是已知的。在实际的应用中,大多数工业摄像机的厂商可以通过摄像机接口螺纹的机械精度来保证镜头透镜与靶面的平行性,而且这种畸变产生的误差较小,因此在一般的图像标定中不作考虑。原创 2022-10-20 23:16:30 · 2548 阅读 · 0 评论 -
详解机器人标定
这里是机器人在取料之前,先把自己的角度补正到与 物料当前角度一致,到(X’,Y’)位置处,然后移动 CDx,Cdy,与物料位置也重合,然后去取料。可以使用实物标定,机器人抓住工件摆放9个位置,得到9个机械坐标,相机也得到9个像素坐标,(机器人每次需要回到固定位置拍照),然后标定。(X0,Y0)为旋转中心, (X1,Y1)及(X2,Y2)为工件在视野中旋转角度a的前后坐标,(Xt,Yt)为两点连线的延长。(rx0, ry0)为旋转中心,( x, y)为被旋转的点,(x0,y0)旋转后的点。原创 2022-10-20 23:09:36 · 4759 阅读 · 2 评论 -
机器人计算机系统之九点标定
我们也叫做eye-to-hand还有一种情况是相机固定在机械手上面,这种情况的标定过程实际上和相机和机械手分离的标定方法是一样的,因为相机拍照时,机械手会运动到相机标定的时候的位置,然后相机拍照,得到目标的坐标,再控制机械手,所以简单的相机固定在末端的手眼系统很多都是采用这种方法,标定的过程和手眼分离系统的标定是可以相同对待的。如果把大脑比作B,把眼睛比作A,把手比作C,如果A和B的关系知道,B和C的关系知道,那么C和A的关系就知道了,也就是手和眼的坐标关系也就知道了。这样就得到了9组对应的坐标。原创 2022-10-20 22:50:09 · 737 阅读 · 0 评论