目录
选手须知
- 任务书共 22页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
- 竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、PLC、变频器的产品手册，设备的IO变量表）以.pdf格式放置在“D:\工业机器人技术应用大赛\参考资料”文件夹下。
- 附有2份不完整的图纸，选手应按任务书要求进行设计并补充图纸的内容。
- 参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\工业机器人技术应用大赛\赛位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
- 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
- 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、PLC、变频器、AGV的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。
- 每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求在开赛时、任务评分前或任务评分时给定。
- 工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，一个工件摆放位同时只能摆放一个工件。
- 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次： 工位号： 日期：
竞赛设备描述
“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程为：码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行混流生产，生产完成后，再反向入库。机器人关节由4个工（部）件组成，分别是关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰各有8种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。各工（部）件颜色与类型如图2所示，次品颜色类型如图3所示。
（a）黑色工件
（b）红色工件
（c）蓝色工件
图2 合格工件
（a）黑色缺陷件
（b）红色缺陷件
（c）蓝色缺陷件
图3 缺陷工件
从图2所示的合格工件中选取2种类型的关节底座、2种类型的电机、2种类型的谐波减速器和2种类型的输出法兰，共8种类型的工件。各种类型工件的代号见表1。
表1 选取的合格工件序号及代号
| 合格件类型 | 关节底座 | 电机 | 谐波减速器 | 输出法兰 |
| 序号 | 红色关节底座-2 | 黑色电机-2 | 蓝色谐波减速器-1 | 黑色输出法兰-1 |
| 代号 | A | B | C | D |
| 序号 | 蓝色关节底座-1 | 蓝色电机-1 | 红色谐波减速器-2 | 黑色输出法兰-2 |
| 代号 | E | F | G | H |
谐波减速器和输出法兰存在次品，在生产过程混入的2种缺陷件类型如表2所示。
表2 缺陷件类型类型
| 缺陷件类型 | 谐波减速器 | 输出法兰 |
| 类型序号 | 黑色3A-1 | 蓝色4A-2 |
| 工件代号 | N | P |
托盘结构以及托盘放置工件的状态如图4所示，托盘两侧设计有档条，两档条的中间区域为工件放置区。
图4 待装配的工件放置于托盘中的状态
系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图5所示。
图5 托盘流水线和装配流水线工位分布
装配流水线如图6所示。由成品库G7、装配工位G8和备件库工位G9三个部分组成。定义成品库G7工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置；装配工位G8的工作位置为在装配流水线中间位置；备件库G9工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置。
图6 装配流水线
装配工位配置有四个定位工作位，按图6规定为1号位、2号位、3号位和4号位。每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将工件送至装配工位后，先通过气缸将其进行二次定位，然后再进行装配，以提高机器人的抓取精度，保证顺利完成装配。
备件库主要用于存放电机、谐波减速器和输出法兰等工件，也可以用于缺陷工件的临时存放。
成品库主要用于存放已装配完成的工件，也可以用于其他工件临时存放。
工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，一个工件摆放位同时只能摆放一个工件。
立体库仓位规定如图7所示。
图7 立体库仓位规定
如表3所示是预设的工业机器人IP地址，系统中其余主要模块的IP地址，各参赛队可根据实际情况自行修改。
表3 预设的工业机器人IP地址
| 序号 | 名称 | IP地址分配 | 备注 |
| 1 | 工业机器人 | 192.168.8.103 | 预设 |
任务一：主控系统电路设计及接线
（一）主控柜电路图设计及接线
根据设备组成及主控控制流程，结合提供的硬件单元功能，正确绘制电气原理图和填写接线引脚配置表。
要求如下：
在指定的附图1-1上绘制托盘流水线上的光电传感器和电磁阀的电气控制原理图。并在附表1-1接线引脚配置表上标注各信号的作用，例如Q2.1用于控制机器人暂停，则描述为“某某单元+功能”，即Q2.1表示“机器人暂停”，不要求描述完全一致，意思正确即可。
（二）主控柜元件电路接线
如图1-1所示是主控电路板安装及接线之前的状态，要求完成主控PLC、步进电机驱动器接线以及网线接头制作、连接，如图1-2是主控柜电路板安装后的状态。
要求如下：
1）根据接线引脚配置表，完成主控PLC各接线端口的连接；
2）对于电控柜中缺失的电缆，要求选手利用现场提供的工具剥线、压线、标号，并连接正确的端口；
3）对于电控柜中缺失的网线，要求选手利用现场提供的工具剥线、压线，完成网线接头的制作，并正确地与主控柜中各元件连接。
图1-1 主控柜电路板初始状态 图1-2 主控柜电路板安装及接线后的状态
完成任务一中（一）--（二）后，举手示意裁判进行评判！
任务二：工业机器人末端夹具的气路安装
（一）工业机器人末端执行器气路设计
根据现场提供的气源、气动元件、末端执行器零部件，设计气路原理图。
任务要求如下：
在指定的附图1-2上绘制气路原理图，并用文字标注元件名称及作用。
（二）工业机器人末端夹具安装及气路连接
根据现场提供的气源、气动元件、末端夹具零部件，完成气路元件的安装、工业机器人末端真空吸盘、气动三爪卡盘的机械安装，并完成各个气动元件的气路连接。如图1-3所示是末端夹具安装完成后的效果图。
要求如下：
1）吸盘与吸盘支架的安装，气管接头的安装；
2）三爪卡盘与支架的安装，气管接头的安装；
3）末端法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴末端法兰）；
4）激光笔的安装；
5）机器人手爪夹具及激光笔控制电缆的连接。
6）根据绘制的气路原理图，完成三爪卡盘气路连接；
7）根据绘制的气路原理图，完成真空吸盘气路连接；
图1-3 末端执行器连接后的效果
完成任务二中（一）--（二）后，举手示意裁判进行评判！
任务三：流水线零部件安装
（一）安装托盘流水线链轮
根据现场提供的托盘流水线链轮零部件，选择合适的工具，正确安装从动端链轮，实现链轮与链条啮合，并调整链条张紧程度，使链轮正常滚动。图1-4 是托盘流水线从动端链轮安装后的效果图。
任务要求如下：
1）安装链轮支架及链轮；
2）安装链轮与链条，使二者啮合；
3）调整链条张紧程度，手动测试链轮与链条在转动过程中的啮合状态。
图1-4 托盘流水线链轮安装后的效果图
完成任务三（一）后，举手示意裁判进行评判！
任务四：AGV机器人循迹磁条粘贴
（一）AGV机器人循迹磁条粘贴
根据任务要求，确定AGV机器人的运动路线，在其运动路线上粘贴主循迹磁条，然后在主循迹磁条两端粘贴减速和停止磁条。
要求如下：
1）粘贴主循迹磁条；
2）在立体仓库端粘贴减速和停止磁条；
3）在托盘流水线端粘贴减速和停止磁条。
完成任务四中（一）后，举手示意裁判进行评判！
任务五：视觉系统编程调试
（一）背光源控制设定
在主控PLC上编程，控制背光源关闭与打开，确保在背光源关闭和打开的两种状态下，智能相机均能够稳定、清晰地摄取图像信号。
测试要求如下：
1）在主控PLC的触摸屏上设计背光源测试按钮，点击按钮控制光源的关闭与打开；
2）在软件中能够正确实时查看到现场放置于相机下方托盘中工件的图像，要求工件图像清晰。实现后的界面效果如图1-5所示。
图1-5 背光源关闭和打开状态下图像界面显示效果示例
（二）智能相机的调试和编程
在视觉编程软件上进行设置和程序，完成图像的标定、样本学习任务。要求如下：
1）对图像进行标定，实现相机中出现的尺寸和实际的物理尺寸一致；
2）对托盘内的单一工件进行拍照，利用视觉工具，编写相机视觉程序对工件进行学习，获取该工件的外观颜色信息；
3）对托盘内的单一工件进行拍照，获取该工件的形状和位置、角度偏差，利用视觉工具，编写相机视觉程序对工件进行学习。规定相机镜头中心为位置零点，智能相机学习的工件角度为零度；
4）编写8种工件及缺陷件识别程序，规定每个工件地址空间的第1个信息为工件位置X坐标，第2个信息为工件位置Y坐标，第3个信息为角度偏差。
测试要求如下：
选手依次手动将摆放有1~8号工件以及缺陷工件的托盘（每一个托盘放置1个工件）放置于拍照区域，在软件中能够得到和正确显示8种工件及2种缺陷件的位置、角度数据。
完成任务五中（一）--（二）后，举手示意裁判进行评判！
任务六：工业机器人系统编程调试
（一）工业机器人设定
1.工业机器人工具坐标系设定
1）设定手爪1双吸盘的工具坐标系；
2）设定手爪2三爪卡盘的工具坐标系，参考值为(0，-144.8，165.7，90，140，-90)。
2.托盘流水线和装配流水线位置调整
利用工业机器人手爪上的激光笔，通过工业机器人示教操作，使工业机器人分别沿X轴、Y轴运动，调整托盘流水线和装配流水线的空间位置，使托盘流水线和装配流水线与工业机器人相对位置正确。
（二）工业机器人示教编程
1.通过工业机器人示教器示教、编程和再现，能够实现依次将4种工件从托盘流水线工位G1的托盘中心位置，搬运到装配流水线G7、G8、G9指定的位置中。
测试要求如下：
1）将工件依次摆放于托盘中心位置，每次放一种工件，用末端工具对工件进行取放操作。如表1-1所示，工件取放在装配工位G8的对应定位工位中，工件放到位置后，控制气缸夹紧工件，进行二次定位。然后，用双吸盘将空托盘放置于托盘收集处。
表1-1工件摆放说明
| 工件代号 | A | B | C | D |
| 工件的摆放位置 | G8-4 | G8-2 | G8-1 | G8-3 |
 | ||||
2）将摆放完成的工件取放在如表1-2所示的成品库G7和备件库G9中。
表1-2 工件摆放说明
| 工件代号 | A | B | C | D |
| 工件的摆放位置 | G7-1 | G9-2 | G9-4 | G9-5 |
 | ||||
（三）工业机器人系统虚拟调试
在数字孪生软件中，已构建的机器人系统数字孪生模型包括工业机器人、成品库工位G7、备品库工位G9、装配工位G8和工件等数字孪生模型。基于实物机器人系统的布局和位置，在已构建的机器人系统数字孪生模型的基础上标定模型位置，实现实物机器人系统与其数字孪生模型位置的1:1布局。基于实物机器人系统，在数字孪生软件中创建软件在环机器人数字孪生系统。基于机器人数字孪生系统开放的通信协议，在数字孪生软件中配置通信和信号，将配置的通信信号与模型驱动接口建立映射。采用数据驱动模型的方式，机器人数字孪生系统的数据驱动机器人系统数字孪生模型，实现机器人系统软件在环虚拟调试。
在机器人数字孪生系统中，操作虚拟示教器进行示教、编程与虚拟调试，实现自动将装配流水线工位G7和G9的A~H号工件搬运到装配工位G8指定位置进行二次定位、工件装配、放入成品库和拆解，拆解后将工件摆放到装配流水线的指定位置。
任务要求如下：
1. 数据驱动模型设置
1） 基于竞赛平台的机器人系统，创建软件在环机器人数字孪生系统；
2）基于机器人数字孪生系统开放的通信协议，在数字孪生软件中配置对应的通信方式，并根据通信协议创建相应的外部信号；
3）机器人系统数字孪生模型的驱动接口与外部通信信号建立一一映射，实现机器人数字孪生系统的数据驱动机器人系统数字孪生模型。
2. 装配和拆解虚拟调试
在数字孪生软件中按照表1-3放置装配流水线工位G7和工位G9的工件。然后，在机器人数字孪生系统中操作虚拟示教器进行机器人示教、编程与调试。
测试要求如下：
运行调试完成的机器人系统数字孪生模型，要求依次自动执行如下任务：
1）A→B→C→D组合的装配：机器人自动抓取装配流水线G7和G9工位中的工件，放置于G8工位进行装配。每放置一个工件，气缸应立即夹紧，进行二次定位。定位完成后，机器人抓取工件，在G8的2号工位进行A→B→C→D组合的装配。装配完成后，机器人将装配的A→B→C→D组合套件放入成品库G7的3号工位；
2）E→F→G→H组合的装配：机器人自动抓取装配流水线G7和G9工位中的工件，放置于G8工位进行装配。每放置一个工件，气缸应立即夹紧，进行二次定位。定位完成后，机器人抓取工件，在G8的3号工位进行E→F→G→H组合的装配。装配完成后，机器人将装配的E→F→G→H组合套件放入成品库G7的2号工位；
3）模型拆解：机器人将A→B→C→D组合套件和 E→F→G→H组合套件依次搬运至在G8任一工位中，进行自动拆解，拆解后放置结果如表1-4所示。（注意：拆解后的工件放在G8工位时不进行二次定位）
表1-3 工件装配前人工摆放位置
| 工件代号 | A | B | C | D | E | F | G | H |
| 工件的摆放位置 | G7-1 | G9-1 | G9-4 | G9-6 | G7-4 | G9-2 | G9-3 | G9-5 |
|
| ||||||||
表1-4 拆解后摆放位置
| 工件代号 | A | B | C | D | E | F | G | H |
| 工件的摆放位置 | G7-4 | G8-2 | G9-4 | G9-6 | G7-1 | G8-1 | G8-4 | G9-5 |
|
| ||||||||
（四）工业机器人系统虚实同步
在数字孪生软件中，已构建的机器人系统数字孪生模型包括工业机器人、成品库工位G7、备品库工位G9、装配工位G8和工件等数字孪生模型。基于竞赛平台工业机器人系统开放的通信协议，在数字孪生软件中配置通信和信号，将配置的通信信号与模型驱动接口建立映射。将“（三）工业机器人系统虚拟调试”的机器人程序下载到竞赛平台工业机器人系统中，采用数据驱动模型的方式，实物工业机器人系统的数据和信号驱动数字机器人系统模型，实现机器人系统数字孪生模型和实物工业机器人系统的虚实同步。
任务要求如下：
1. 数据驱动模型设置
1）基于实物工业机器人系统开放的通信协议，在数字孪生软件中配置相应的通信方式，并根据通信协议创建相应的外部信号；
2）机器人系统数字孪生模型的驱动接口与外部通信信号建立一一映射，实现实物工业机器人系统的数据和信号驱动机器人系统数字孪生模型；
3）手动操作实物工业机器人各关节轴运动至[0,20,-20,0,-90,0]，实现机器人数字孪生模型和实物工业机器人的虚实同步；
4）手动操作实物装配工位G8的气缸伸出和缩回，实现装配工位数字孪生模型和实物装配工位的虚实同步。
2. 装配和拆解虚实同步
1）将“（三）工业机器人系统虚拟调试”的机器人程序下载到竞赛平台中工业机器人系统中，调整和优化程序的目标点及位置关系。
测试要求如下：
在数字孪生软件中按照表1-3放置装配流水线工位G7和工位G9的工件。数字孪生软件中运行机器人系统数字孪生模型，竞赛平台运行机器人程序，机器人自动执行装配和拆解作业。在装配和拆解作业过程中，机器人系统数字孪生模型和实物工业机器人系统实现虚实同步。
虚实同步的装配和拆解作业流程如下：
1）机器人自动抓取装配流水线G7和G9工位中的工件，放置于G8工位进行装配。每放置一个工件，气缸应立即夹紧，进行二次定位。定位完成后，机器人抓取工件，在G8的2号工位进行A→B→C→D组合的装配。装配完成后，机器人将装配的A→B→C→D组合套件放入成品库G7的3号工位；
2）机器人自动抓取装配流水线G7和G9工位中的工件，放置于G8工位进行装配。每放置一个工件，气缸应立即夹紧，进行二次定位。定位完成后，机器人抓取工件，在G8的3号工位进行E→F→G→H组合的装配。装配完成后，机器人将装配的E→F→G→H组合套件放入成品库G7的2号工位；
3）机器人将A→B→C→D组合套件和 E→F→G→H组合套件依次搬运至在G8任一工位中，进行自动拆解，拆解后放置结果如表1-4所示。（注意：拆解后的工件放在G8工位时不进行二次定位）
完成任务六中（一）--（四）后，举手示意裁判进行评判！
任务七：总控单元功能调试
完成总控单元各模块（托盘流水线、装配流水线）的控制功能调试。
装配流水线的板链上已安装了装配工位、备件库和成品库底板，为防止装配流水线移动时可能导致的设备损坏，发生严重机械碰撞事故。
操作时应注意：
1．装配流水线移动时，不要超出运动边界（建议左右最大位移不超260mm）；
2.寻原点操作时，请注意装配流水线的运动方向，并在可运动范围内完成寻原点操作。
（一）托盘流水线编程调试
设置变频器地址、功率、使能信号等参数。编写PLC控制程序和触摸屏控制界面，实现倍速链正转、反转、停止控制。
测试要求如下：
1）手动点击触摸屏按钮，控制倍速链正反向运动、停止运动。
2）手动点击触摸屏按钮，控制各工位气档升降。
3）手动将托盘放置到托盘流水线入口处，入口光电开关检测到信号，倍速链启动正转；
4）当拍照工位光电开关检测到托盘，拍照工位气挡升起，延时3s拍照工位气挡下降；
5）当抓取工位光电开关检测到托盘，抓取工位气挡升起，延时3s后倍速链停止运行。
（二）装配流水线编程调试
设置驱动器参数，编写PLC及触摸屏程序，实现装配流水线手动正转、反转运动。
测试要求如下：
1）通过触摸屏控制装配流水线，实现寻原点操作运行；
2）通过触摸屏控制装配流水线，分别运行到G7、G8、G9工位；
3）通过触摸屏控制装配流水线，可以设定相对运动速度、相对运动距离，绝对运动速度和绝对目标位置，并实现相对运动和绝对运动；
4）触摸屏能够显示当前位置和当前速度。
完成任务七中（一）--（二）后，举手示意裁判进行评判！
任务八：系统综合任务实现
系统综合工作任务如下：
（一）人机交互功能设计
根据综合任务要求，由选手自行设计主控触摸屏界面，满足以下基本功能：
1.主控PLC能够实现系统的复位、启动、暂停、停止等功能：
1）系统复位为系统中工业机器人、托盘流水线、装配流水线以及码垛机立体仓库处于初始归零状态；
2）系统启动为系统自动按照综合任务运行；
3）系统停止为系统停止运动，包括系统中的工业机器人、托盘流水线、装配流水线以及码垛机立体仓库等模块。
2．主控界面包含黄、绿、红三种状态信号灯：绿色状态信号灯指示初始状态正常，红色状态信号灯指示初始状态不正常，黄色状态信号灯指示任务完成。
3．能够同步显示码垛机立库仓位信息（有无托盘），操控码垛机立体仓库的仓位的选取、码垛机启动、码垛机停止、码垛机复位等功能。
系统的初始状态是指：
1）工业机器人、视觉系统、变频器、伺服驱动器、PLC处于联机状态；
2）工业机器人处于工作原点；
3）托盘流水线上没有托盘；
4）码垛机X轴、Y轴以及Z轴处于原点。
若上述条件中任一条件不满足，则红色警示灯以1Hz的频率闪烁，黄色和绿色灯均熄灭，这时系统不能启动。如果网络正常且上述各工作站均处于初始状态，则绿色警示灯常亮。
（二）系统综合任务实现
任务要求：
1.合格工件10个：1套I型成品所包含的工件、1套II型成品所包含的工件、不成套的工件2个；以及缺陷工件2个；所有工件存放于立体仓库和备件库中，立体仓库中的每个托盘中放置一个工件。
2.工业机器人在装配工位G8指定位置进行装配；
3.工业机器人装配过程中抓取的工件为缺陷工件时，红色指示灯亮，摆放完毕后红色指示灯灭；
4.主控系统根据I型和II型成品套件的设置，规划装配工艺；
5.所有待装配工件必须经气缸二次定位后，才可进行装配。
6.工业机器人摆放工件时，必须将该工位移动至装配流水线规定的工作工位位置（见竞赛设备描述中装配流水线的规定）。
7.所有生产任务完成后，装配工位G8不能有工件、缺陷件以及成品，并且绿色指示灯1Hz闪烁；
8.入库时，参赛选手可操作主控界面和AGV启动系统入库流程；
9.入库时，需将所有的成品，放到立体仓库指定的区域；
10.入库时，工业机器人从托盘收集处每次取出一个托盘，将所有待入库物品依次放到流水线托盘，每个托盘只放一个物品；空托盘可以放置在托盘收集处，也可以通过返库流程运送到立体仓库的待作业工件区。
11.入库完成后，设备处于初始状态，并且绿色指示灯0.5Hz闪烁；
12.在入库过程中，托盘在从倍速链流向小车的过程中，可以人工辅助工件顺利运送到小车上，其它情况下不允许人工干预系统的正常运行；
13.安全门打开时设备停止工作，安全门关上后，进行复位后重新运行设备，安全门打开时红色指示灯亮，关闭是红色指示灯灭。
编程实现任务流程：
根据现场提供的编程环境编写人机界面、主控、码垛机以及机器人等程序；完成工件的出库、识别、空托盘的回收、不同工件的分类、缺陷检测、搬运、装配以及入库等任务。具体任务流程如下：
（1）出库和装配流程
1）从立体库中按照“从第1列到第7列，每1列从第1行到第4行顺序”取出装有工件的托盘，码垛机依次放入AGV机器人，AGV机器人初始位置在立体仓库端；
2）AGV自动运行至托盘流水线位置进行对接，自动对接完成后AGV上的托盘将被输送至工件作业流水线上。托盘输送完毕，AGV自动返至立体仓库端，继续放托盘，如此循环直至所有托盘输送完毕；
3）在工件作业流水线上，利用相机对工件进行识别，在抓取工位，机器人根据相机识别结果进行抓取，并根据任务要求放置相应位置，工件放置完后，抓取并放置空托盘于托盘库中；
4）按照任务要求对整个机器人关节进行装配，装配完成后将成品摆放至成品库；
5）完成所有成套机器人关节装配、不成套配件和缺陷工件摆放任务后，装配流程结束。
（2）入库流程
1）在主控界面和AGV界面设置入库模式，启动入库流程；
2）反向入库时倍速链反向进行运动，机器人从空托盘库收集处取空托盘于倍速链G1工位上，从装配流水线G7、G8或者G9上每次抓取一个物品放到空托盘中；
3）当托盘运送到倍速链G6工位后，输送至AGV传送带；
4）AGV将托盘输送至码垛机端后自动停止，码垛机对该托盘进行入库操作，并放到立体仓库指定区域；
5）循环完成所有成品套件的入库操作。
测试要求如下：
1）在选手请求任务评判时，裁判向其提供竞赛任务书（附件）（不得在请求任务评判前提供）；
2) 选手参照竞赛任务书（附件），在立体仓库和备件库中摆放工件；
3）成品装配位置参照竞赛任务书（附件）；
4）按照出库和装配流程自动完成1套I型成品和1套II型成品的装配。
5）按照入库流程完成G7、G8区域所有的成品入库；
6）入库摆放区域参照竞赛任务书（附件）。
完成任务八中（一）--（二）后，举手示意裁判进行评判！
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