2022 年山东省职业院校技能大赛高职组“机器人系统集成”赛项竞赛任务书（赛卷1）

本任务书共36 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。
参赛队应在 7小时内完成本任务书规定内容。
竞赛工位提供 2台计算机，参考资料存储在“D:\参考资料”文件夹中。选手在竞赛过程中利用计算机创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的程序文件不作为竞赛成果予以评分。请及时对程序文件存储，建议每 10-15 分钟 1次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过 15分钟。
任务书中只允许填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。
由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。
选手在比赛期间任何时间，均不得损毁、丢弃与比赛相关的材料、工具、图纸、程序、文件等相关资料，否则取消选手比赛资格，比赛成绩以零分计。

机器人集成系统需求及产品生产要求

1.背景介绍

公司需要对现有机器人系统进行集成，以满足轮毂零件的生产单元升级改造和不同类型轮毂零件的共线生产。以智能制造技术为基础，在现有设备单元的基础上，结合工业机器人、视觉等设备，实现柔性化生产；选用工业以太网通讯方式完成设备端的控制和信息采集，增加MES 系统完成对生产全流程的监控和优化，实现智能化生产；利用互联网将产品制造过程数据和设备运行状态数据上传到云服务器中存储，在确保身份信息验证正确的前提下可通过移动终端实现对云服务器中数据的实时访问。请根据具体任务要求和硬件条件，完成智能制造单元改造的集成设计、安装部署、编程调试，并实现试生产验证。

2.生产对象

生产对象为汽车行业的轮毂零件，是完成粗加工后的半成品铸造铝制零件。轮毂零件在其正面、背面分别布置有定位基准、电子标签区域、视觉检测区域、数控加工区域和打磨加工区域，如图 1 和图 2 所示。

图1 轮毂零件正面特征分布

图2 轮毂零件背面特征分布

1）轮毂零件在应用平台各单元中通过外圆轮廓和定位基准实现准确定位，正面背面定位方式相同。

2）电子标签区域 1 是产品型号编码，贴有二维码标签，二维码内容是产品型号编码，编码范围为L01-L05，可通过检测单元的智能视觉对其扫描进行识别。

3）电子标签区域 2 是产品生产序号代码，贴有二维码标签，范围为 H1-H100。可通过检测单元的智能视觉对其扫描进行识别，扫描结果H后面的数为 3 或者是 3 的倍数则为定制加工，否则为标准加工。（扫描结果如果是 3 或者 3 的倍数则通过扫描视觉区域3判断加工的工序编码）

4）视觉检测区域，通过贴有不同颜色（红/绿）、不同形状的贴纸或二维码代表产品的加工状态，可通过检测单元的智能视觉对颜色进行识别。具体的视觉检测功能描述如下：

视觉检测区域 1 用于识别优品，合格品及废品：检测识别结果分别为Y1,Y2,Y3。检测结果Y1为优品，Y2为合格品，Y3为废品；
视觉检测区域 2 用于识别零件是否存在瑕疵：检测识别结果为绿色则不存在瑕疵；检测识别结果为红色则存在瑕疵；
视觉检测区域 3 用于识别数控加工工序流程：二维码检测识别结果为一组 2-3个单工序的组合，如 C2B2C6，且工序不可调整。可通过检测单元的智能视觉对其扫描进行识别。（所有轮毂都贴有加工工序编码）
视觉检测区域 4 用于识别制造工艺：检测结果为正方形、三角形和圆形，检测识别结果为正方形则是重力铸造工艺，检测识别结果为圆形则是低压铸造工艺，检测识别结果为三角形则是锻造工艺。

5）数控加工区域为可替换的塑料圆片，利用加工单元在其上进行雕刻加工。具体加工内容由工序决定。

注意：仅轮毂正面中间位置可进行数控加工。

6）轮毂的拾取与打磨须采用指定专用工具实现，如轮毂的正面拾取与背面拾取，轮毂的端面打磨与侧面打磨等，均须采用不同的工具实现相应功能。具体工具的功能描述如下表 1所示。

请结合不同工具的不同功能，在相应的工艺流程中快换不同工具以实现相应的功能。

表1 不同工具的功能示意
序号	工具名称	工具模型图	功能描述	功能示意图
1	轮辋外圈夹爪		气动控制，实现对零件轮辋外圈的稳定拾取，配有快换系统工业机器人法兰侧，可实现与工具侧的快速匹配、安装与释放。
2	轮辐夹爪		气动控制，实现对零件轮辐外侧的稳定拾取，配有快换系统工具侧，可实现与工业机器人法兰侧的快速匹配、安装与释放。

3	轮毂夹爪	气动控制，实现对零件轮毂外圈的稳定拾取，配有快换系统工具侧，可实现与工业机器人法兰侧的快速匹配、安装与释放。
4	轮辋内圈夹爪	气动控制，实现对零件轮辋内圈的稳定拾取，配有快换系统工具侧，可实现与工业机器人法兰侧的快速匹配、安装与释放。
5	吸盘工具	气动控制，实现对零件轮辐表面的稳定拾取，配有快换系统工具侧，可实现与工业机器人法兰侧的快速匹配、安装与释放。
6	端面/ 侧面打磨工具	电动控制，利用端面 /侧面毛刷对轮毂的端面或侧面进行打磨加工（端面采用毛刷底部打磨，侧面采用毛刷侧面打磨），配有快换系统工具侧，可实现与工业机器人法兰侧的快速匹配、安装与释放。	端面打磨端面打磨
7	去毛刺 /校准尖点工具	电动控制，利用所安装的尖点校准工具对机器人实施引导，进而实现TCP校准；亦可模拟完成去毛刺功能；配有快换系统工具侧，可实现与工业机器人法兰侧的快速匹配、安装与释放。

3.产品生产工艺流程

目前公司需要对客户定制需求类的轮毂生产进行智能改造和响应。无需定制的加工工序为标准加工工序，需要定制的加工工序为定制加工工序；标准加工工序和定制加工工序均由某特征信息（如电子标签区域 2 的结果）指定，需要由检测单元的智能视觉对其扫描进行识别，并最终通过硬件接线、程序编写、画面组态、数据通信等任务，在上位机管理系统中实现相应的标准加工工序或定制加工工序，并能够实现轮毂零件生产的全过程自动化执行。

请注意：请选手拿到赛卷后，首先检查轮毂数量、颜色贴纸数量、编号二维码贴纸数量和加工工序编码二维码贴纸数量，贴纸内容或数量有误需及时报告裁判进行更换。比赛调试阶段选手自行粘贴使用，在评分过程中由裁判指定选手粘贴，贴纸粘贴错误所引起的比赛结果与成绩评定差错由选手自己负责。

赛程一涉及 6 个轮毂零件（轮毂序号为 01#～06#），各个轮毂的初始位置与初始状态描述见表

表 2 轮毂零件特征值初始信息表

轮毂序号

初始放置位置

初始放置方向

电子标签 1 二维码

电子标签 2 二维码

视觉检测区域 1 二维码

视觉检测区域 2 二维码

视觉检测区域 3 二维码

视觉检测区域 4 二维码

轮毂

01#

4号仓位

不明

所有二维码值不明，按实际检测结果处理

轮毂

02#

传送皮带上料处

所有二维码值不明，先入库空闲仓位，按实际检测结果处理

轮毂

03#

传送皮带上料处

所有二维码值不明，先入库空闲仓位，按实际检测结果处理

轮毂

04#

打磨单元旋转工位

所有二维码值不明，先入库空闲仓位，按实际检测结果处理

轮毂

05#

裁判指定

不明

所有二维码值不明，由裁判评分时手动放置到规定位置；先入库空闲仓位，按实际检测结果处理

轮毂

06#

裁判指定

所有二维码值不明，由裁判评分时手动放置到规定位置；先入库空闲仓位，按实际检测结果处理

综合任务职业素养

竞赛过程中，对参赛选手的技术应用合理性、工具操作规范性、机械电气工艺规范性、耗材使用环保性、功耗控制节能性以及赛场纪律、安全和文明生产等进行综合评价。

任务一系统方案设计

1.布局方案设计及系统设置

根据产品生产工艺流程，结合所提供的硬件单元尺寸和功能，合理设计各单元的布局分布。

绘制布局方案：在任务书最后附一（任选 1 份任务书）上绘制，要求各单元用框图表示并用文字标识，比例适当。

注意：任务书附一已绘制的布局不允许更改。

2.控制系统方案设计

根据产品生产工艺流程，结合提供的硬件单元功能，合理设计控制系统结构。绘制控制系统通讯拓扑结构图：在任务书最后附二（任选 1 份任务书）上绘制，要求各功能单元的远程 IO 模块必须连接到总控单元的 PLC 上，通过连线体现出所有网络通信设备的连接情况，并注明设备名称和其 IP 地址。

任务二工艺流程仿真

1.虚拟仿真三维环境搭建

根据系统布局方案设计结果，在离线编程软件中，完成对应用平台所有单元的布置拼装。要求：布局方式与系统布局方案设计结果一致。

根据给定信息并结合实物平台，在离线编程软件中，完成部分机构的自定义任务，如自定义工具、自定义状态机等，以便完成后续工艺流程仿真。

注：工作站模型文件可通过工具栏“工作站”按钮打开使用，通过工具栏“另存为”按钮保存到指定文件夹中，请勿擅自更改文件后缀。软件操作过程中注意随时保存比赛成果。

2.工艺流程仿真

根据轮毂零件定制化生产产品的生产工艺流程图3，结合表 3 的初始特征及状态信息，在离线编程软件中，对工业机器人运动轨迹编程和各单元动作信号设置，完成应用平台的 2 个轮毂零件的定制化生产流程，通过仿真模拟全过程动作效果。

动作过程中工业机器人不可出现不可达点、轴限位点和奇异点。仅针对虚拟仿真过程，轮毂零件初始状态表 3 用于确定流程内容。选手需根据轮毂实际状态决定仿真过程中是否需要自行增加翻转工序，最终要求轮毂零件正面朝下放回仓储单元。

图3 定制化生产产品工艺流程图

表3 虚拟仿真过程轮毂初始状态

轮毂放置初始仓位	轮毂放置方向	电子标签区域 1	电子标签区域 2	视觉检测区域 1	视觉检测区域 2	视觉检测区域 3	视觉检测区域 4
3	正面向上	L04	H12	F2	红色	C2B2C6	三角形
5	正面向下	L01	H09	F1	绿色	C7C1B1	圆形

任务三硬件搭建及电气接线

1.布局搭建及固定

根据系统布局方案设计，调整各单元的相对位置，完成应用平台的硬件拼装固定。机台操作台上所有未固定的模块与功能单元，均须合适的进行固定搭建，但需保证功能模块固定紧固不松晃、功能正确不受影响、功能单元间互不干涉。

要求：

1）根据布局设计完成各单元位置调整。要求：各单元地脚支撑升起，各单元间通过连接板固连。

2）对各单元的底柜门板做调整。要求：应用平台底柜内部连通、无门板遮挡，外侧四周全部安装门板，多余门板放置在U型支架内。

1.电气、通讯接线

根据系统布局方案设计和控制系统方案设计，完成各单元的电源、气源、通讯线路连接和布线，完成电脑与监控终端（电视）的高清视频线缆连接，完成工业机器人示教器的线缆连接。

要求：

1)电源线缆由单元底柜的底板快接插头安装后通过底柜的下部线槽铺设；气源、通讯线缆由设备端安装后通过底柜的上部线槽铺设。

2)单元间电源线缆未放入线槽部分，不能出现折弯，整齐摆放在底柜底板上。

3)应用平台总电源线路完成连接后用赛位内提供的临时线槽覆盖。

4)气源线缆在台面部分必须进入线槽，未进入线槽部分利用固定扣和扎带固定在台面或立柱上，要求裁剪长度合适，不能出现折弯、缠绕和变形，不允许出现漏气。

5)通讯线缆在台面部分必须进入线槽，未进入线槽部分利用固定扣和扎带固定在台面或立柱上，不能出现折弯、缠绕和变形。

6)工业机器人示教器线缆在插接时注意接口方向和旋紧螺母的使用方法，不得在未完全插入前转动快接插头。

7)手动测试单元功能动作。

2.机器人校零

机器人零位是机器人操作模型的初始位置。当零位不正确时，机器人不能正确运动。选手需要利用示教器手动操纵机器人回到零位标志（图 4），并更新码盘转数（转数计数器）。

图4 零位标志示例

3.机电部件装调

选手自行选择合适的安装工具，结合题目要求将拆卸的打磨单元机械部件全部安装到位，安装过程中不得出现工具的磕碰与掉落；各组件要安装紧固不松晃、全部功能正确不受影响、不影响或不干涉其他功能模块或功能单元。

请选手自行选择合适的安装工具，将打磨单元的传感器和气管安装到位，安装过程中不得磕碰，安装要求稳固不晃动。

4.故障诊断与排除

1)仓储单元的台面部分存在设备故障 1 处，请参照设备图纸判断故障位置，并修复。

2)分拣单元的台面部分存在设备故障 1 处，请参照设备图纸判断故障位置，并修复。

注意：不涉及强电部分。

（若无法排除故障，正式开赛 90 分钟后可由选手向现场裁判申请技术人员帮助排故，恢复过程不予补时，评分表中此项不得分）。

任务四机器人系统集成

请注意：任务四实施结果评分和单步功能验证评分机制。选手需通过程序开发、系统集成等操作完成以下各功能模块的参数设置、功能开发、数控加工及系统集成，在评分前实现 01#～04#共计 4 个轮毂的全部加工工序流程及系统功能。

1.制造单元通讯组态

1）总控单元PLC 组态设置

根据控制系统方案设计结果，在 TIA 编程软件对总控单元的 PLC、各单元的远程 IO 模块和执行单元内 PLC 进行配置，为每个设备设置其 IP 地址使其建立正常通讯，并分配各远程 IO 模块的 IO 起始地址。根据所提供的各单元内部接线图，建立信号表。

2)工业机器人组态设置

对工业机器人示教器操作，在“DeviceNetDevice”添加工业机器人的DSQC652模块，其模块参数如表 4 所示。根据提供的执行单元内部接线图，建立信号表。

表4 DSQC652 模块参数

序号	参数项	参数值
1	地址（Address）	10

对工业机器人示教器进行操作，在“DeviceNetDevice”中添加工业机器人的扩展 IO 模块，其模块参数如表5所示。根据所提供的执行单元内部接线图，建立信号表。

表5 扩展 IO 模块参数

序号	参数项	参数值
1	地址（Address）	11
2	设备代码（VendorID）	9999
3	产品代码（ProductCode）	67
4	设备类型（DeviceType）	12
5	通讯类型（ConnectionType）	Polled
6	输出长度（ConnectionOutputSize）	12
7	输入长度（ConnectionInputSize）	2

3）智能视觉通讯设置

根据控制系统方案设计结果，对智能视觉通讯端口和与其完成通讯的控制设备网络端口进行设置，使其可以建立正常通信并实现信号交互。

2.执行单元和工具单元

1)工业机器人安全姿态设定

对工业机器人操作与编程，确定工业机器人本体的安全姿态，此姿态下工业机器人本体不会与周边设备发生碰撞。当执行单元平移滑台运行时，工业机器人本体必须保持此姿态，不得同时动作。工业机器人安全姿态各轴设定参数要求如表 6。

表6 工业机器人安全姿态各轴设定参数

轴	1 轴	2 轴	3 轴	4 轴	5 轴	6 轴
角度	0°	-30°	30°	0°	90°	0°

2)执行单元平移滑台改造

① 对执行单元中的 PLC 编程，设置 PLC 对于伺服电机的控制参数，其中伺服电机编码器分辨率为 131072 pulses/rev（17 线），伺服电机驱动器电子齿轮已设置为700:1，减速机减速比 3:1，同步带减速比 1.5:1，滚珠丝杠导程 5mm。要求：平移滑台运动速度不得超过50mm/s。

② 根据所提供的执行单元内部接线图，对执行单元内部的 PLC 进行编程，使平移滑台实现回原点、定位运动、定速运动功能，原点传感器位于标尺零刻度一侧。（注意：不要擅自移动标尺）

3)快换工具的拾取与放回

对工业机器人操作与编程，使工业机器人可以完成对所需工具的拾取与放回，动作过程连贯无碰撞。快换工具在工具架的位置根据使用需求自行调整。注意：工业机器人不得悬空释放工具使其掉落到工具架上。

4)快换工具的使用

现有 7 种工具已按序摆放在工具架上，使用过程中不允许更换工具对应位置。工具单元 1号位置摆放吸盘工具，工具单元 2 号位置摆放端面打磨头，工具单元 3 号位置摆放轮毂夹爪，工具单元 4 号位置摆放轮辋内圈夹爪，工具单元 5 号位摆放轮辐夹爪，工具单元 6 号位摆放轮辋外圈夹爪，工具单元 7 号位摆放去毛刺尖点。

对工业机器人操作与编程，使工业机器人可以完成对所需工具的拾取与放回，动作过程连贯无碰撞。选手应当结合不同的工序、功能，自行编程选择合适的快换工具，实现相应的功能；选手需根据轮毂的实时状态与功能需求自行编程完成快换工具的更换，以准确实现轮毂的抓取、出仓、入仓及其他加工功能。

注意：工业机器人不得悬空释放工具使其掉落到工具架上。

3.仓储单元

1)仓储单元立体仓库改造根据控制系统方案设计结果和所提供的仓储单元内部接线图，实现以下功能：

① 由外部信号控制指定编号的仓位托盘推出和缩回。

② 每个仓位的传感器可以感知当前是否有轮毂零件存放在仓位中。

③ 仓位指示灯根据仓位内轮毂零件存储状态点亮，当仓位内没有存放轮毂零件时亮红灯，当仓位内存放有轮毂零件时亮绿灯。

2) A1流程要求

① 工业机器人由仓储单元将轮毂零件取出。

② 轮毂取出顺序为：按仓储单元的仓位编号从小到大的顺序依次取出。

③ 用检测单元对轮毂零件的电子标签区域 1：产品型号编码进行检测识别。

④ 按产品型号编码从小到大的顺序正面向下依次放回仓储单元从小到大的 1～6 号的仓位中，若有相同的产品型号编码则按其取出顺序依次放回，所有轮毂要求全部正面朝下放置。

⑤ 若目标仓位已有轮毂零件，则需先将该仓位的轮毂零件取出放置于其他空闲仓位，若无空闲仓位，可将轮毂零件先放置于机台系统上的其他空余工位或缓存区，但不得影响机台传感器及相关功能；随后将目标轮毂零件放回目标仓位，最后将移出的轮毂零件保留在空闲仓位中或从其他空余工位或缓存区移回至仓储单元的空闲仓位中。

⑥ 若此仓位的轮毂零件已被整理过，或者此仓位无轮毂零件，则跳过此仓位。取出顺序可以循环多次，直至完全遍历全部数量的轮毂。

⑦ 在全部轮毂均完成了理仓排序的前提下，按照产品型号编码从大到小的顺序依次取出各轮毂，分别执行各轮毂的后续加工流程。

初始轮毂放置4个，根据表 2 中轮毂零件初始位置放置。

3) A2流程要求

① 工业机器人将所持轮毂零件放回仓储单元前，选手需根据轮毂实际状态决定是否需要自行增加翻转工序，最终要求轮毂零件正面朝下放回仓储单元。

② 轮毂零件属于优品和合格品，按序放置于料仓的下层仓位（仓位编号从大到小使用）；轮毂零件属于废品，按序放置于料仓的上层仓位（仓位编号从大到小使用）。

③ 若目标仓位已有轮毂零件，则需先将该仓位的轮毂零件取出，放置于任意传感器检测不到的区域（避免误触发），将目标轮毂零件放回目标仓位，再将取出的轮毂零件放回空闲的仓位中。

4.加工单元

1)数控系统刀具信息建立

对数控系统进行操作设置，根据虚拟刀库刀具信息新建对应刀具，以便后续数控加工编程使用。其中，加工单元中虚拟刀库内已存有 6 把刀具，各刀具信息如表 7 所示，刀库中编号 01-06 分别对应 T1-T6。在数控系统中建立刀具信息时，单刃螺旋铣刀、双刃螺旋铣刀对应数控系统中的“铣刀”类型，球头铣刀对应数控系统中的“圆柱形球头模具铣刀”类型，刀具长度参数对应刀库中刀具的总长度数据。

表7 虚拟刀库刀具信息表

刀具编号	刀具类型	刀具直径 mm	刀刃长度 mm	刀具总长度 mm
01	单刃螺旋铣刀	2	15	38
02	单刃螺旋铣刀	2	10	38
03	双刃螺旋铣刀	2	15	38
04	双刃螺旋铣刀	2	10	38
05	球头铣刀	2	15	38
06	球头铣刀	2	10	38

2)建立机床坐标系原点

对数控系统进行操作设置，设定数控机床坐标系原点，使主轴位置不影响工业机器人对轮毂零件的上下料。

3)数控加工程序编程

① 若为标准加工，则需完成：

根据图 5 所示的车标LOGO加工图纸（未标尺寸可自行设计）和表 8 所示工艺要求（仅供参考）及B1流程，对数控系统进行编程，完成数控加工；

图 5 车标 LOGO 数控加工图纸

表8 标准加工-数控加工工艺表

工步

工步内容

刀具

主轴转速

（r/min）

进给速度

（mm/min）

切削深度

（mm）

类型

刀刃直径

（mm）

粗铣 a区域

双刃螺旋

铣刀

Φ2

3000

200

0.5

②若为定制加工，则需完成：

- 按加工工序二维码编码顺序完成全部工序流程（如：假设加工工序二维码编码为“C6B2C2”，则应按顺序依次完成工序： C6→B2→C2）；
- 其中B1、 B2和B3流程，应根据表 9 所示工艺要求（仅供参考），对数控系统进行编程，完成定制加工工序编码的数控加工；

表9 定制加工---数控加工工艺表

工步

工步内容

刀具

主轴转速

（r/min）

进给速度

（mm/min）

切削深度

（mm）

类型

刀刃直径

（mm）

粗铣 a区域

双刃螺旋

铣刀

Φ2

3000

200

0.5

③ 注意要求：

- 须在数控加工圆片范围内加工；
- 数控加工完成车标 LOGO（即标准加工工序）需选手自行完成数控编程；
- 数控加工后能够清晰的看出车标 LOGO即可，其他不做特别要求；
- 加工开始和结束时主轴位置处于机床坐标系原点。

1）B1流程要求

① 工业机器人将所持轮毂零件上料到加工单元数控机床的夹具上。

② 工业机器人退出加工单元。

③ 数控机床完成图 5 所示的车标 LOGO 加工。

④ 工业机器人将轮毂零件由加工单元数控机床的夹具上拾取出来。

2）B2流程要求

① 工业机器人将所持轮毂零件上料到加工单元数控机床的夹具上。

② 工业机器人退出加工单元。

③ 根据图 6 所示的车型LOGO加工图纸（未标尺寸可自行设计）完成数控加工。

④ 工业机器人将轮毂零件由加工单元数控机床的夹具上拾取出来。

3）B3流程要求

① 工业机器人将所持轮毂零件上料到加工单元数控机床的夹具上。

② 工业机器人退出加工单元。

③ 根据图 7 所示的车型LOGO加工图纸（未标尺寸可自行设计）完成数控加工。

④ 工业机器人将轮毂零件由加工单元数控机床的夹具上拾取出来。

图6 车标LOGO加工图纸

图7 车标LOGO加工图纸

5.打磨单元

1）打磨单元翻转工装改造根据控制系统方案设计结果和所提供的打磨单元内部接线图，实现以下功能：

① 当工业机器人准备将轮毂零件放置到打磨工位或准备将轮毂由打磨工位取走时，翻转工装处于旋转工位一侧。

② 当工业机器人准备将轮毂零件放置到旋转工位或准备将轮毂由旋转工位取走时，翻转工装处于打磨工位一侧。

③ 翻转工装可将轮毂零件在打磨工位和旋转工位间翻转并准确定位。

④ 打磨加工只需将打磨刷与轮毂表面接触后开启打磨，保持 3s 后关闭打磨。

2）C1流程要求

① 翻转工装动作到打磨工位一侧。

② 工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。

③ 对位于旋转工位上的轮毂零件的打磨加工区域 1 进行打磨加工。

④ 工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。

3）C2流程要求

① 翻转工装动作到打磨工位一侧。

② 工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。

③ 对位于旋转工位上的轮毂零件的打磨加工区域 2 进行打磨加工。

④ 工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。

4）C3流程要求

① 翻转工装动作到打磨工位一侧。

② 工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。

③ 对位于旋转工位上的轮毂零件的打磨加工区域 3 进行打磨加工。

④ 工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。

5）C4流程要求

① 翻转工装动作到打磨工位一侧。

② 工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。

③ 对位于旋转工位上的轮毂零件的打磨加工区域 4 进行打磨加工。

④ 旋转工位旋转 180°。

⑤ 工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。

⑥ 旋转工位气缸复位。

6）C5流程要求

① 翻转工装动作到打磨工位一侧。

② 工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。

③ 旋转工位逆时针旋转1800。

④ 翻转工装将轮毂零件由旋转工位翻转到打磨工位上。

⑤ 翻转工装动作到旋转工位一侧。

⑥ 工业机器人由打磨工位将轮毂零件取出。

7）C6流程要求

① 工业机器人将轮毂零件放置到吹屑工位内部，轮毂零件完全进入吹屑工位内，夹爪不松开。

② 吹屑3s，同时使轮毂零件在吹屑工位内顺时针旋转 90°，确保碎屑完全吹除。

③ 工业机器人将轮毂零件由吹屑工位内取出。

8）C7流程要求

① 翻转工装动作到打磨工位一侧。

② 工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。

③ 旋转工位旋转 180°。

④ 工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。

⑤ 旋转工位气缸复位。

9）C8流程要求

① 翻转工装动作到打磨工位一侧。

② 工业机器人将所持轮毂零件放置到旋转工位上。

③ 旋转工位夹紧机构夹紧轮毂工件。

④ 对位于旋转工位上轮毂零件背面的正面边缘沿顺时针完成边缘打磨一圈。

⑤ 旋转工位夹紧机构松开。

⑥ 工业机器人由旋转工位将轮毂零件取出。

10）C9流程要求

按顺序连续执行 C8C6流程。

11）上述 C1～C9将分组考评，实行单项计分；在单项计分过程中，仅允许选手手动演示或手动触发必要条件及相关设备，禁止改动软件程序、硬件接线及 IO设置。

6.检测单元

1）在检测单元对轮毂零件指定位置的清晰图像提取

对工业机器人操作与编程，使工业机器人可稳定拾取轮毂零件置于检测单元的视觉相机视野中，并对检测单元的相机镜头焦距/光圈、光源亮度、采集图像对比度等进行调整，使视觉控制器可采集到清晰稳定的图像。

2）在检测单元对轮毂零件指定信息的提取

① 对视觉控制器进行操作与编程，使其可对于轮毂零件正面所贴的电子标签区域1—产品型号编码（二维码）进行识别，输出产品型号编码（如：L01 表示产品属于型号 1）。

② 对视觉控制器进行操作与编程，使其可对于轮毂零件背面所贴的电子标签区域 2—生产序号代码（二维码）进行识别，在视觉单元显示屏输出生产序号代码（如

H35）。

③ 对视觉控制器进行操作与编程，使其可对于轮毂零件正面所贴的视觉检测区域 1—二维码的贴纸进行识别；视觉检测区域 1 用于识别优品，合格品及废品：检测识别结果分别为Y1、Y2、Y3。检测结果Y1为优品，Y2为合格品， Y3为废品。在视觉单元显示屏输出检测结果。

④ 对视觉控制器进行操作与编程，使其可对于轮毂零件正面所贴的视觉检测区域 2—不同颜色（红/绿）的贴纸进行识别；视觉检测区域 2 用于识别零件是否存在瑕疵：检测识别结果为绿色则不存在瑕疵，输出OK；检测识别结果为红色则存在瑕疵，输出NG；

⑤ 对视觉控制器进行操作与编程，使其可对于轮毂零件背面所贴的视觉检测区域 3—二维码的贴纸进行识别；视觉检测区域 3用于识别数控加工工序和打磨加工工序：检测识别结果为一组 2-3个单工序的组合，且工序不可调整，如 B2C2C3，则按照B2C2C3工序顺序完成；

⑥ 对视觉控制器进行操作与编程，使其可对于轮毂零件背面所贴的视觉检测区域 4—不同形状（圆形/正方形/三角形）的贴纸进行识别；视觉检测区域 4用于确定打磨工序：检测识别结果为正方形形则是重力铸造工艺，输出 7；检测识别结果为圆形则是低压铸造工艺，输出 8；检测识别结果为三角形则是锻造工艺，输出 9。

⑦ 通过交互信号建立，使得检测单元可以由外部信号控制在不同检测功能程序间选择后执行，并将检测输出结果输出到工业机器人。

2）D1流程要求

① 视觉检测轮毂零件当前面的电子标签区域 1。

② 输出检测的二维码结果。

3）D2流程要求

① 视觉检测轮毂零件当前面的电子标签区域 2。

② 输出检测的二维码结果。

(3)D3流程要求

① 视觉检测轮毂零件当前面的视觉检测区域 1。

② 输出检测的二维码结果。

4）D4流程要求

① 视觉检测轮毂零件当前面的视觉检测区域 2。

② 根据检测结果输出 NG 或 OK。

5）D5流程要求

① 视觉检测轮毂零件当前面的视觉检测区域 3。

② 根据检测结果输出字母或数字。

6）D6流程要求

① 视觉检测轮毂零件当前面的视觉检测区域 4。

② 根据检测结果输出数字。

7）上述 D1～D6将考评计分过程中，仅允许选手手动演示或手动触发必要条件及相关设备，禁止改动软件程序、硬件接线及 IO 设置。

7.分拣单元

分拣单元改造根据控制系统方案设计结果和所提供的分拣单元内部接线图，实现以下功能：

① 根据外部指令启动传动带，并当轮毂零件运动到指定分拣机构前，传送带停止。

② 当轮毂零件运动到指定分拣机构前，该分拣机构推动气缸将轮毂零件推入分拣道口，再通过该道口的定位气缸将轮毂零件定位到 V 型槽处，保持3s后缩回。

③轮毂仅采用正面朝下的方式放置到传动带起始端。

E1 流程要求：

将放置在传动带上的轮毂零件分拣到未存储轮毂零件的道口。

②分拣道口的使用顺序按“1，2，3”依次使用。

任务五集成系统联调

1.流程集成调试

集成系统联调是在前面机器人系统集成的基础上完成轮毂的仓储检测加工全过程。涉及6个轮毂零件（轮毂序号为 01#～06#）。

联调过程选手除按裁判要求启动流程外，不得触碰机台任何区域，机器人处于自动运行状态。

各个轮毂的初始位置与初始状态描述如下：

表9 轮毂零件特征值初始信息表

轮毂序号

初始放置位置

初始放置方向

电子标签 1 二维码

电子标签 2 二维码

视觉检测区域 1 二维码

视觉检测区域 2 二维码

视觉检测区域 3 二维码

视觉检测区域 4 二维码

轮毂

01#

4号仓位

不明

所有二维码值不明，按实际检测结果处理

轮毂

02#

传送皮带上料处

所有二维码值不明，先入库空闲仓位，按实际检测结果处理

轮毂

03#

传送皮带上料处

所有二维码值不明，先入库空闲仓位，按实际检测结果处理

轮毂

04#

打磨单元旋转工位

所有二维码值不明，先入库空闲仓位，按实际检测结果处理

轮毂

05#

裁判指定

不明

所有二维码值不明，由裁判评分时手动放置到规定位置；先入库空闲仓位，按实际检测结果处理

轮毂

06#

裁判指定

所有二维码值不明，由裁判评分时手动放置到规定位置；先入库空闲仓位，按实际检测结果处理

所有轮毂应先根据电子标签区域 2（标准加工/定制加工）的检测结果，判断属于标准加工还是属于定制加工。

1）标准加工轮毂

工序流程可自行设计，但需满足如下要求：

① 所有轮毂均需经过工序 A1 和工序 A2；

② 所有轮毂均需经过基础打磨工序C3、C4；

所有轮毂需经过数控加工车标工序；
所有轮毂需经过的特殊打磨工序，由其视觉检测区域 4 的制造工艺决定，对应关系为，圆形进行 C1工序，正方形对应C7 工序，三角形对应C8 工序；

⑤ 轮毂如果有瑕疵（视觉检测区域2为红色），必须在归仓前经过 C6工序；

⑥ 所有轮毂在加工过程中，可自行按需设置工件翻转工序 C5；翻转次数没有限制。

2）定制加工轮毂

加工处理工序流程可自行设计，但需满足如下要求：

① 所有轮毂均需经过工序 A1 和 E1；

② 所有轮毂均需经过基础打磨工序C3、C4；

③ 所有轮毂需经过数控加工工序，由其背面视觉检测区域 3 二维码中的检测结果决定；

④ 所有轮毂需经过的特殊打磨工序，由其视觉检测区域 4 的制造工艺决定，对应关系为，圆形进行 C2工序，正方形对应C4工序，三角形对应C9工序；

⑤ 轮毂如属于废品（视觉检测区域 1 二维码为Y3），必须在轮毂数控加工圆片中间加工雕刻出“

”图形，覆盖车标；如属于优品或合格品，不做处理。

所有轮毂在加工过程中，可自行按需设置工件翻转工序 C5；翻转次数没有限制。

任务六 MES系统集成

1.MES系统开发

赛题中所给出的界面样式可做参考和开发依据，界面显示效果不做评分要求，选手根据赛题要求自行设计，满足信息展示和操作功能即可。界面开发所需的全部图片素材均存储在“D 盘:\参考资料”文件夹中。本任务书中的流程图，选手需根据实际流程自行绘制。

1）WinCC组态设置

根据控制系统方案设计结果，在 TIA 编程软件中建立WinCC 工程项目，并使其与总控单元 PLC 建立正常通讯并实现信号交互。对数控系统的网络通信端口进行设置，并在 TIA 编程软件中对 WinCC工程项目进行通讯设置，使数控系统和WinCC 建立通讯连接并可在线设置交互信号。

2）登录界面

① 利用TIA编程软件，在WinCC项目中新建页面（图8），并将其设定为登录页面。

图8 登录界面

②点击登录按钮，弹出相对应的登录对话框（图9），输入正确的用户名与密码（用户名与密码选手分别自行设定为 DS22+工位号、123456），点击确定，登录成功。

图9 登录对话框

3）MES管理系统界面

①利用 TIA 编程软件，在 WinCC 项目中新建MES管理系统界面（图 10），登录成功后方可从登录页面点击MES管理系统按钮进入该页面，并可从该页面点击退出系统返回至登录界面。若登录不成功，则不可进入该界面。

②对页面属性和项目运行参数进行设置，使WinCC项目在仿真运行时，可以在监控终端（电视）上正常显示，不会出现信息显示不全等问题。

③ 对页面控件进行布局和开发，可以通过按钮点击实现进入“轮毂生产管理界面”、“手动界面”、“监控界面”、“订单界面”、“拓展任务一”、“拓展任务二”等功能界面，并能够实现在各页面之间的相互返回与切换。

④ 各拓展任务界面预留，实际要求见拓展任务说明。

4）轮毂生产管理界面

① 利用 TIA 编程软件，在 WinCC 项目新建界面（图 11），可通过“MES管理系统界面”的相关控件打开画面，且该画面可退回到“MES管理系统界面”。

② 对页面属性和项目运行参数进行设置，使 WinCC 项目在仿真运行时，可以在监控终端（电视）上正常显示，不会出现信息显示不全等问题。

③ 轮毂生产监控界面中，能够自动显示当前所加工的轮毂零件的基本信息，包括：

轮毂零件的计数信息；
轮毂零件的定制/标准信息；
轮毂零件的产品型号编码、生产序号代码、仓位号、优废品编码、加工工序代码、制造工艺等二维码识别信息；

④ 轮毂生产管理界面中，能够自动显示当前所加工的轮毂零件的加工流程图，并且在加工流程图中，红色线框表示该轮毂零件所处的当前加工步骤（图 11 中为与流程线区分清楚，用虚线表示此随加工步骤变动的红色线框）。

⑤ 按下“开始自动生产”按钮后，可启动轮毂零件生产流程的自动化执行。

⑥ 裁判执裁时，将在 MES 系统联调的同时，观察本界面中的相关数据与功能的实现。

5）监控界面

① 利用 TIA 编程软件，在 WinCC 项目新建界面（图 12），可通过“MES管理系统界面”的相关控件打开画面，且该画面可退回到“MES管理系统界面”。

② 对页面属性和项目运行参数进行设置，使 WinCC 项目在仿真运行时，可以在监控终端（电视）上正常显示，不会出现信息显示不全等问题。

③ 对页面控件进行布局和开发，可以实现对表 10 中所示参数进行监控。

图12 监控界面

表10 监控参数列表

序号	单元	参数项
1	仓储单元	各仓位是否存储轮毂零件（有轮毂为绿色，无轮毂为红色）
2	加工单元	加工单元主轴 X/Y/Z 坐标
3		主轴转速
4		安全门前门打开/关闭状态
5		安全门后门打开/关闭状态

6）手动界面

① 利用 TIA 编程软件，在 WinCC 项目新建界面（图 13），可通过“MES管理系统界面”的相关控件打开画面，且该画面可退回到“MES管理系统界面”。

② 对页面属性和项目运行参数进行设置，使 WinCC 项目在仿真运行时，可以在监控终端（电视）上正常显示，不会出现信息显示不全等问题。

③ 对页面控件进行布局和开发，可以实现对由总控单元 PLC 板载 IO、各单元的远程 IO 模块、执行单元 PLC 板载 IO 和扩展 IO 模块所控制的电磁阀、伺服电机、传感器等，方便应用平台调试动作配合和在出现危险状态时手动恢复设备。参照图 13 所示的手动控件设计必要的远程 IO 手动操作控件并实现其功能。注意：选手需结合任务书实际任务内容，开发设计相关的手动模块，任务内容未涉及到的手动模块可以不考虑。

图13 手动界面

2.MES自动化流程演示

本部分与任务五集成系统联调同步进行评分，联调未完成，则本部分评分同时结束。在流程开始前和流程结束后，应用平台处于初始状态。初始状态要求如下：

①工业机器人处于安全姿态，无安装工具。

②平移滑台处于原点位置。

③快换工具按照需求摆放稳当。

④仓储单元所有仓位托盘缩回，指示灯正常点亮。

⑤加工单元主轴停转，主轴位于机床坐标系原点，数控机床安全门关闭，夹具位于前端并松开。

⑥打磨单元打磨工位和旋转工位夹具松开，翻转工装位于旋转工位，旋转工位旋转气缸处于原位。

⑦分拣单元传送带停止，分拣机构所有气缸缩回。

通过WinCC的MES管理系统界面进入轮毂生产管理界面。

①在 WinCC的“轮毂生产管理界面”中，点击“开始自动生产”按钮。系统进入生产过程，界面信息与生产过程同步。

②总控单元三色灯仅绿色灯常亮，根据任务书工艺流程要求开始轮毂零件的生产工艺流程。每个轮毂从仓位取出到放回仓位或回分拣道口算一个流程，单独评分。

③完成所有流程后，总控单元三色灯仅黄色灯常亮。

要求：工业机器人保持在自动状态，程序开始执行后未通过任何人工干预完成所有既定内容才算为完整流程。

3.云端数据上传

云端数据上传调试，使用 VB 脚本。

1）点击系统左下角搜索框，输入cmd→右键点击“命令提示符”，选择“以管理员身份运行”→在命令提示符中输入regsvr32"C:\ProgramFiles(X86)\Siemens\Automation\SCADA-RT_V15\WinCC\aplib\ WinCC_DLL_VB.dll"→点击回车提示注册成功。

2）利用 TIA编程软件，在 WinCC项目添加 VB脚本文件，可通过计划任务中增加定时触发 VB 脚本事件或在 VB 脚本中实现无条件循环，实现数据采集与上传程序持续运行。

3）对 VB 脚本程序进行开发，建立与云数据服务器的连接，其中无线网账号为2022SDGZJS，服务器参数（WebServiceArea）为 0、竞赛编号（CompetitionCode）为 2022SDGZJS、设备编号为 SDGZJS01 （01-20），其中01 为赛位号，密码（PassWord）为 123456。云数据服务器参数如表 11。

表11 云数据服务器参数

序号	参数项	参数值
1	服务器参数（WebServiceArea）	0
2	竞赛编号（CompetitionCode）	2022SDGZJS
3	设备编号	SDGZJS01 （01-20）其中01 为赛位号
4	密码（PassWord）	123456
5	Parameter	上传参数结构体

4）对VB脚本程序进行开发，将 WinCC项目中所采集到参数信息汇总后上传到云数据服务器，要求上传信息如表 12 所示。

表12 上传参数列表

序号	单元	参数项
1	执行单元	伺服位置
2	仓储单元	各仓位是否存储轮毂零件
3	加工单元	主轴转速
4	分拣单元	各道口有无轮毂

5）打开移动终端（平板）中的监控APP，点击软件右上角齿轮图标打开“设置”-“服务器”，选择“本地”，点击“当前设备-未登录”后根据表 11 利用本赛位的设备编号和密码登录，返回到“设置”在“竞赛列表”中选择本次竞赛编号，回到主画面测试监控数据是否正常。

2022年山东省职业院校技能大赛

高职组“机器人系统集成”赛项

竞赛任务书（赛卷 1 拓展任务）

本任务书共7 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。其余要求同任务书封面选手须知。

任务七拓展任务

由于加工需求变化，需要在前面完成任务的基础上进行功能拓展。选手需在已完成的各功能模块系统的基础上，通过 PLC 编程、数控加工编程及工业机器人编程等，满足相关功能需求。各拓展任务单独评分，不进行联调。

1.拓展任务一：图形加工模块开发

1）利用 TIA编程软件，在 WinCC项目中新建页面（图 1），可从“MES管理系统界面”点击“拓展任务一”进入该页面，并可从该页面返回至“MES管理系统界面”。

图1 拓展任务——定制图形内容

2）在此页面可以选择需要加工的条码信息选项，通过启动按钮开始条码加工流程。

3）条码加工需要实现的功能包括：

按指定的条码编码规则生成条码标签；
在数控加工圆片上加工出对应条码标签；

① 条码标签的构成规则为：序号+产品型号，序号及型号在 WINCC 界面定制，可选项如下表。

表1 条码定制选项

条码组成项目	可选项
序号	01，02，03
产品型号	L01，L02，L03

如：某轮毂零件，在 WINCC 界面选择序号为 01，产品型号为 L02，则废品条码标签为：0102。

②各数字的条码粗细与间隙规定如下：

数字“X”是为宽度为X+1mm、高度为12 mm的长条状条码，例如数字“1”是宽度为 2mm、高度为 12mm的长条状条码；且连续图形之间的间隙为 1mm；具体尺寸见图2。
数字“0”是短轴为 6mm、长轴为 12mm的椭圆；
不同的数字之间必须有间隙 1mm；
要求图形加工清晰整洁。

以废品条码标签 0102 为例，其条码示意图如图 2 所示（下图仅示意图形的图例，对条码宽度、高度及间距的尺寸比例未做要求；实际数控加工时选手需严格按照条码尺寸及间隔距离要求进行数控加工）。

图2 废品条码编码规则示意图

执裁时选手手动将未加工过的轮毂放置到打磨工位，按裁判指定条码选项后，机器人抓取到加工单元在数控加工圆片内加工条码标签。要求：条码标签应整齐美观，条码轮廓清晰且互不干涉影响。结束后机器人应将当前轮毂放到传送带，执行E1流程，机器人回安全点。

由裁判检查执行结果，机器人需要自动运行完成，完成任务后设备回到初始状态。

2.拓展任务二：产品码垛功能开发

部分轮毂需要集中码垛存放。选手需设计一个“轮毂码垛定制”的 WINCC界面（如参考图 3）用于指定轮毂初始位置、码垛位置、进行码垛时间统计。可从“MES管理系统界面”点击“拓展任务二”进入该页面，并可从该页面返回至“MES管理系统界面”。

3 个轮毂初始位置和轮毂码垛位置在WINCC中指定。

表2 轮毂码垛定制选项

定制项目	可选项
轮毂初始位置（正面向上）	数控夹具，打磨工位，仓储1-3号仓位
码垛位置	仓储4-6号仓位

按下 WINCC 界面的“启动按钮”，机器人从指定位置取出轮毂，按照取出先后顺序放置到所选仓储单元工位托盘。后取出的轮毂要码放在前面轮毂的上方。

码垛完成一个轮毂，实时更新码垛个数统计值。同时，实时显示码垛时间。

任意时刻按下“中断按钮”，机器人应将当前轮毂放到传送带，执行E1流程，机器人回安全点等待后续指令。

上下相邻轮毂定位基准的夹角不超过 5 度。由裁判检查执行结果，机器人需要自动运行完成，完成任务后设备回到初始状态。

图3 拓展任务——轮毂码垛定制界面

3.拓展任务三：产品去毛刺功能开发

对于部分轮毂需要进行去毛刺，加工轨迹为图 4 中的轮毂正面由指定点（A1，A2 A3，A4，A5，A6）所确定的轨迹。

图4 轮毂正面去毛刺轨迹图

选手需要设计一个“轮毂去毛刺定制界面”的WINCC 界面（如参考图 5），可实现选择去毛刺功能，可选择定制轨迹起始点、结束点、方向、停留点，其中停留点要求停留3s。可从“MES管理系统界面”点击“拓展任务三”进入该页面，并可从该页面返回至“MES管理系统界面”。

图5 拓展任务——轮毂去毛刺定制界面

表3 轮毂去毛刺定制选项

定制工艺参数	可选参数	参数说明
起始点	A1、A2、A3、A4
结束点	A5、A6、A1
去毛刺方向	顺时针、逆时针	与图所标方向一致
停留点	A3、A6	停留3S