OpenCV-Python图像处理学习笔记（五）——Canny 边缘检测、图像金字塔、轮廓检测（一）

熊仔阿大

已于 2023-08-25 13:34:15 修改

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分类专栏： opencv 文章标签： opencv 图像处理 python

于 2023-08-22 15:21:41 首次发布

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往期内容：

OpenCV-Python图像处理学习笔记（一）——认识、安装、环境测试

OpenCV-Python图像处理学习笔记（二）——图像/视频读取保存、分割及边界填充

OpenCV-Python图像处理学习笔记（三）——数值运算、图像阈值、图像平滑（滤波）

OpenCV-Python图像处理学习笔记（四）——形态学操作、图像梯度
 OpenCV-Python图像处理学习笔记（五）——Canny 边缘检测、图像金字塔、轮廓检测（一）

OpenCV-Python图像处理学习笔记（六）——轮廓检测（二）、模板匹配
 OpenCV-Python图像处理学习笔记（七）——直方图、图像变换

导入必要Python包

import cv2
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

1 Canny 边缘检测

Canny 边缘检测是一种非常流行的边缘检测算法，是 John F.Canny 在 1986 年提出的，它是一个有很多步构成的算法。

边缘检测流程

使用高斯滤波器，平滑图像，去除噪声；
计算图像中每个像素点的梯度强度和方向；
应用非极大值抑制（Non-Maximum Suooression），消除边缘检测带来的杂散响应；
应用双阈值（Double-Threshold）检测来确定真实的和潜在的边缘；
通过一直孤立的弱边缘最终完成边缘检测。

1.1 梯度强度和方向

平滑操作在之前的博文中讲到过，这里不再重复。这里使用 Sobel 算子计算水平方向和竖直方向的一阶导数（图像梯度）（Gx 和 Gy）。根据得到的这两幅梯度图（Gx 和 Gy）找到边界的梯度和方向，公式如下：

$Edge Gradient(G) = \sqrt{G_{x}^{2} + G_{y}^{2}}$

$Angle(\theta ) = tan^{-1}(\frac{G_{x}}{G_{y}})$

梯度的方向一般总是与边界垂直。梯度方向被归为四类：垂直，水平，和两个对角线。

1.2 非极大值抑制

在获得梯度的方向和大小之后，应该对整幅图像做一个扫描，去除那些非边界上的点。对每一个像素进行检查，看这个点的梯度是不是周围具有相同梯度方向的点中最大的。如下图所示：

通俗理解为比较当前点梯度值与周围点梯度值大小，保存最大值的点，抑制非最大的点。

1.3 双阈值检测

双阈值检测是确定那些边界才是真正的边界。需要设置两个阈值：

minVal 和 maxVal

这里需要判断图像的灰度梯度与 maxVal 和 minVal 的大小：

梯度值 > maxVal ：视为边界
minVal < 梯度值 < maxVal ：是否与某个被确定为真正的边界点相连，如果是就认为它也是边界点，如果不是就抛弃
梯度值 < minVal ：舍弃

例如下图举例说明：

A 高于阈值 maxVal 所以是真正的边界点，C 虽然低于 maxVal 但高于 minVal 并且与 A 相连，所以也被认为是真正的边界点。而 B 就会被抛弃，因为他不仅低于 maxVal 而且不与真正的边界点相连。所以选择合适的 maxVal 和 minVal 对于能否得到好的结果非常重要。在这一步一些小的噪声点也会被除去，因为已经假设边界都是一些长的线段。

1.4 边缘检测代码实现

需要用到 cv2.Canny() 函数来完成边缘检测。

img = cv2.imread('.jpg', 0)

edges = cv2.Canny(img, 100, 200)

plt.subplot(121)
plt.imshow(img, cmap = 'gray')
plt.title('Original Image')
plt.xticks([])
plt.yticks([])

plt.subplot(122)
plt.imshow(edges, cmap = 'gray')
plt.title('Edge Image')
plt.xticks([])
plt.yticks([])

plt.show()

其中 cv2.Canny() 函数涉及到的参数如下：

第一个参数是输入图像；
第二和第三个分别是 minVal 和 maxVal；
第三个参数用来计算图像梯度的 Sobel 卷积核的大小，默认值为 3；
第四个参数是 L2gradient，用来设定求梯度大小的方程。如果设为 True，就会使用我们上面提到过的方程，否则使用方程： $Edge Gradient(G) = |{G_{x}^{2} |+ |G_{y}^{2}} |$ 代替，默认值为 False。

2 图像金字塔

一般情况下，我们要处理是一副具有固定分辨率的图像。但是有些情况下，我们需要对同一图像的不同分辨率的子图像进行处理。比如，我们要在一幅图像中查找某个目标，比如脸，我们不知道目标在图像中的尺寸大小。这种情况下，我们需要创建创建一组图像，这些图像是具有不同分辨率的原始图像。我们把这组图像叫做图像金字塔（简单来说就是同一图像的不同分辨率的子图集合）。如果我们把最大的图像放在底部，最小的放在顶部，看起来像一座金字塔，故而得名图像金字塔。

有两类图像金字塔：高斯金字塔和拉普拉斯金字塔。

高斯金字塔的顶部是通过将底部图像中的连续的行和列去除得到的。顶部图像中的每个像素值等于下一层图像中 5 个像素的高斯加权平均值。这样操作一次一个M x N的图像就变成了一个M/2 x N/2 的图像。所以这幅图像的面积就变为原来图像面积的四分之一。

2.1 高斯金字塔

向下采样方法（缩小）

$\frac{1}{16}\left [ \begin{matrix} 1& 4& 4& 1\\ 4 & 16& 16& 4 \\ 4& 16& 16& 4\\ 1& 4& 4& 1\end{matrix} \right ]$

将 $G_{i}$ 与高斯内核卷积
将所有偶数行和列去除

向上采样方法（放大）

$\left [ \begin{matrix} 10& 30\\ 56& 96\\ \end{matrix} \right ]\Rightarrow \left [ \begin{matrix} 10& 0& 30& 0\\ 0 & 0& 0& 0 \\ 56& 0& 96& 0\\ 0& 0& 0& 0\end{matrix} \right ]$

通过下列图像进行代码操作示例：

原图像大小为（442，340，3）

img = cv2.imread('.jpg')

# 上采样
up = cv2.pyrUp(img)

# 下采样
down = cv2.pyrDown(img)

分别进行上采样和下采样原图像大小分别变为如下：

（884，680，3）和（221，170，3）

使用cv2.pyrDown()，图像的分辨率就会降低，信息就会被丢失。

2.2 拉普拉斯金字塔

拉普拉斯金字塔可以有高斯金字塔计算得来，公式如下：

$L_{i} = G_{i} - PyrUp (PyrDown (G_{i}))$

拉普拉金字塔的图像看起来就像边界图，其中很多像素都是 0。经常被用在图像压缩中。

具体计算方式如下：

down = cv2.pyrDown(img)
down_up = cv2.pyrUp(down)
l_1 = img - down_up
cv_show(l_1, 'l_1')

3 图像轮廓检测

轮廓可以简单认为成将连续的点（连着边界）连在一起的曲线，具有相同的颜色或者灰度。

为了更加准确，要使用二值化图像。在寻找轮廓之前，要进行阈值化处理或者 Canny 边界检测。
查找轮廓的函数会修改原始图像。
在 OpenCV 中，查找轮廓就像在黑色背景中找白色物体。要找的物体应该是白色，而背景应该是黑色。

通过cv2.findContours()函数遭到图像轮廓，具体常用参数如下：

mode：轮廓检索模式

RETR＿EXTERNAL：只检索最外面的轮廓；
RETR＿LIST：检索所有的轮廓，并将其保存到一条链表当中；
RETR＿CCOMP：检索所有的轮廓，并将他们组织为两层：顶层是各部分的外部边界，第二层是空洞的边界；
RETR＿TREE：检索所有的轮廓，并重构嵌套轮廓的整个层次；

method：轮廓近似方法

CHAIN＿APPROX＿NONE：以Freeman链码的方式输出轮廓，所有其他方法输出多边形（顶点的序列）；
CHAIN＿APPROX＿SIMPLE：压缩水平的、垂直的和斜的部分，也就是，函数只保留他们的终点部分；

通过cv2.drawContours()函数遭到图像轮廓，具体常用参数如下：

第一个参数：图像；
第二个参数：轮廓本身，在Python中是一个list;
第三个参数：指定绘制轮廓list中的哪条轮廓，如果是-1，则绘制其中的所有轮廓；
其他参数：包括线条粗细、颜色等。

更详细说明可参考：OpenCV: Modules

3.1 绘制图像轮廓

通过以下代码找到并绘制图像轮廓：

im = cv2.imread('test.jpg')
imgray = cv2.cvtColor(im, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# 二值图像
ret, thresh = cv2.threshold(imgray, 127, 255, cv2.THRESH_BINARY)

# 找到图像轮廓
image, contours, hierarchy = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
'''
image：二值结果图像
contours：图像轮廓点，list
hierarchy：轮廓结果层级信息
'''

# 尽量进行copy
img = imgray .copy()

# 绘制图像轮廓
# img = cv2.drawContour(img, contours, -1, (0, 255, 0), 3)
img = cv2.drawContours(img, contours, 3, (0, 255, 0), 3)
'''
(0, 255, 0)：bgr颜色
3：线条宽度
'''

3.2 轮廓近似方法

轮廓是一个形状具有相同灰度值的边界，它会存储形状边界上所有的（x,y）坐标。实际上我们不需要所有的点，当需要直线时，找到两个端点即可。cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE可以实现。它会将轮廓上的冗余点去掉，压缩轮廓，从而节省内存开支。

下面第一个显示使用cv2.CHAIN_APPROX_NONE的效果，一共734个点，第二个图是使用cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE的结果，只有4个点。

3.3 轮廓特征

轮廓的不同特征，例如面积，周长，重心，边界框等。

3.3.1 矩

图像的矩可以帮助我们计算图像的质心，面积等。

函数 cv2.moments() 会将计算得到的矩以一个字典的形式返回：

img = cv2.imread('.jpg', 0)

ret, thresh = cv2.threshold(img, 127, 255, 0)

image, contours, hierarchy = cv2.findContours(thresh, 1, 2)

cnt = contours[0]
M = cv2.moments(cnt)

print(M)

根据这些矩值，可以计算出图像的重心：

$C_{x}=\frac{M_{10}}{M_{00}} , C_{y}=\frac{M_{01}}{M_{00}}$

cx = int(M['m10'] / M['m00'])
cy = int(M['m01'] / M['m00'])

3.3.2 轮廓面积

可以使用函数cv2.contourArea()计算得到，也可以用矩（0阶矩），M['m00']。

area = cv2.contourArea(cnt)

3.3.3 轮廓周长

也被称为弧长。可以使用函数cv2.arcLength()计算得到。这个函数的第二参数可以用来指定对象的形状是闭合的（True），还是打开的（一条曲线）。

perimeter = cv2.arcLength(cnt, True)

3.3.4 轮廓近似

将轮廓形状近似到另外一种由更少点组成的轮廓形状，新轮廓的点的数目由我们设定的准确度来决定，使用的Douglas-Peucker算法。

如下图所示，现在可以使用这个函数来近似这个形状。cv2.approxPolyDP()函数的第二个参数叫 epsilon，它是从原始轮廓到近似轮廓的最大距离。它是一个准确度参数。

epsilon = 0.1 * cv2.arcLength(cnt, True)
approx = cv2.approxPolyDP(cnt, epsilon, True)

下边，第二幅图中的绿线是当 epsilon = 10% 时得到的近似轮廓，第三幅图是当 epsilon = 1% 时得到的近似轮廓。第三个参数设定弧线是否闭合。

3.3.5 凸包

函数 cv2.convexHull() 可以用来检测一个曲线是否具有凸性缺陷，并能纠正缺陷。一般来说，如果图像有地方凸出或凹陷就被叫做凸性缺陷。例如下图中。红色曲线显示了凸性缺陷被双箭头标出来了。

hull = cv2.convexHull(points, hull, clockwise, returnPoints)
'''
points：要传入的轮廓
hull：输出，通常不需要
clockwise：方向标志，如果设置为True，输出的凸包是顺时针方向的，否则为逆时针方向。
returnPoints：默认值为True。它会返回凸包上点的坐标，如果设置为False，就会返回与凸包点对应的轮廓上的点。
'''

# 寻找凸包，得到凸包的角点
img = cv2.imread('.jpg', 0)
ret, thresh = cv2.threshold(img, 127, 255, 0)
image, contours, hierarchy = cv2.findContours(thresh, 1, 2)
cnt = contours[0]
hull = cv2.convexHull(cnt)

# 绘制凸包
image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_GRAY2BGR)
cv2.polylines(image, [hull], True, (0, 255, 0), 2)

3.3.6 凸性检测

函数cv2.isContourConvex()可以检测一个曲线是不是凸的。它只能返回True或者False。

k = cv2.isContourConvex(cnt)

3.3.7 边界矩形

有两类边界矩形：直边界矩形和旋转的边界矩形

直边界矩形是一个直矩形（就是没有旋转的矩形）。它不会考虑对象是否旋转。所以边界矩形的面积不是最小的。可以使用函数 cv2.boundingRect() 得到。

（x，y）为矩形左上角的坐标，（w，h）是矩形的宽和高。

x, y, w, h = cv2.boundingRect(cnt)

# 绘制矩形框
img = cv2.rectangle(img, 
                    (x,y), 
                    (x + w, y + h), 
                    (0, 255, 0), 
                    2)
'''
参数表示依次为：（图片，长方形框左上角坐标, 长方形框右下角坐标，字体颜色，字体粗细）
'''

旋转的边界矩形是面积最小的，因为它考虑了对象的旋转。用函数cv2.minAreaRect()。返回的是一个 Box2D 结构，其中包含矩形左上角角点的坐标（x，y），矩形的宽和高（w，h），以及旋转角度。但是要绘制这个矩形需要矩形的 4 个角点，可以通过函数 cv2.boxPoints() 获得。

# 得到最小外接矩形的（中心(x,y), (宽,高), 旋转角度）
rect = cv2.minAreaRect(contours[0]) 

# 获取最小外接矩形的4个顶点坐标
box = cv2.boxPoints(rect) 

# 画出来
cv2.drawContours(img, [box], 0, (0, 0, 255), 5)
plt.imshow(img)
plt.show()

下图其中绿色的为直矩形，红的为旋转矩形。

3.3.8 最小外接圆

函数 cv2.minEnclosingCircle() 可以找到一个对象的外切圆。它是所有能够包括对象的圆中面积最小的一个。

(x, y), radius = cv2.minEnclosingCircle(cnt)
center = (int(x), int(y))
radius = int(radius)

# 绘制圆形
img = cv2.circle(img, center, radius, (0, 255, 0), 2)
'''
img：输入的图片data
center：圆心位置
radius：圆的半径
color：圆的颜色
thickness：圆形轮廓的粗细（如果为正）。负厚度表示要绘制实心圆。
lineType： 圆边界的类型。
shift：中心坐标和半径值中的小数位数。
'''

得到下列结果：

3.3.9 椭圆拟合

使用的函数为 cv2.ellipse()，返回值是旋转边界矩形的内切圆。

# 提取轮廓椭圆拟合后的椭圆参数
ellipse = cv2.fitEllipse(cnt)
'''
返回值：ellipse = [ (x, y) , (a, b), angle ]
（x, y）：代表椭圆中心点的位置
（a, b）：代表长短轴长度，应注意a、b为长短轴的直径，而非半径
angle：代表了中心旋转的角度
'''

# 绘制拟合的椭圆
im = cv2.ellipse(im, ellipse, (0, 255, 0), 2)
'''
im：原始图像
ellipse：拟合的椭圆信息
(0, 255, 0)：颜色，服从BGR的规律
2：所绘制轮廓的宽度
'''

得到如下结果：

3.3.10 直线拟合

可以根据一组点拟合出一条直线，同样我们也可以为图像中的白色点拟合出一条直线。

# 取彩色图片的长、宽
rows, cols = img.shape[:2]

# 拟合直线
[vx, vy, x, y] = cv2.fitLine(cnt, cv2.DIST_L2, 0, 0.01, 0.01)
'''
cnt: 待拟合的直线的集合，必须是矩阵形式；这里是选定的轮廓
cv2.DIST_L2: 距离类型。fitline为距离最小化函数，拟合直线时，要使输入点到拟合直线的距离和最小化。类型有以下几种：
    cv2.DIST_USER: 自定义
    cv2.DIST_L1: distance = |x1-x2| + |y1-y2|
    cv2.DIST_L2: 欧式距离，此时与最小二乘法相同
    cv2.DIST_C: distance = max(|x1-x2|,|y1-y2|)
    cv2.DIST_L12: L1-L2 metric: distance = 2(sqrt(1+x*x/2) - 1))
    cv2.DIST_FAIR: distance = c^2(|x|/c-log(1+|x|/c)), c = 1.3998
    cv2.DIST_WELSCH: distance = c2/2(1-exp(-(x/c)2)), c = 2.9846
    cv2.DIST_HUBER: distance = |x|<c ? x^2/2 : c(|x|-c/2), c=1.345
param：距离参数，跟所选的距离类型有关，值可以设置为0。
reps, aeps：第5/6个参数用于表示拟合直线所需要的径向和角度精度，通常情况下两个值均被设定为1e-2.

返回值：对于二维直线，输出为4维，前两维代表拟合出的直线的方向，后两位代表直线上的一点。
'''

lefty = int((x * vy / vx) + y)
righty = int(((cols - x) * vy / vx) + y)
img = cv2.line(img, (cols-1, righty), (0, lefty), (0, 255, 0), 2)
'''
img: 背景图
(cols-1, righty): 直线起点坐标
(0, lefty): 直线终点坐标
(0, 255, 0): 当前绘画的颜色。如在BGR模式下，传递(255,0,0)表示蓝色画笔。灰度图下，只需要传递亮度值即可。
2: 画笔的粗细，线宽。若是-1表示画封闭图像，如填充的圆。默认值是1.
lineType: 线条的类型，如8-connected类型、anti-aliased线条（反锯齿），默认情况下是8-connected样式ide，cv2.LINE_AA表示反锯齿线条，在曲线的时候视觉效果更佳。
'''

得到如下结果：