阿农业-CSDN博客

原创 catkin build遇到的编译找不到boost问题

set(BOOST_LIBRARYDIR "/usr/lib/x86_64-linux-gnu")我写为set(BOOST_LIBRARYDIR "/usr/lib")2.找不到boost。所以修改为：set(BOOST_LIBRARYDIR "/usr/lib/x86_64-linux-gnu")就ok了。（因为python也总是会变成虚拟环境的，于是也加了限制。命令行和cmakelist好像重复了.。组件，ls /usr/lib | grep boost查找后发现并没有输出，于是。

2025-02-11 21:01:07 467

原创【无标题】记录自己的bug

numpy_rgba = torch_camera_rgba_tensor.cpu().numpy() # 先转成 NumPy 数组 # **Step 2: 确保数据类型正确** numpy_rgba = (numpy_rgba * 255).astype(np.uint8) # 如果是浮点型，先转换成 uint8 # **Step 3: 调用 OpenCV** rgb_img = cv2.cvtColor(numpy_rgba, cv2.COLOR_BGRA2BGR)但其他程序的可视化正常。

2025-01-31 22:56:11 191

原创 Gym使用camera在服务器无可视化，[Error] [carb.windowing-glfw.plugin] GLFW initialization failed.[Error] [carb.w

体现为在服务器没有可视化界面，无法返回正确的camera内容。试了xming等转发x11均失败。于是在win上采用mobaxterm成功。具体报错如下：[Error] [carb.windowing-glfw.plugin] GLFW initialization failed.

2025-01-16 15:42:31 471

原创 “Ninja is required to load C++ extensions“常规方法都不行，发现文件大小为0字节

由于在装环境过程中卡死了，重启之后会存在这些“破损”文件，导致系统能检测到，但大小为0字节。导入使用会报错，所以uninstall再重新安装即可。

2025-01-14 22:02:05 169

原创两个xml放到一个文件里显示（mujoco）

而我期望是变成下边这样的格式：于是照葫芦画瓢，多加一个body标签合起来。

2024-12-30 21:48:14 150

原创 urdf转xml时出现Error: error ‘inertia must have positive eigenvalues‘ in inertia alternativeElement name

找到urdf对应的inertia，发现都是很小的数值。

2024-12-30 21:38:33 269

原创 ubuntu22.04启动easyConnect段错误

https://zhuanlan.zhihu.com/p/648655420

2024-11-21 20:15:07 172

原创 headless模式下，isaacgym创建camera返回-1

将graphics_device_id=-1注释掉。否则在该sim下无法返回正确的camera_handle = self.gym.create_camera_sensor(env_ptr, camera_props)

2024-11-07 10:51:48 350

原创 PxgCudaDeviceMemoryAllocator fail to allocate memory 675282944 bytes!! Result = 700

爆cuda无法分配足够内存。这时需要的空间已经大大减小，但发现即使是1env，batchsize为1，在4090也需要10显存。4090显存容量24G，60 8G。发现此时达到7702/8188，无法申请足够的内存，故报错。于是4060直接放弃。55555心疼刚换的60。实时查看程序到底需要多少多少显存。

2024-10-16 09:41:32 495

原创 issacGym训练时，vulkan图像渲染有问题，导致打不开gym界面等

原因：Vulkan 默认没有选择正确的设备，而是试图在 CPU（可能不支持 DRI3）而不是 GPU 上渲染。我在 Arch Linux 的论坛上找到了解决方案，但该解决方案可能适用于所有类型的 Linux 发行版，就像我一样，Ubuntu 22.04 的衍生版本。问题描述：vulkan: No DRI3 support detected - required for presentation Note: you can probably enable DRI3 in your Xorg config。

2024-10-09 10:14:47 649 2

原创安装适配rl_games==1.1.4的低版本issacgymenvs

配置CMU的PULSE时，需要用到rl_games==1.1.4，但是不支持从官网默认安装的issac gym envs 1.5.1版本。是下完gym preview4之后，setup.py自动装的最新版，于是对setup进行修改，但是项目又要求使用1.1.4的rlgames，于是需要对issac gym envs降级。下图是我初始版本的gymenvs，为1.5.1。再setup.py，就可以装低版本的了。

2024-10-09 10:06:58 217

原创可视化urdf和xml

1. fanziqi大佬的在线urdf查看 urdf.robotsfan.com只需要文件夹拖拽进来即可在线查看urdf，非常方便（还没试过），然后可以得到一个pdf，查看link之间的附属关系。2. urdf_to_graphviz命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系。安装命令：sudo apt install liburdfdom-tools。我的rlgpu环境里有mujoco，可视化运行mujoco里的xml文件。如果没有地板，在mujoco里加上这一段就有地板了。

2024-08-04 19:29:38 535